Navigation Staubsaugerroboter
Hallo,
ich hoffe ihr könnt mir weiterhelfen!
Und zwar folgendes:
Ich entwerfe momentan einen Staubsaugerroboter und brauche Hilfe von euch.
Ich möchte einen Erkundungsmodus in dem der Roboter die Gegend erkundet und alle Informationen speichert um später beim Abruf der Karte intelligenter saugen zu können, ohne Bereiche auszulassen.
Meine Frage nun: Welche Kartentechnik eignet sich hierfür am besten in Verbindung mit welchem Microcontroller?
Topologische oder Metrische, Raster- oder Vektorkarten?
Sind Rasterkarten aufgrund des großen Speicherbedarfes überhaupt geeignet für Microcontroller?
Danke im Vorraus für die Antworten!
Gruß Tom
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Hi
Also da du darauf bestehst, dass man alles spiechern muss hab ich mich mal entschlossen es dir einfachmal an einem Bild zu erklären. Also du würdest diese felder in 4x4 große raster packen und dann alle rote oder weiße qadrate speicher. 1101 1100 1100 0010 0010.
Ich aber unterteile das bild zuerst in 4 quadrate, sodass im ersten oben links alles rot ist, im 2. oben rechts teilweise rot und teilweise weis ist. und 3. unten rechts teilweise rot und teilweise Weis ist und 4. ganz weiß. "1" ist rot "0" ist weiß "m" heißt gemischt. Somit ist die erste ebene 1mm0.
Das Reicht aber noch nicht um alles zu beschreiben. Nach dem ersten m muß ich mir also merken, dass ich mich jetzt im 2. Quadrat befinde: 1m0100....
Damit habe ich jetzt die beiden oberen großen quadrate beschrieben. Die 1 am anfang ist die große ausgefüllte fläche und das m0100 beschreibt das 2. Quadrat. Jetzt weil kein weiteres m hinzugekommen ist weiß ich, dass ich mich wieder auf der größeren quadratebene befinde. Die endgültige codierung währe also:
1 m0100 m1010 0 die Leerzeichen habe ich mal zur verdeutlichung hinzugefügt, weil es sich da um die 4 großen quadrate handelt. Auf diese weise kann man sich den Baum speichern und muss nicht jedes Raster mitschleppen.
Noch fragen?
mfg
Tompcat