Motoren Leistung / Umdrehung

Hallo Zusammen,

stecke gerade in meinem Techniker-Abschlussprojekt und bin dabei einen
mobilen Roboter zu bauen der mittels C++ angesteuert wird! Die Software
steht und funktioniert bereits, der mobiler Roboter fährt auch schon. Ich möchte das sich der Roboter dreht sobald er mit einem Hinderniss
koolidiert, leider packen die Motoren das nicht (oder besser die Spannung reicht nicht aus?!?! - keine Ahnung!!!) denn der Roboter bleibt stehen. Ich nutze 9 Volt als Motorenspannung. Damit ich die Motor steuern kann (Masse) nutze ich ein Transistor (BC 107) der durch eine Spannung (Steuerimpuls) an der Basis die Kollektor / Emitterstrecke durchschaltet und den Motorstromkreis schließt - Prinzip Haupt- und Steuerstromkreis-
Wie kann ich die Leistung der Motoren erhöhen, damit sie der Roboter
drehen kann?



Danke
Flusebaer

BC 107 ist mit 300mA angegeben das ist zusammen mit 9V nicht gerade viel.

Was ist es denn für eine Stromversorgung? Batterie, Typ, mAh?

Kannst Du feststellen, ob der Transistor voll durchschaltet? Kollektorspannung messen?

Vielleicht ist der Motor zu klein. Die Untersetzung nicht optimal?
Motortyp, Getriebe Übersetzungs Verhältnis?
Manfred