Distanzmessung und Positionsbestimmung mittels Accelerometer/Beschleunigungssensor?

Hallo,

hat schon jemand versucht ob Distanzmessung und damit auch Positionsbestimmung mit Accelerometer möglich ist.
Ich hätte da an folgenden Chip (9-axis (Accelerometer + Gyroscope + Compass)) gedacht:
http://www.invensense.com/mems/gyro/nineaxis.html

Damit ist es möglich die Bewegungsrichtung und die aktuelle Lage (Himmelsrichtung und Neigung des Geräts) in allen 3 Dimensionen festzustellen.
Mit dem Wissen des Startpunktes müsste sich damit zu jeder Zeit die aktulle Position bestimmen lassen.

Hat das schon jemand ausprobiert? Irgendwelche Ideen wie genau das ist? (Es kommt natürlich auch auf die Genauigkeit des Chips an).

Die Frage wäre: Könnte ich damit z.B. im Garten, wenn ich an einer bestimmten Position starte, Distanzen bis z.B. 20m auf ca. 10cm bestimmen? (Das wäre ein Fehler von 0,5% - damit könnte ich wahrscheinlich auskommen)

Gerade im Garten hat man ja Probleme mit Distanzmessung, da
1. Reifen/Ketten durchrutschen
2. Das Gelände ziemlich uneben sein kann (vor allem wenn der Robo klein ist und den Rasen nicht plattwalzt sondern über Rasenbüschel drüberfährt (und damit vielleicht auch noch die Richtung ändert, weil er nicht genau zentrisch drüberfährt))
3. Infrarot- und Ultraschalldistanzmesser die Distanz nicht schaffen.

Ja, das hat schonmal wer versucht, Stichwort "Trägheitsnavigation".

Nur: die Bestimmung der Beschleunigungen und auch der Zeitpunkte der Messungen sind nicht beliebig genau, zwischen 2 Messpunkten wird ein linearer Verlauf angenommen. Dazu kommen Probleme wie hochfrequente Schwingungen die die Sensorwerte verfälschen.

Um die Position aus den Beschleunigungen zu bekommen müssen sie doppelt integriert werden, also wachsen auch die Fehler quadratisch mit der Zeit an.

Früher oder später braucht man also eine absolute Positionsbestimmung, die diesem immer schlimmer werdenden Integrationsfehler entgegenwirkt, zb GPS.