250µs-Timer für Arduino Due
hallo,
kennt jemand Beispiel-Sketche, wie man Timer auf dem Due programmiert?
Ich habe nur die alten Codes für die IRQs mit den völlig unleserlichen und uverständlichen AVR-Codes wie
Code:
// (in setup()
noInterrupts();
TIMSK1 |= (1 << OCIE1A);
TCCR1A = 0;
TCCR1B = (1 << WGM12) | (1 << CS11);
OCR1A = 511;
interrupts();
plus zugehöriger ISR
Code:
ISR(TIMER1_COMPA_vect) { // read encoder values
ISRab [ 0] <<= 2;
ISRab [ 0] &= B00001100;
ISRab [ 0] |= (digitalRead(pinenc0A) << 1) | digitalRead(pinenc0B);
motenc[ 0] += schrittTab[ISRab[0]]; //
ISRab [ 1] <<= 2;
ISRab [ 1] &= B00001100;
ISRab [ 1] |= (digitalRead(pinenc1A) << 1) | digitalRead(pinenc1B);
motenc[ 1] += schrittTab[ISRab[1]]; //
ISRab [ 2] <<= 2;
ISRab [ 2] &= B00001100;
ISRab [ 2] |= (digitalRead(pinenc2A) << 1) | digitalRead(pinenc2B);
motenc[ 2] += schrittTab[ISRab[2]]; //
ISRab [ 3] <<= 2;
ISRab [ 3] &= B00001100;
ISRab [ 3] |= (digitalRead(pinenc3A) << 1) | digitalRead(pinenc3B);
motenc[ 3] += schrittTab[ISRab[3]]; //
ISRab [ 4] <<= 2;
ISRab [ 4] &= B00001100;
ISRab [ 4] |= (digitalRead(pinenc4A) << 1) | digitalRead(pinenc4B);
motenc[ 4] += schrittTab[ISRab[4]]; //
ISRab [ 5] <<= 2;
ISRab [ 5] &= B00001100;
ISRab [ 5] |= (digitalRead(pinenc5A) << 1) | digitalRead(pinenc5B);
motenc[ 5] += schrittTab[ISRab[5]]; //
}
Alles ziemlich verkorkst, aber funktioniert wenigstens.
Aber wie geht jetzt Auslesen von Quadratur-Encodern etc. in festen 200-250µs-Zeitabständen auf dem Due ?