Gläser auf Tablett erkennen
Hi Kollegen,
Folgendes Problem: Ich habe ein Tablett mit 7 Abstellmöglichkeiten für Gläser. Jede Abstellmöglichkeit ist eine runde Vertiefung, in die ein Glas gerade hineinpasst (ca. 6mm tief). Über dem Tablett hängt ein Roboterarm mit einer Zapfeinrichtung und einem Füllstandssensor. Ich möchte erkennen, wenn jemand ein Glas in eine der Vertiefungen stellt. Dann soll der Roboterarm darüberfahren, feststellen, ob ins Glas noch Flüssigkeit reinpasst, und es auffüllen.
Randbedingungen: Das Tablett ist ein 1:1-Modell aus einem Film (Star Wars Ep. VI), da bin ich also konstruktiv etwas eingeschränkt. Bei der Wahl der Gläser bin ich frei.
Frage: Wie mache ich das? Mein momentaner Favorit sind Reed-Kontakte in den Vertiefungen und spezielle Gläser mit eingelassenen Magneten. Sonst sind mir noch Drucksensoren oder Lichtschranken eingefallen. Habt Ihr noch andere Ideen?
Danke & Gruß,
Björn
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Klar. So sieht das Ganze ohne Roboterarm aus (nicht mein eigenes, aber baugleich):
Anhang 18458
Die Gläser kommen in die zentralen Vertiefungen in den einzelnen Segmenten. Die Sensorik soll so weit wie möglich versteckt sein.
Hier in Aktion (real, ohne Zapfarm):
http://grahamhancock.posterous.com/y...rty-when-r2-d2
Man sieht, daß durch den Winkel der Kuppel-Rotationsebene zum Tablett eine in der Kuppel angebrachte Sensorik vermutlich ausscheidet. Und so sieht es mit Zapfarm aus (in Episode VI):
Anhang 18459
Im Film ist die Kuppelebene parallel zur Tablettebene, das läßt sich aus Stabilitätsgründen leider nicht realisieren.