Problem beim ANsteuern Maxon Motor mit Beckhoff über CANopen

Ich versuche seit Tagen einen Maxon-Motor mit der Maxon Steuerung EPOS 70/10 anzusprechen mit Beckhoff Kommunikationssystem.

Die Kommunikation läuft über CANopen, weil die EPOS-Steuerung das unterstützt. Die EPOS-Steuerung wird an einer CANopen-Klemme EL6751 (von Beckhoff) angeschlossen. Von dieser Klemme geht es über EtherCAT-Klemme EK1100 (von Beckhoff) an PC.

So. Ich versuche über dieses System den Motor anzusteuern.

Das Problem ist: die Kommunikation ist unstabil, teilweise abgebrochen. Die EPOS-Steuerung meldet immer "CAN PDO length error".

Ich habe alles richtig eingestellt: Abschlusswiderstand, CAN-ID, Bitrate, Leitung usw... EDS-File von EPOS habe ich auch. Keine Komponente ist kaputt, ich habe jede einzelne getauscht (Motor, Steuerung, Beckhoff-Teil...). Ich kann es nicht erklären.

Kann mir jemand bitte helfen? Ich bin jetzt total verzweifelt.

Bitte antworten!!!!

Was hast du bei "Baudrate" eingestellt? Hatte mal ein ähnliches Problem, aber mit der EPOS 24/5 über RS232. Hab dann die Baudrate auf 9600, also das niedrigste, eingestellt und dann gings.

Die Datenübertragung ist über CANopen. Bitrate habe ich auf 1Mbit/s eingestellt.
Ich habe auch schon andere Bitrate eingestellt, tritt das gleiche Problem auf.
Mit dem EPOS 24/5 habe ich probiert, ist wieder das gleiche. ](*,) ](*,) ](*,)

Vielleicht andere Ideen???