encoder Anschluss für PLL auf Romeo all in one

Hallo,

ich baue gerade meinen ersten Robot und nutze dafür das Romeo all in one board.
http://www.dfrobot.com/wiki/index.ph..._(SKU:DFR0004)

Leider ist die Beschreibung in Bezug auf die Nutzung von PLL für die Motorsteuerung etwas dünn.
Ich verstehe nicht, wie die Encoder als Signalgeber in den Regelkreis kommen.

Laut Beschreibung muss nur die Jumper config geändert werden. Aber damit is es ja nicht getan. Dann kann ich auch bei PWM + PDI im Code bleiben.

Es wäre sehr hilfreich, wenn mich hier jemand aufklären könnte. Das Forum des Herstellers ist leider nur bedingt hilfreich.

Danke
Robert