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Vierfuß Laufroboter ohne Kniegelenk. Möglich?
Hallo,
ich heiße Sebastian und interessiere mich seit ca. einer Woche für Roboter. Obwohl ich ein Fan von Elektronik bin, konnte ich mich mit dem Roboterbau bisher nicht anfreunden.
Aus einer Laune heraus habe ich letzte Woche ein paar Komponenten aus der Bastelkiste zusammengeklebt. Ich hatte leider nicht ausreichend Servo-Motoren und habe erst einmal keine Kniegelenke vorgesehen. Das Laufverhalten ist dementsprechend schwierig herzustellen. Der Boden muss natürlich rutschig sein, damit er sich nicht nur vor und zurück schiebt. Ich habe aber das Gefühl, dass es eine koordinierte Vorwärts- und Rückwärtsbewegung geben kann.
Zu meiner Frage:
Hat jemand schon einen ähnlichen Roboter gebaut? Wie wäre der optimale Ablauf der Beinbewegungen auf rutschigen Fliesen?
Bisherige Erfolge:
Mit einem künstlichem neuronalen Netz und Reinforcement Learning mit Q-Learning (Epsilon-greedy Strategie) ist es mir gestern gelungen ein Netz anzulernen das etwas ungeschickt vorwärts läuft. Leider war es durch drücken des Reset-Buttons gleich wieder weg. Ich werde es heute noch mal versuchen.
Es nicht ganz so einfach mit bestärkendem Lernen den Roboter das Laufen zu lehren. Die ganze Umgebung wir natürlich mit gelernt:
- rastet er in eine Fliesenfuge ein, dann hat er bei der selben Bewegung ganz andere Erfolge erzielt
- hängt das Kabel straffer, verhält es sich wieder anders
- kommt er an die Begrenzungen, funktioniert nichts mehr so wie vorher
Ziel:
Ein von Hand implementierten Ablauf mit dem KNN vergleichen.
Hier mal das Bild, dass wahrscheinlich das ganze Problem schon beschreibt. Wie gesagt, dass ist in einer Stunde zusammengeklebt mit Komponenten die herumlagen.
Anhang 32155
Viele Grüße
Sebastian
