Rasenmäher mit Navigation, Version 2
Nach einer langen Entwicklungszeit betrachte ich meinen Robi als so weit fortgeschritten um ihn hier reinzustellen.
Es gibt noch ein paar Macken im Programm, Akku defekt, sowie Feinheiten in der Mechanik, oder der fehlenden Ladestation, aber das ist nur Wartung und Feinschliff. Man müsste eigentlich nur mehr die Ladestation bauen, sie an der Schleife aufstellen, und das wars. Das komplette Prozedere zum An- und Ausdocken ist schon programmiert.
Was kann der Robi: alles von Version 1 (siehe hier und hier) + :
2 beliebige Betriebszeiten pro Tag
Selbstständiges Aufladen
Umfangreiche Akkuüberwachung mit Unter/Überspannungsüberwachung jeder Zelle
Schwingendes Gehäuse, dh keine Lücken zwischen den Bumpern
Wetterfest (bis auf 2 Taster)
Überwachung auf Vibrationen, zB durch defekte Messer
Erweiterbar: zB Regensensor
Was gab es für Schwierigkeiten:
TWI Kommunikation zwischen Master und 2 Slaves + 2 Sensoren
Manche Aluteile zu schwach dimensioniert
Alu stört Empfang der Schleifensensoren
Alu stört Kompass
Akku defekt
Zeitmangel!!
Video auf Youtube
- Das Gehäuse schwingt bei Unebenheiten zu stark, dh Fehlauslösungen
- mit schwarzem Taster kann man den Robi ausserhalb der normalen Betriebszeiten starten, bzw im Betrieb zur Ladestation schicken. Roter Taster stoppt im Betrieb den Robi, dann kommt kleines Menü mit weiterfahren oder normales Programmende inklusive Speichern der Daten
Hier ist die mittlere Abdeckung am Gehäuse abgenommen um leichter zur Elektronik / ISP Anschluss zu kommen
Bild hier
Mehr Details vom Bau sind auf der Homepage zu finden.
LG!
Rasenmähroboter ( RMR ) als OpenBench bzw. OpenSource Projekt
Zitat:
Zitat von
damfino
Aber zB mare_crisium hat sich in die Positionsbestimmung über Odometrie eingebracht und das Ergebnis waren Formeln mit denen man beliebige Kurven exakt berechnen kann. Das hat die Positionsbestimmung bei der Spiralfahrt enorm verbessert. Glaube aber nicht dass sich viele das pdf von der Homepage geholt haben.
Finde es gut das das Projekt in Richtung OpenBench bzw. OpenSource geht, denke nämlich das bei der komerziellen Herstellung von RMR auch eine Gruppe von Ingenieuren sitzt, bzw. das dies nicht alles einer alleine macht.
Tja ich habe mir z.B. das PDF von der Hompage geholt, aber nützt leider gar nichts, wenn mann sich nicht intensiv damit befassen will. Also ob nun viele oder wenige ist nicht die Frage, sondern wer ist wirklich daran interessiert und hat auch noch die Ausdauer dranzubleiben ?
Zitat:
Zitat von
damfino
Es gibt sicher bessere Verfahren als die Navigation von meinem Robi, aber mein Ziel ist es ohne Zusatzrechner wie PC, Notebook, Embedded Board, etc auszukommen. Daher muss man vieles vereinfachen damit es ein Atmega noch berechnen kann, der Speicherplatz für die Karte und A* Navigation ist dabei die größte Hürde.
Vielleicht gibt es im Hobbybereich bessere Navigationsverfahren, aber werden diese auch veröffentlicht ?
