Programmierung: Erweiterung mit Ultraschallsensoren

Ich habe meinen Asuro hobbymäßig mit zwei Ultraschallsensoren erweitert. Nun habe ich allerdings Probleme mit der Programmierung des Asuros.
Das Programm sollte in C programmiert werden.
Der Asuro sollte an einer Wand entlang fahren und einen Abstand von 10cm einhalten und um Ecken fahren, wenn der Abstand größer als 10 cm ist. Allerdings sollte er zu kleine "Buchten", in denen er nicht reinpasst, ignorieren und weiterfahren.
Wie lässt sich sowas realisieren? Hat jemand eine Idee??

Liebe Grüße und Danke für Eure Mitarbeit im Voraus

ich würde mal die forumssuche benutzen, beispielprogramme suchen oder selbst wenigstens probieren es zu programmieren. wenn du dadurch nicht weiterkommst, poste mal deinen code und es wird ihn bestimmt jemand überarbeiten.

gruß josua

bist du weitergekommen? oder brauchst du noch hilfe???

gruß josua