Programmdefinition?!?

Hey Leute ich hab nen Programm im Internet gefunden, kann mir mal jemand die genaue Definition vom Programm mit jeglichen Funktionen erklären?

Code:

---

#include "asuro.h"
 
 /* Um eventuelle Unterschiede zwischen linken und rechtem Motor auszugleichen
  * definieren wir 2 Werte für fullspeed links und rechts
  */
 #define FULL_L 250    /* Fullspeed linker Motor */
 #define FULL_R 250    /* Fullspeed rechter Motor */
 
 /* Motor vorwärts */
 void MotorFwd(void)
 {
  MotorDir(FWD,FWD);
  MotorSpeed(150,150);
 }
 
 /* Motor rückwärts */
 void MotorRwd(void)
 {
  MotorDir(RWD,RWD);
  MotorSpeed(50,50);
 }
 
 /* Motor rückwärts links */
 void MotorRwdL(void)
 {
  MotorDir(RWD,RWD);
  MotorSpeed(175,100);
 }
 
 /* Motor rückwärts rechts */
 void MotorRwdR(void)
 {
  MotorDir(RWD,RWD);
  MotorSpeed(100, 175);
 }
 
 /* Motor stop */
 void MotorStop(void)
 {
  MotorSpeed(0,0);
 }
 
 int main(void)
 {
  unsigned char t1, t2;
 
  Init();
  while(1)
  {
    t1 = PollSwitch();
    t2 = PollSwitch();
    if(t1 == 0 && t2 == 0)        /* keine Taste */
    {
      MotorFwd();          /* vorwärts fahren */
      FrontLED(ON);
      BackLED(OFF,OFF);
    }
    else if (t1 && t2 && t1 == t2)
    {
      MotorStop();
      if(t1 & 0x07) /* Tasten links gedrückt?  if(t1 0x07)*/
      {
        MotorRwdL();      /* Rückwärtskurve links fahren */
        FrontLED(OFF);
        BackLED(ON,OFF);
      }
      if (t1 & 0x38) /* Tasten rechts gedrückt?  if (t1 & 0x38) */
      {
        MotorRwdR();      /* Rückwärtskurve rechts fahren */
        FrontLED(OFF);
        BackLED(OFF,ON);
      }
      Msleep(750);        /* zeit zum rückwärtsfahren egal ob links oder rechts  Msleep(1000) = 1sekunde*/
    }
  }
  return 0;
 }

---

MfG, The-BooN-[/b]

Hallo,

Code:

---

unsigned char t1 = PollSwitch();

 In 't1' befindet sich dass resultat vom gedruckten
 (oder nicht gedruckten) Tastern.

    +----+----+----+----+----+----+----+----+
 t1 |  7 |  6 |  5 |  4 |  3 |  2 |  1 |  0 | bitnummers
    +----+----+----+----+----+----+----+----+
    |    |    | K1 | K2 | K3 | K4 | K5 | K6 | bit und zugehorende Taster
    +----+----+----+----+----+----+----+----+
    | (0)| (0)|  1 |  1 |  1 |  0 |  0 |  0 | 0x38 = alle drie linker tasten K1/K2/K3 gedruckt
    +----+----+----+----+----+----+----+----+
    | (0)| (0)|  0 |  0 |  0 |  1 |  1 |  1 | 0x07 = alle drie rechter tasten K4/K5/K6 gedruckt
    +----+----+----+----+----+----+----+----+

 K1 = Linker Taste beim Infrarot Empfanger

---

Gruss

Henk

Code:

---

#include "asuro.h" //Die definitionen werden eingebunden
 
 /* Um eventuelle Unterschiede zwischen linken und rechtem Motor auszugleichen
  * definieren wir 2 Werte für fullspeed links und rechts
  */
 #define FULL_L 250    /* Fullspeed linker Motor */
 #define FULL_R 250    /* Fullspeed rechter Motor */
 
 /* Motor vorwärts */
 void MotorFwd(void) //immer wenn diese funktion im programm aufgerufen wird,...
 {
  MotorDir(FWD,FWD); //...werden die motoren auf vorwärts gestellt
  MotorSpeed(150,150); //...und auf 150
 }
 
 /* Motor rückwärts */
 void MotorRwd(void) //bei dieser funktion..
 {
  MotorDir(RWD,RWD);//gehts rückwärts
  MotorSpeed(50,50);//mit 50
 }
 
 /* Motor rückwärts links */
 void MotorRwdL(void) //bei dieser funktion...
 {
  MotorDir(RWD,RWD);//gehts rückwärts
  MotorSpeed(175,100);//und zwar links schneller als rechts (kurve)
 }
 
 /* Motor rückwärts rechts */
 void MotorRwdR(void) //hier nochmal das gleiche nur andersrum
 {
  MotorDir(RWD,RWD);
  MotorSpeed(100, 175);
 }
 
 /* Motor stop */
 void MotorStop(void) //bei dieser funktion...
 {
  MotorSpeed(0,0); //werden die motoren angehalten
 }
 
 int main(void) //DIES HIER IST DAS HAUPTPROGRAMM
 {
  unsigned char t1, t2;
 
  Init(); //"start deas asuro"
  while(1) //endlosschleife
  {
    t1 = PollSwitch(); //in t1 wird der tasterwert gespeichert (siehe einen post höher)
    t2 = PollSwitch(); //in t2 auch, um fehler zu vermeiden
    if(t1 == 0 && t2 == 0)        wenn der wert null ist, also kein taster gedrückt wurde...
    {
      MotorFwd();        //dann vorwärts fahren
      FrontLED(ON); //und licht anmachen
      BackLED(OFF,OFF); //hintan licht ausmachen
    }
    else if (t1 && t2 && t1 == t2) //wenn der wert nicht null ist,...
    {
      MotorStop(); //erstmal anhalten
      if(t1 & 0x07) //  wenns die linken tatsen sind...
      {
        MotorRwdL();      /* Rückwärtskurve links fahren */
        FrontLED(OFF);
        BackLED(ON,OFF);
      }
      if (t1 & 0x38) //wenns die rechten tasten sind...
      {
        MotorRwdR();      /* Rückwärtskurve rechts fahren */
        FrontLED(OFF);
        BackLED(OFF,ON);
      }
      Msleep(750);        /* zeit zum rückwärtsfahren egal ob links oder rechts  Msleep(1000) = 1sekunde*/
    }
  }
  return 0;
 }

---

das programm fährt also vorwärts, und wenn der asuro anstößt, wird ein eine bestimmt reichtung ausgewichen.