Das Signal eines anderen Ultraschallsenders empfangen

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17.01.2016, 13:11
RoboterSindCool

Das Signal eines anderen Ultraschallsenders empfangen

Hallo Zusammen,

Ich bin dabei mit ein paar anderen einen (Garten-) Roboter zu bauen.
Größe ca 50x70 cm.
Ich arbeite hier ausschließlich mit einem Arduino (Mega).

Nun würden ich gerne den Roboter so bauen, dass er einer Person hinterherfahren kann. (dass er z.B. etwas hinter einem her tragen kann.)

Meine Idee dazu:

Die Person trägt ein band ums Bein. An diesem Band ist ein Funksender und ein nach hinten ausgerichteter Ultraschallsender.
Jede Sekunde sendet das Band ein Funksignal und sofort danach ein Ultraschallsignal.

Der Roboter hat ein Funkempfänger und zwei Ultraschallempfänger. Einen Ultraschallempfänger ganz rechts und einen ganz links.
Sobald das Funksignal am Robo ankommt, fängt dieser an zu Zählen und wartet bis die jeweiligen Pulse an den Ultraschallsensoren ankommt.#

dann weiß der Robo wie weit der Mensch vom Rechten bzw. vom Linken Sensor entfernt ist. Damit weiß er eben nicht nur die Entfernung sondern auch den Winkel.

Damit dreht der Robo sich so viel dass er zur Person "schaut" und fährt dann bis zur nächsten Messung (eine Sekunde Später) .
Wie schnell der Roboter bei welcher Entfernung fahren muss, damit er hinterher kommt muss ich dann ausprobieren.

Nun das Problem:

Ich schaffe es nicht mit einem HC-SR 04 ein signal zu senden und dies dann mit einem anderen zu empfangen.
es ist nämlich so, dass der Empfänger des HC-SR 04 erst "aktiviert wird" wenn der sender einmal einen Puls bekommen hat
bei diesem Link unter dem punkt "Anwendung"
http://www.mikrocontroller.net/attac...hreibung_3.pdf

könnte ich auch einfach eine (wenn ja welche) Kapsel des HC-sr 04 ablöten, dann der eine Pin auf GND und der andere auf einen DigitalInput legen?
würde der arduino dann ein HIGH erkennen wenn ein Signal am Ultraschallsensor ankommt?

Oder gibt es andere fertige Ultraschallkapseln bei denen einfach wenn ein signal kommt ein pin auf HIGH (5v) geht?

Vielen Dank schon mal für eure Hilfe

RoboterSindCool
17.01.2016, 15:48
RoboHolIC

Die Triggerung der beiden HC-SR04 kann der Empfänger-seitige Controller vornehmen, sobald er den Funk-Impuls erkannt hat. Sie empfangen dann das vermeintliche Echo und geben die einfache Laufzeit als Entfernungspuls aus.
Die Empfänger-seitigen HC-SR04 sollten stumm gemacht werden, z.B. durch entlöten der Sendekapseln (das sind diejenigen, die bei jedem Messvorgang ein altersabhängig :) relativ deutliches klicken erzeugen) oder durch Verstimmung des mechanischen Schwingsystems, z.B. durch einige Tropfen Klebstoff auf dem inneren Aluhütchen; entlöten ist aber sicherer und halbwegs reversibel.

Ohne das probiert zu haben, behaupte ich mal, dass es klappen wird.
17.01.2016, 18:22
RoboterSindCool

Danke RoboHolIC für die schnelle und Hilfreiche Antwort.

Sie schrieben: "Die Empfänger-seitigen HC-SR04 sollten stumm gemacht werden"
Aber Sie meinten wahrscheinlich "Die Sender... "

an so etwas habe ich auch schon gedacht aber ich weiß nicht welcher auf dem Hc-sr 04 der Sender und welcher der Empfänger ist. (ich höre auch kein Klicken)

Soll ich für diese Frage (was ist der Sender bzw. der Empfänger auf dem HC sr-04) ein eingenes Thema erstellen?

Danke für Ihre Hilfe

RoboterSindCool
17.01.2016, 23:19
RoboHolIC

Zitat:

Zitat von RoboterSindCool

Sie schrieben ...

Ich bin genauso duzbar wie 99,9% aller anderen hier im Forum.

Zitat:

Zitat von RoboterSindCool

"Die Empfänger-seitigen HC-SR04 sollten stumm gemacht werden"
Aber Sie meinten wahrscheinlich "Die Sender... "

Nein, ich meine das schon so, wie ich es schrieb - da hab ich mich ausnahmsweise mal nicht verhaspelt:
Die Wade sendet den Triggerpuls per Funk und zeitgleich ein Schallereignis für die Abstandsmessung. Die Module am Verfolgerwage werden durch den (nahezu) unverzögerten Funktrigger zeitgleich mit dem Wadensender getriggert (das ist dir ja schon klar), sollen aber wie brave Schüler die Klappe halten, gut zuhören und nur den Finger heben, wenn sie was gehört haben. Es sollen also die "Lautsprecher" des Verfolgerwagens stumm gemacht werden, damit sie keinen möglicherweise irreführenden Ultraschall aussenden, sondern sich ordentlich "hinter's Licht führen" lassen.