Bin bisher nur auf dein Projekt gestoßen, das ich für vielversprechend halte. Muß dabei sagen, das ich nicht wirklich nach
" kompletten " Selbstbauprojekten gesucht hatte, sondern in Richtung RoboMow RL500 Softwaretuning. Dachte es wäre mir möglich die vorhande Steuerungselektronik anzusprechen, aber das gebe ich nun lieber auf, da ich alleine nicht weiterkomme und andere hier im Forum die einen RMR aus der RL-Serie besitzen entweder keine lust, zu wenig ahnung oder schon zu anfang wussten das dies ein viel zu aufwendiges Projekt ist. Darauf gekommen bin ich durch diesen Thread :
https://www.roboternetz.de/community...w-RL-500-Umbau
aber von robokalle, Gerri, Eggard, rummi, newmcdonald, casi_52477, ReJoHu, Hubert.G liest man nicht mehr viel in dieser Richtung. Außer von robi2mow, der den RL500 mit LiFePo4 Akkus betreiben möchte.
Ach ja, da ich das Projekt bisher nur oberflächlich betrachte, weiß ich natürlich nicht was man unter A* Navigation zu verstehen hat. Hoffe mich später einmal damit näher zu befassen, wenn ich meine eigenen Sachen durch habe und sehe das es mit diesem Projekt weitergeht, denn deine Lebensumstände haben sich ja drastisch verändert :Strahl
Zitat:
Zitat von
damfino
Ich frag mich wie der Bosch Indego auf normalen Grunstücken arbeitet, ein rechteckigen Feld ohne Hindernisse ist kaum mit einem realen Garten zu vergleichen.
Da gibt es schon ein Hindernis, aber man darf nicht vergessen das es sich um Werbefilme handelt. Worauf mich ein aufmerksamer Leser hingewiesen hat ist das die Arbeitszeit pro Akkuladung nur ca. 20min beträgt. Da frage ich mich warum machen die so ein Quatsch ?
Schließlich möchte man ja auch mal seinen Garten nutzen und dabei nicht ständig durch so ein Ding gestört werden.
Bernd_Stein
Vorhandene Mechanik kann von Vorteil sein muß es aber nicht
Zitat:
Zitat von
damfino
Softwaretuning von fertigen Mähern wird meiner Einschätzung nach kaum funktionieren, man wird kaum das Programm für Änderungen erhalten. Das läuft dann auf eine eigene Hardware mit eigenem Programm hinaus, nur die Mechanik wird weiter verwendet. So spart man sich schon einiges an Arbeit.
Ja, das sehe ich mittelerweile auch so. Deine Bestätigung hilft mir die Sache wirklich zu vergessen. Eine andere Idee war das im RL500 verbaute Mainboard so zu nutzen, das nur ein anderer Controller verwendet wird.
https://www.roboternetz.de/community/threads/48248-Robomow-RL500-mit-einem-µC-der-Atmel-AVR-RISC-Familie-steuer?p=464605&viewfull=1#post464605
Aber auch das verwerfe ich lieber, weil es da auch keine vollständigen Schaltpläne zu gibt und wer weiß welche Fehler sich da beim Reverse Engineering eingeschlichen haben. Wenn ich nun flüchtig darüber nachdenke braucht so ein RMR eingendlich nicht viel Hardware, um das Gras zu schneiden. Es sind bei der RL-Serie lediglich 5 Motore anzusteuern, das Schleifensignal auszuwerten,
die Fernbedienung nutzbar zu machen, das Batteriemanagement und das Hauptproblem - die Navigation.
Dein Projekt ermuntert mich die Sache mit der eigenen bzw. nachgebauten Hardware und Software doch vielleicht mal in Angriff zu nehmen. Werde hoffentlich im Winter mich näher damit befassen können, was da schon an fertigen Baugruppen und Software hier im Forum zu finden ist.
Zitat:
Zitat von
damfino
Mittlerweile hat sich bei mir wieder alles soweit normalisiert wie es nur sein kann :)
Das ist schön zu lesen, das Du das alles so auf die Reihe bekommst.
Zitat:
Zitat von
damfino
20min sind zum vergessen, die halbe Zeit davon fährt er zur Ladestation und wieder zurück, da bleibt ja keine Zeit zum mähen übrig!
Finde die 46-60min vom Automower schon recht kurz.
