Hilfe:Wie stellt man Gelenkwinkel bei zwei beinigen Roboter?

Hallo zusammen,
ich muss während meiner Studienarbeit die Bewegung einer zweibeinigen Roboter stabilisieren. Dabei soll beispielweise per Programmbefehl die Schrittgröße vorgegeben werden und der Roboter soll dann die Winkeln der Gelenke so einstellen, dass er ohne Probleme läuft.
Jetzt ist meine Frage, wie ich die Winkeln dieser 4 Gelenke einstellen muss bzw mathematisch bestimmen kann?
Also bei den Ein-Armroboter gibt es Denavit-Hartenberg-Transformation zur bestimmung der Winkeln oder Bewegung. Wollte auch gern wissen, ob etwas in der Art für den zweibeinigen gibt.
würde mich auch noch freuen, wenn ihr irgendwelche bücher oder Internetseiten vorschlägt.
Gruß

Martin

Wieso 4 Gelenke ?
Normalerweise habe Laufroboter ein Hüftgelenk, ein Knie- und Fußgelenk.
Vermutlich ist das Kniegelenk geteilt in Schien- und Wadenbeingelenk.
Rein Mathematisch betrachtet ist die Summe der Anstellwinkel immer 0° bzw., je nach Betrachtungsweise, 180°. Wenn Du einen bestimmten Weg X zurücklegen willst, muss Du das Hüftgelenk um z.B. 5° nach vorne bewegen und gleichzeitg das Kniegelenk um 5° nach hinten, damit der Fuß parallel zum Boden bleibt. Wenn Du das Kniegelenk nur um 4° bewegst muss Du das Fußgelenk um 1° bewegen um parallel zum Boden zu bleiben.
Wenn Du Mathlab zur Verfügung hast kannst Du das simulieren

Hallo ertsmal,
Der Kniegelenk ist auf zwei geteilt. Also was du oben beschrieben hast gilt nur für ein Bein, aber das ist nicht das Problem. Das Problem ist ob man das mathematisch bestimmen kann. Gibt es überhaupt eine mathematische Formel dazu?

Wo hast du die 4 Gelenke angebracht? Sonst wirds wohl schwierig um zu helfen. Vielleicht kann man das ganze über die Trigonometrie ausrechnen...

Grüsse!

Also es ist der Robonova-I Roboter, die Winkeln sollen erst mathematisch bestimmt werden dann werden die Winkeln programmiert.

Beim Robonova hast du Servos. Du kannst schauen wie viel Grad ein Schritt beim Servo ist und einfach umrechnen. Allzu genau wird das dann aber nicht werden.

Lässt sich ohne Probleme mathematische berechnen, ist im Grunde nichts anderes als die Inverse Kinematik dazu. Dazu braucht man noch nicht mal die HD Parameter, das kann man ganz einfach mit Sinus- und Cosinussatz sowie Pythagoras lösen.

Wie es genau geht ist die Fleissaufgabe, aber es gibt darüber genug Material im Internet.