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Allround-Fahrroboter
Hallo,
gerade habe ich ein mich interessierendes Projekt fertiggestellt: einen Allround-Fahrroboter. Im Internet hatte ich ein solches Gefährt gesehen und mich gleich an die Planung und den Bau gemacht.
Einige Daten:
Mikrocontroller Picaxe 28X1
Lenkung: Servos RS2
Fahrmotore: Gehackte Servos RS2
Motortreiber: L293D
Länge: 260 mm
Breite: 260 mm
Höhe: 160 mm
Gewicht: 1200 Gramm
Alles auf eine Lochrasterplatine 160 x 100 mm gelötet
Die obere kleine Platine ist ein IR-Empänger zum Ein- und Ausschalten der Betriebsspannung mittels einer TV-Fernbedienung
Der derzeitig programmierte Bewegungsablauf ist auf diesem Video zu sehen:
http://www.myvideo.de/watch/7301085.html
Gruß Elu
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Hallo,
es gibt ja einige Fragen, die ich hier beantworten möchte
Zitat:
hat er auch schon sensoren?
Über Sensoren an diesem Gefährt habe ich mir noch keine Gedanken gemacht.
Zitat:
sowas brauch ich in meinem Auto Smile nie wieder Probleme beim einparken (für meine Frau Very Happy)
Hoffentlich liest die Autoindustrie diesen Thread.
Zitat:
Mich würde mal die Stabilität interessieren, da die gehackten Servos doch etwas den Eindruck machen, dass dies nicht so die Dauerlösung ist, oder was meinst du dazu?
Du hast Recht. Bei einer Laufradbefestigung auf dem Wellenstumpf des Servos weiß man nicht, wie lange der Servo das mitmacht. Aber bei meinen bisherigen Robys mit Servos als Motore liegt die anteilige Last, die jedes Rad aufnehmen muss, bei etwa 250 Gramm. Die Entfernung vom Motor zum Rad halte ich möglichst gering, so dass kein großes Moment die Sache verschlimmert. Ausserdem befinden sich die Modelle nicht im Dauerbetrieb, sondern werden nur ab und zu Interessierten vorgeführt.
Zitat:
Halten die Servos an den Rädern die Last auf Dauer aus?
Die Räder hängen ja direkt an den Wellen oder?
Und so ohne Gegenlager...
Siehe vorhergehende Antwort.
Zitat:
Wie ist die verbindung zwischen dem Servo zum Steuern und dem Antriebsservo gemacht??
Ist das einfach aufgeklebt?? Bei meinem aktuellen Projekt sind 2 Servos auch so angeordnet, und ich überlege mir momentan noch, wie ich sie miteinander verbinden soll!
Wenn man sie zusammenklebt und eines kapput geht, muss man doch beide wechseln oder?
Wegen der Verbindung der beiden Servos habe ich mir die meisten Gedanken gemacht und auch rumprobiert. Schließlich habe ich mich entschlossen, zwischen beiden einen Stützring einzusetzen, um die Biegebeanspruchung auf den Wellenzapfes des oberen Servos zu minimieren. In der beigefügten Skizze habe ich versucht, das verständlich darzustellen.
Der Flanschdurchmesser des runden Servohorns beträgt in meinem Fall 20,3 mm. Ich habe mir bei Obi 2 Kunststoff-Verbindungsmuffen für Wasserrohre besorgt. Die haben einen Innendurchmesser von genau 20,0 mm und sind etwa 10 cm lang. Von beiden Enden einer Muffe habe ich Ringe von ca 10 mm abgesägt und diese dann auf 9,0 mm (der von mir gemessene Abstand zwischen beiden Servos) auf Schmirgelleinen abgezogen. Mittels Meßuhr (Mikrometerschraube) habe ich die Gleichmäßigkeit kontrolliert und das Endmaß auf dem Ring mit 0,1 mm genau eingehalten. Ansonsten könnte sich der Ring bei der Drehbewegung des unteren Servos verklemmen und das Drehen beinträchtigen können
Die Ringe habe ich dann, wie aus der Skizze zu ersehen, auf dem unteren Servo verklebt.
Zum Zusammenfügen beider Servos habe ich dann den verzahnten Wellenstumpf des oberen Servos in der Bohrung des Servohorns mit Sekundenkleber verklebt. Aber Vorsicht, dass kein Klebstoff an die Welle darüber kommt, da er sonst die Welle des oberen Servos mit dem Gehäuse verklebt und die sich nicht mehr drehen lässt. Alles andere ist wohl aus meiner Skizze zu ersehen.
Ob man die so miteinander verklebten Servos wieder unbeschädigt auseinander bekommt, hängt von der Festigkeit der jeweiligen Verklebung ab. Der Roby hatte sich selbständig gemacht und war vom Tisch auf einen weichen Untergrund gefallen. Dabei hatte sich eine Verklebung am Wellenstumpf wieder gelöst.
Zitat:
Zweitens interessiert mich, wie du die Software fütterst um die Räder zu bewegen. Ist ja doch etwas Koordinierungsaufwand!
Wenn Du Dich mit Mikrocontroller beschäftigst, ist das kein Problem, die Funktionen von Verstellservos und Antriebsmotore mittels der Programmierung zu koordinieren, Die Verstellservos werden direkt vom Mikrocontroller, die Motore über Motortreiber, in meinem Fall L293D, geschaltet. Einen Schaltplan zu diesem Fahrroboter habe ich in meine HP auf der Seite "Meine Roboter" eingestellt.
Gruß Elu
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Hallo,
Zitat:
Ich hätte da eine Frage, da ich mich zurzeit auch mit der Fernsteuerung per Infrarot auseinandersetzte:
Verwendeste du einen TSOP17XX?
Da du ja mit einer TV-Fernbedienung ansteuerst, hast du den "Infrarot-Code" der Fernbedieungen mit einem Mikrocontroller gemessen, damit du nachher auf den Code der Fernbedieung entschlüsseln kannst? Oder hast du das irgendwie ohne MIkrocontroller gemacht?
Ich habe die Empfängerplatine wie hier mit dem Mikrocontroller Picaxe 08M und einem TSOP 1836 aufgebaut. Diese Schaltung reagiert auf jede Taste der TV-Fernbedienung.
Im Datenblatt des TSOP wird auch ein Schaltplan zum Anschluss des TSOP an einen Controller gezeigt. Ich habe aber die darin angeführten R- und C-Bauelemente weggelassen. Zu beachten ist aber, dass die Anschlüsse bei den einzelnen TSOP-Baureihen (12.., 17,xx, 18..) unterschiedlich belegt sind.
Gruß Elu
