Problem mit GoTurn

Wenn ich GoTurn aus Lib 2.70 verwende hat mein Roboter offensichtlich Proble mit der Odometrie.
Er fährn nicht richtig geradeaus, fährt unendlich weit oder dreht sich unednlich lang im Kreis(je nachdem was ich im befohlen habe).
Wo ich die Werte für die Odometrie einstellen kann habe ich bereits herausgefunden:
MyAsuro.h
#define MY_ODO_LIGHT_VALUE_L 160
#define MY_ODO_DARK_VALUE_L 140...

aber ich weis nicht was ich da einstellen muss.
Die Hell-Dunkel schnelle liegt bei mir bei 700+-10 (habe ein geradeausfahr-programm geschrieben, da geht das mit den werten)
Aber was für werte muss ich hier einstellen?

probiere doch mal das programm "asuro ermittelt werte für myasuro.h selbst"... suchfunktion! =)

Okay, danke, die Werte habe ich jetzt, hat sich aber nichts verbessert.
Ich habe die lib auch neu erstellen lassen mit "make-lib.bat".
Mein Roboter dreht sich nur im Kreis, hier das Programm:

#include "asuro.h"

void main(void)
{
Init();
GoTurn(0,360,150);
GoTurn(30,0,150);
}

Edit: EncoderInit(); fehlte!
Jetzt gehts
Diese Forum ist echt genial gruß und dank an alle!

Edit2: Auf 5 metern fährt mein Asuro jetzt 20cm nach links.
Liegt das daran, dass meine Räder evtl. unterschiedlich groß sind oder muss ich an den werten nochmal pfeilen?

ich denke eher dass das daran liegt dass er nicht exakt grade gestanden hat.

(kurz mal eingetippt: 20 cm auf fünf meter, das hiesse dass der asuro um 2 grad schief gestanden hätte. das ist nicht schlecht. probiere es noch ein paar mal evtl wird er das nächste mal in die andere richtung ausbrechen, dann weisste dass es daran liegt.)

nee er fährt immer nach links! das eine rad eiert mehr als das andere... werde mir mal welche aus alu drehen, wenn ich dazu zeit finde

ja das ist ne idee.. es sind halt keine präzisionsräder =)