Begrenzung in Stellgliedern/Regelgliedern

Hallo zusammen,
bin neu hier und bin mir zwar nicht sicher, ob meine Frage im Elektronikforum richtig ist, aber ich poste sie einfach mal hier.
Bei einer realen Regelung habe ich ja immer eine Begrenzung der Stellgröße im System. Es ist klar, dass ich diese z.B. in Simulink mit einbauen muss (Saturation-Block), damit ich eine richtige Simulation erhalte. Jetzt aber meine Frage. Das Regelglied ist ja in der Realität auch begrenzt. Zum Beipiel haben die meisten P-Regler einen Eingangswertebereich von +-10V und den gleichen Ausgangswertebereicht (der das Eingangssignal für das Stellglied darstellt) von +-10V. Wenn ich jetzt zum Bsp. bei einer Reglerverstärkung von K=5 einen Regelfehler von 3 in das Regelglied einspeise, kann mir der Regler ja nur 10V anstatt den korrekten 15V liefern.
Warum wird dieses Verhalten nie berücksichtigt, oder habe ich nur irgendetwas nicht verstanden.
Müsste man 2 Begrenzungen verwenden?

Noch eine Frage.
Wenn ich mit dem P- Regler eine VZ1-Strecke regeln will mit einem P-Stellglied, das begrenzt ist, kann ich dann trotzdem die Reglerverstärkung gegen unendlich wählen, wie beim unbegrenzten System, oder krieg ich da dann Probleme? Ich hätte jetzt einfach mal gedacht, dass das möglich ist, weil das System ja immer stabil ist (?!) und dann als (optimales?) Resultat das Stellglied sogut wie immer in der Begrenzung arbeitet.

Danke schon mal im Voraus.