Problem mit der GotTurn funktion

Hallo,

Ich habe ein Problem mit der GoTurn Funktion meines Asuro. Er Stoppt nicht am Ende der Angegebenen Strecke sondern fährt einfach weiter solang bis ich ihn abschalte. Bei einem Turn ist es genau dasselbe er fährt dann auch unendlich viele Kreise.

Code:

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#include "asuro.h"

int main(void)
{
        Init();
        EncoderInit();

        GoTurn(30,0,200);
          while(1);
        return(0);       
}

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Ich nutze die erweiterte Lib, die myasuro.h habe ich gerade mit den ermittelten Werten aus Sternthaler's Programm angepasst.
Liegt es vielleicht daran das ich eine Encoderscheibe mit12 Elementen verwende?

Woran könnte der Fehler liegen?

Mfg

Habe jetzt mal die Encoderscheibe gewechselt und verwende jetzt die mit 8 Elementen damit funktioniert es ansatzweise, allerdings fährt der Asuro zu weit und dreht sich auch zu weit.
Die myasuro habe ich auch neu angepasst.

Sind die Odometrie Sensoren abgedekt? Fremdlicht einstralung von bestimmte helle Richtungen könnte dafur sorgen das einiger Flachen nicht gezählt werden.