Das ist wahrscheinlich so eine Verkaufsstrategie. Der Nachfolger kann dann bestimmt länger mähen oder schneller laden.
Schließlich soll der Nachbar oder sonstige Bekannte ja auch so ein Ding kaufen und das muß dann natürlich besser sein.
Die notwendigen Erweiterungen liegen wahrscheinlich schon in der Schublade und wenn die Verkaufszahlen sinken,
werden diese herausgekramt.
Die Arbeitszeit mit einer Akkuladung beträgt beim RL500 bzw. der RL-Serie ca. 2 bis 3 Stunden.
Das kommt wahrscheinlich auf die Höhe des Grases und die Steigung des Geländes an, was ja beide Antriebsarten
( Fahrantrieb + Mähantrieb ) betrifft. Der Fahrantrieb ist mit 2x75W und die Messer mit 3x150W Motoren ausgestattet,
denke diese Leistung ist nur günstig mit einem Bleiakku zu erbringen, wenn die Betriebszeit mit einer Akkuladung auch noch hoch sein soll.
In diesem Zusammenhang finde ich die Lösung mit dem Antriebsaggregat ( so nennt der Hersteller die Akkubox ) bei der RoboMow RL-Serie genial. Erstens kann man als Löter diese Akkubox auch für andere Dinge gut nutzen. Zweitens - wenn man Geld übrig hat, kann man mit einer weiteren Akkubox sofort mit dem Mähen weitermachen. Von Nachteil sind natürlich die Ladezeit von ca. 16h sowie das Gewicht beim Bleiakku, aber als ich mal grob abschätzte, ob ein LiFePo4 mit 24V/17Ah evtl. günstiger ist als eine zweite Akkubox, lag der Pb klar vorn. Ok, es muß ja nicht gleich LiFePo4 sein, aber LiPo finde ich " Brandgefährlich ".
Von LiIon habe ich nicht genug Ahnung, denke aber das der Gewichtsvorteil und Ladezeitvorteil nicht den Kostenvorteil übertrifft,
wenn man Akku + Ladegerät berücksichtigt.
Bernd_Stein
Kleiner, leichter = besser ?
Zitat:
Zitat von
damfino
Nachteil der Bleiakkus ist, dass die keinen Zyklusbetrieb aushalten. Und wenn, dann darf man die nur zu 30-40% entladen, dh von einem 17Ah Akku kann man grade 5-7Ah verwenden. Natürlich werden sie immer weit tiefer entladen, und dann ist nach ca 200 Ladezyklen schluss.
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Zitat von
Bernd_Stein
Diese Aussagen müsste ich erst noch überprüfen. Evtl. lohnt sich dann ja doch der Umbau auf LiFePo4.
Das diese keinen Zyklusbetrieb aushalten ist nicht richtig.
Es gibt da zwei Typen. Der eine ist Trickle Use ( Notbetrieb, Notstrom ) und der andere Cycle Use ( Entladen, Aufladen ).
Hier mal ein Datenblatt von einem Cycle long life type :
http://industrial.panasonic.com/www-...ACJ4000CE6.pdf
Ich weiß, das ist auch in erster Linie ein Werbeblatt, aber so ganz doll lügen dürfen die ja auch nicht.
Interessant in diesem Zusammenhang ist das Diagramm Cycle life vs. Depth of discharge. Leider werde ich aus diesem Diagramm nicht schlau. Die Entladekurven enden etwa bei 60% bis 65% der Kapazität. Es gibt Entladetiefen von 100%, 50% und 30%. Bei einer Entladetiefe von 100% müsste für mich die Kurve bei ungefähr 0% der der Kapazitätsangabe enden.
Insofern könnte der Rest Deiner Aussage allerdings stimmen und bei diesem Akku wäre bei optimalen Bedingungen bei einer 100% Entladetiefe bei ca. 300 Zyklen ( Aufladen, Entladen ) schluß.
Bernd_Stein