Befehle einbinden

Hallo ich wieder eine Frage zur Prog.

Wie kann ich die Befehle aus der Lib hier einbinden? Ichverstehe das noch nicht.
Villeicht weißt das jemand.

Oder befehle wie void DIST_MM(DISTANCE)

void stop(void)
{
mleft_des_speed = 0;
mright_des_speed = 0;
left_i = 0;
right_i = 0;
motion_status.move_L = false;
motion_status.move_R = false;
motion_status_tmp = motion_status.byte;
MOTIONCONTROL_stateChangedHandler();
}

Hauptprog.

#include "RP6RobotBaseLib.h"

int main(void)
{
initRobotBase();

powerON();

moveAtSpeed(30,30);

while(true)
{

task_motionControl();

task_ADC();
}
return 0;
}