Balancieren auf 1 Rad / Entfleuchen auf 2 Rädern
Beim Durchsuchen meiner Videos vom Asuro fand ich zwei interessante wieder.
Ich hatte damals einiges über balancierende Roboter/Asuro's gelesen und wollte auch meinem Asuro das Balancieren beibringen. Damit das nicht ein reines Nachmachen war, versuchte ich, ein Rad fixiert zu lassen (mittels BREAK), und somit mit nur einem Rad zu balancieren.
Das etwas schummerige Licht war notwendig, da der Außenlichtschutz um die IR-FortLED und die Fototransistoren bei einer solchen Neigung des Asuro natürlich unwirksam war. Die Rolle mit Süßstofftabletten ließ sich mit Isolierband gut als Kontergewicht verwenden.
Hier nun das Video:
Bild hier (Video 3gp mpeg)
Am verblüffendsten fand ich, wie einfach das Programm war, welches dieses Balancieren ermöglichte:
Code:
#include <asuro.h>
#define SPEED 0xdF
#define THRESHOLD 231
int main(void)
{
unsigned int sum,data[2];
Init();
FrontLED(ON);
MotorSpeed(SPEED,SPEED);
MotorDir(BREAK,BREAK);
for(;;) {
LineData(data);
sum=data[LEFT]+data[RIGHT];
if (sum<THRESHOLD) MotorDir(RWD,BREAK);
else MotorDir(FWD,BREAK);
}
while (1);
return 0;
}
Ein paar Tage zuvor klappte das mit dem Balncieren noch nicht so ganz. Aber einmal war der Asuro fast dran, entschied sich aber, auf 2 Rädern zu entfleuchen! Wie gut, daß ich ihn gerade noch vor der Tischkante erwischt habe ... :)
Bild hier (Video 3gp mpeg)