Zitat:

Zitat von RoboterSindCool

(ich höre auch kein Klicken)

Ich eben auch nur, wenn ich ziemlich nahe ran gehe; meine Kinder haben mich aufmerksam gemacht, weil sie es aus größerer Entfernung "ganz selbstverständlich" wahrgenommen hatten.
Man kann nun versuchen, entweder mit einem Oszilloskop, einem Multimeter oder schlicht mit einer simplen Transistorschaltung (1 Trans., zwei Wid., eine LED) testen, an welcher US-Kapsel nennenswerte Spannungspulse auftreten: Die Sendekapsel wird zumindest mit Logikpegeln getrieben, an der Empfangskapsel passiert - bei großer Messstrecke - nur im Millivolt-Bereich ein bissel was - das kann man unterscheiden. Ein möglichst hochohmiger Kopfhörer (altes Telefon) tut es auch.

Auf meinen HC-SR04-Modulen sind die Kapseln auf der Platinenvorderseite mit R und T bezeichnet, das könnte Receiver und Transmitter bedeuten.

Zitat:

Zitat von RoboterSindCool

Soll ich für diese Frage (was ist der Sender bzw. der Empfänger auf dem HC sr-04) ein eingenes Thema erstellen?

Ich denke, das passt hier nach Inhalt und Tiefe schon gut rein.
18.01.2016, 05:40
i_make_it

Man könnte auch bei einer großen Suchmaschine in die Bildersuche gehen und "HC-SR04 Schaltplan" suchen.
Dann bekommt z.B. man sowas:
http://i.stack.imgur.com/ZneOW.jpg
http://i.stack.imgur.com/XGuLm.png
als Ergebniss.

Damit ist die Sendekapsel "(T)ransmitter" am max 232 angeschlossen.
will man sich richtig mit Ultraschall auseinander setzen, kann man sich z.B. von Franzis das "Lernpaket Experimente mit Ultraschall" holen und zwei Kemo Abstandwarner Bausätze für die Bauteile.
Damit kann man dann auch experimentell feststellen bis zu welchem Winkel man mit einer Kapsel pro Empfänger auskommt.
Da die Kapseln keine Kugelempfänger sind, fällt die Empfindlichkeit schon bei 10-15° sehr stark ab.
Bsp.:
http://home-robotics.de/Foto_SRF08_Diagramm.gif
Ganz so einfach wird es also nur in einem ziemlich schmalem Winkelbereich.
Mit 6 Kapseln pro Empfäger deckt man dann etwa 30-40° in der Höhe und 50-60° in der Seite ab.
25.01.2016, 17:09
RoboterSindCool

Vielen Dank für eure Antworten!!!
Ich habe es tatsächlich geschafft und bin so vorgegangen:

Auf manchen HC-sr 04 steht ein "T" für Trigger und ein "R" (ich denke mal für Receiver).
Aber ich hatte auch ein paar module ohne "T" und "R". Aber bei beiden war es So:

Die Sendekapsel ist Links (von Vorne) und die Empfängerkapsel ist Rechts.
Ich habe einfach bei einem HC-sr 04 modul die Senderkapsel abgelötet und dann konnte ich den Empfänger abfragen ohne dass der Sender etwas gesendet hat.

Nun habe ich noch einen Knopf auf ein Steckbrett angebracht der an beide Arduinos angeschlossen war. Als der eine Arduino (mit dem ganzen HC-SR04) das HIGH am Taster_Pin bekommen hat, hat ein ein Signal am Trigger pin des HC-SR04 angelegt (also ein Ultraschallsignal gesendet.)

Der Zweite Arduino (mit dem "halben" Hc-Sr04 (also nur noch dem Empfänger)) hat zeitgleich (als er das Signal am Taster_pin bokommen hat) auch ein Signal an Seinem Trigger_Pin für den HC-SR04 gegeben, damit der Empfänger Aktiv wird. Da ich den Sender des HC-SR04 allerdings abgelötet habe, wurde der Empfänger aktiv ohne dass er ein Signal sendete.
Ich habe also mit diesem Empfänger einfach vom Tasterdruck gezählt, wie lange es dauern würde bis ein Signal kommt, und das dann in Strecke umgerechnet.

Das werde ich in ein bis 2 wochen nochmal mit Funk probieren, also nicht mit einem Taster der an beide Arduinos angeschlossen ist sondern mit einem Funksender, der jede Sekunde etwas ein signal Sendet und direkt danach ein Ultraschallsignal.
Der Empfänger soll warten bis das Funksignal ankommt und soll dann anfangen zu zählen.

Ich werde meine Ergebnisse dann hier Posten.

Vielen Dank schonmal an alle Beteiligten :!::!:

RoboterSindCoool (Sind sie Wirklich :cool:)