kleine Verbesserung der Linienverfolgung von der Original-CD
Vor kurzem habe ich mit meinem Sohn seinen Asuro zusammengelötet und wir beide versuchen uns nun in dessen Programmierung.
[Ich kriege auch einen zu Weihnachten ... :)]
Ich habe mir die Linienverfolgung (LineDemo.c) der Original-CD genommen und ausprobiert.
Wie schon in vielen verschiedenen Beiträgen in diesem Forum habe ich dabei die eine oder andere unerwünschte Verhaltensweise festgestellt.
Was mich aber am meisten störte waren die notwendigerweise recht großen Radien, damit der Asuro nicht "aus der Kurve flog" ... :)
Wenn man sich die Implementierung von
Code:
void LineLeft (void)
{
speedLeft += 1;
if (speedLeft > 0xFE) speedLeft = 0xFF;
}
anschaut, sieht man eine Beschleunigung des linken Motors, wenn der Asuro von rechts an die Linie kommt ...
Als Autofahrer würde man das nicht so machen, sondern eher (rechts) abbremsen (hoffentlich :)).
Genau (und nur) das ist die Verbesserung für LineLeft() und LineRight() in LineDemo.c:
Code:
void LineLeft (void)
{
speedRight -= 1; // speedLeft += 1;
// if (speedLeft > 0xFE) speedLeft = 0xFF;
if (speedRight < 0x00) speedRight = 0x00;
}
void LineRight (void)
{
speedLeft -= 1; //speedRight += 1;
// if (speedRight > 0xFE) speedRight = 0xFF;
if (speedLeft < 0x00) speedLeft = 0x00;
}
Und die Ergebnisse sind immens:
Verläßt der Asuro mit dem originalen Linienverfolger desöfteren meinen großen Testkreis aus mehreren zusammengeklebten DinA4-Blättern,
so kommt der modifizierte Linienverfolger sogar mit einem Kreis auf einem einzelnen DinA4-Blatt zurecht =D>
Hier ein paar 3gp-Videos vom Asuro (Bild hier ) mit dem verbesserten Linienverfolger: groß Bild hier -- A4 Bild hier (mit Audio) -- klein Bild hier
[Bei mir werden die Videos über den Quicktime-Plugin im Webbrowser dargestellt.]
Erstaunlich finde ich, wie laut die Motoren sind, wenn der Asuro direkt an der Handy-Kamera vorbeifährt ... :)
