GPS-rover racing in Schnee und Eis...
Meine GPS-rover ist jetzt auch getestet in Winter : bei hohere Geschwindigkeiten hat das Algoritme deutlich Problemen um die Richtung zu behalten ! Mein Algoritme ist realtif einfach : der GPS gibt die Richtung an für das naechste Trackpoint, der IMU gibt die actuelle Richtung. Der Differenz ist dan der output nach die Steur-servo. Motor Drehzahl wird auch bestimmt durch diesen Differenz : bei kleine Abweichungen "full Power", bei grossere Abweichungen wird gedrosselt. Normalerweise functioniert das sehr gut, aber jetzt hat das riese "oscillitions" verursacht (auto pilot induced oscillation) ein kleines video :
https://www.youtube.com/watch?v=PtJ49IMEenc
Ich glaube das auch das Motor Drehzahl gedrosselt werden muss abhangig von Drehrate. Leiter ist heute alle Schnee wieder weg, muss wieder ein Jahr warten auf neue Schnee....
Grussen aus Belgien !
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Die Berechnungen von IMU laufen an 100 Hz, der GPS lauft an 10 Hz, aber hat troztdem eine Verzogerung von ca 400 ms. Bei jeden update von der IMU wird auch gas und steuer Signale neu berechnet (also auch 100 Hz). Den Grund aber von oscillation ist das bei 0 Heading error, wird voll gas gegeben (ist in Regelalgoritmus, speed und heading error sind related). Das gibt dan eine grosse "Wheel spin", und dan dreht den Rover fiel zu weit durch. Das sieht men gans gur in diese Grafic : ab punkt 200 sieht men das grosse Differenz zwischen "GPS-speed" und "Wheel speed". Ich habe jetzt 2 Ansatze : oder den speed weniger hoch regelen bei grosse Winkel-geschwindigkeiten (signal von Gyro), oder eine D-anteil an die Steuer-servo weiterleiten (signal von Gyro). Das zweite scheint mir besser, damit bleibt den Rover noch immer spetacular weiter Driften, aber die oscillation wird weniger. Ist schon einprogrammiert, aber gibt kein Schnee mehr....
Anhang 33329
Grussen, RP6conrad.