Strommessung

Ich will einen Roboter mit sechs beinen bauen (Spinne). Der Roboter soll sich selbstständig bewegen. Natürlich soll er auch Hindernisse erkennen. Damit ich nicht an jedes Bein unzählige Sensoren basteln muss, habe ich mir gedacht, ich könnte die Ströme der Servos messen. (trifft ein Servo auf widerstand, erhöht er den Strom...) Nun habe ich aber 18 Servos. Ich habe mir gedacht, ich könnte die Ströme über einen Shuntwiderstand, mit einem A/D Wandler (mit OP-Amp) messen, aber für 18 Servos gibt das eine riesige Schaltung. Geht die Messung auch einfacher??

Nein,

vor allem musst die die Signal des Shunts erst noch filtern ( Tiefpassfilter ) und dann verstärken. Ohne Filter funktioniert das nicht richtig, da die Ansteuerung der Servos gepulst erfolgt ( am besten mal das Signal mit einem Osziloskop anschauen )

Allerdings funktioniert die Methode über den Servostrom die Belastung zu messen nicht immer so gut, vor allem da die Servos ja auch bei der Bewegung sehr viel Strom verbrauchen ( Teilweise mehr als der Haltestrom bei Stillstand ). Diesen Anteil müsstest du dann irgendwie per Software "rausrechnen". Man kann also eigentlich nur messen wenn das Bein stillsteht...

MfG Kjion