Motorauslegung

Ich bin grade dabei meine ersten Gehversuche im Roboterbau zu machen
Bin aber bei der Auswahl der Motoren unsicher

Es soll jedes Rad angetrieben werden
also kommen ingesamt 4 Motoren drauf
ich möchte das ganze mit Schrittmotoren machen um mir das Drehzahlmessen zu ersparen
hinter die Motoren sollen Getriebe mit 27:1 oder 40:1 Untersetzung
Gesamtmasse ist mit Reserve 4 kg

kommt das mit meiner Rechnung so hin?
die Motoren sollen ruhig etwas überdimensioniert sein


Fg = 9,81 m/s² * 4 kg = 39,24 N

Bei 45° Steigung:

FL = Fg * sin45° = 27,75 N

ML = FL * rrad = 27,75 N * 0,043 m = 1,19 Nm

Last pro Rad: ML/4 = 0,3 Nm

Getriebe: 27:1

Mmotor = ML/4 / 27 = 0,011 Nm


Verluste schätzen: ca. 50% => 0,017 Nm (17 g/cm) pro Motor

So kann man das schon rechnen.
Der Fall heißt 33%Getriebeverlust, ohne Beschleunigung, ohne Unebenheiten, ohne Kurve.
Ich nehme an der Rest ist in den 45° enthalten, das Nennmoment darf ja auch mal überschritten werden.

Falls die Räder nicht gelenkt werden wird der interessanteste Punkt die Kurvenfahrt sein. Hier wird einiges an Antriebsmoment verbraucht und der Unterschied zwischen Schrittmotor und DC-Motor reduziert sich auf den meist schwächeren Wirkungsgrad des Schrittmotors.
Manfred

Nutz doch einfach unser Online Auslegungstool in der Wiki

danke erstmal für die Antworten
Lenken soll das ganze wie ein Panzer, eine Seite vorwärts eine rückwärts

das Tool hat mich etwas verwirrt
hier im Forum hab ich gelesen, dass dieses Tool für 2 Motoren rechnet
aber auf der Seite steht davon nichts

und ich bekomme als Ergebnis:
Erforderliches Drehmoment des Motors (ohne Getriebe) 3.5556 Ncm
Erforderliches Drehmoment des Motors (mit Getriebe) 96Ncm

aber wenn ich ein Getriebe einsetze mit einer Untersetzung,
brauche ich doch weniger Moment vom Motor um nach dem Getriebe das gleiche zu bekommen
also in meinem Fall nur noch 1/27 der 3.5556 Ncm und nciht das 27fach

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Edit: Ich habe grade diese Motoren gefunden
http://www.shop.robotikhardware.de/s...roducts_id=124

Daten:

* Nennspannung: 12 V
* Strangstrom: 480 mA
* Strangwiderstand: 25 Ohm
* Anschluß: 4 Drähte = bipolar
* Schrittwinkel 3,6 Grad / 100 Schritte pro Umdrehung
* Haltekraftangabe: ca. 600g/cm
* Wellendurchmesser: 5 mm
* Wellenlänge: ca. 10 mm
* Motormaße: Platte 42x42 mm Tiefe 35 mm
* Gewicht: 235g
* Lochabstand Befestigungsplatte 32mm


leider steht dort nur die Haltekraft


hat damit schon jemand Erfahrungen gesammelt?
besonders bezüglich des Drehmomentes