Roboternetz - Allgemeines zum Thema Roboter / Modellbau

Hallo Forum

Fischkralle — Wed, 22 May 2013 17:51:50 GMT

Hey Leute,

bin neu hier und habe einen Haufen Fragen mit im Gep�ck.
Um euch nicht von der ersten Minute auf die Nerven zu gehen werde ich hier nur meine Hauptfrage rein stellen. Den Rest werde ich versuchen mir aus bestehenden Themen im Forum raus zu suchen.

Na ja, worum es geht:
Ich wollte mir einen kleinen Roboter bauen, den ich bei YouTube gefunden habe.
http://www.youtube.com/watch?v=kQ_VG9ZNPT4
Leider gibt es dort keine Anst�ndige Liste welche Teile nun gebraucht werden. Habe mir eine Einkaufsliste bei Conrad zusammengestellt und wollte mal Fragen was ihr davon haltet.
zum einen von dem YouTube Video und zum anderen von meiner Liste.

Fotowiderstand A 9060 Geh�useart 5 mm �
Best.-Nr.: 145475-62

Potentiometer Service GmbH Drehpotentiometer ALPHA POT 16 9305 Mono Lin 10 kΩ 0,2 W �
Best.-Nr.: 450034-62

Relais Standardtyp G2R-2, 5 A, 2 x UM Omron G2R-2-24V 24 V/DC 2 Wechsler Max. 5 A Max. 125 V/DC/400 V/AC 1250 VA/AC 150 �
Best.-Nr.: 503991-62

Abbildung �hnlich
Freilauf-/Leuchtdiode bis 24 V 99.80.9.024.90.0 �
Best.-Nr.: 502847-62

Experimentier-Platine (L x B) 80 mm x 52 mm Rasterma� 2.54 mm �
Best.-Nr.: 530126-62

Abbildung �hnlich
CMOS-IC 4066 Geh�useart DIP-14 Ausf�hrung Vier digitale oder analoge bilaterale Schalter �
Best.-Nr.: 172928-62

Abbildung �hnlich
LED diffus 5 mm L 53 GD Gr�n 60 � Geh�useart 5 mm 40 mcd �
Best.-Nr.: 184705-62

Hacker LiPo Akku 11.1 V / 900 mAh (25 C) Stecksystem EC3 / XH �
Best.-Nr.: 239505-62

L100 Lithium Polymer Akku 3,7 V, 10C L100 �
Best.-Nr.: 404240-62

Igarashi MOTRAXX-Motor mit 3teiligem Anker 1.5 V/DC Leerlaufdrehzahl 244406 �
Best.-Nr.: 244406-62

PS.: ich habe Tierische Zweifel an dieser Liste

Die neue Kinect

malthy — Wed, 22 May 2013 17:08:11 GMT

Hallo,

habe gerade ein kleines Video �ber die neue Kinect gefunden. Einige Features sind wiedermal sehr interessant auch f�r die Robotik. Falls es interessiert:

Gru�
Malte

zwischen Koordinaten Winkel ausrechnen

toter_fisch — Tue, 21 May 2013 19:12:50 GMT

Hallo, ich versuche gerade eine Navigation zu entwickeln, um mit einem Roboter von Punkt A zu Punkt B zu fahren. Dazu nutze ich GPS und einen elektronischen Kompass.
Nun habe ich z.B. folgende Koordinaten in DEC-Schreibweise:

Punkt A: 49.400728N, 8.685135E
Punkt B: 49.400293N, 8.685009E

Wie kann ich jetzt hier m�glichst einfach den Winkel zwischen Punkt A und Punkt B ausrechnen ( z.B. 170�S) um dem Roboter zu sagen in welche Richtung er fahren soll?
Bisher versuche ich mit dem Tangens zu rechnen, klappt allerdings nicht so recht :/

W�re gut wenn ihr mit helfen k�nntet :)

gru� toter_fisch

Institut-Wettbewerb

kuebm — Sun, 19 May 2013 00:06:15 GMT

Hallo,

als Studenten einer Uni d�rfen wir an einem Wettbewerb teilnehmen und wir suchen hier nach Empfehlungen bzgl. der Hardware.
Die Herausforderung ist im Groben folgende:
Auf einem Billardtisch sind 15 Kugeln platziert, welche innerhalb von 180 Sekunden mittels einer Maschine eingelocht werden sollen.

Die Einschr�nkungen der Maschine sind folgende:
- W�rfelabmessung von 450mm
- max. Startgewicht von 3kg
- von einer Energiequelle mit vier Batterien des Typs LR6 oder R6 betrieben
- die Maschine soll die Aufgabe selbstst�ndig ohne Eingriff eines Bediener bew�ltigen

Die Zeit ist knapp bemessen, in einem Monat ist der Wettbewerb.

Leider sind wir Studenten ohne Kenntnisse von Robotik. Wir ben�tigen einen �berblick bzgl. folgenden Themen:
- Chassis, Mechanik, Aktorik
- Elektronik, Sensorik
- Programmierung

Das Ganze darf nicht zu teuer werden, da wir alles privat zahlen d�rfen.

Da wir erst in der Konzeptphase sind und uns noch f�r keine L�sung festgelegt haben, w�ren wir f�r Anregungen, Tipps und Empfehlungen sehr dankbar.

Vielen Dank.

Sensoren eines Smartphones nutzen

Dayzz — Wed, 15 May 2013 08:34:54 GMT

Hallo zusammen.

Ich habe schon viel danach gesucht, konnte aber nirgends im Inet (und deshalb auch hier nicht) eine Antwort auf meine Frage finden:

Kann man denn nicht die Sensoren, die �blicherweise in einem Smartphone enthalten sind, f�r einen Roboter nutzen? Insbesondere die Kamera ist in den heutigen Smartphones ja schon mit viel Rechenleistung und features umgeben. Gibt es kein Interface, um das zu nutzen? Z.B. Farberkennung, Objekterkennung, Entfernungsabsch�tzung.

Gibt es einen Grund daf�r, da� man sich trotzdem mit separaten Kameramodulen herumschlagen muss, die teilweise mehr kosten als ein Handy von Huawei?

Gr��e, Dayzz

bitte ein klein wenig Hilfe zum Start :)

Banane — Sun, 12 May 2013 11:05:39 GMT

Heya ihr Pro�s da draussen,

ich bin grad dabei in die Robotik einzusteigen.
Problem bei mir ist gerade, das ich zwar willens bin und des sicher auch vom logischen gedanken her geschissen bekomme. Nur wenn man seit Tagen am lesen ist, �bersteigt irgendwann der Input die Kapazit�t :)
Nun kommt Learning by Doing :cool:
Den Artikel mit der Grundausstattung habe ich soweit schon gelesen und werd auch erstma shoppen gehen.

Nun erstmal mal zu meinem fernen Ziel...
1.jpg 2.jpg

Das ganze soll am Ende mal so pr�zise wie m�glich sein, angestrebt ist eine genauigkeit von 0,05mm, sofern des keine Wunschvorstellung ist.
Der Arm soll unter der Grundplatte drehbar gelagert sein und zudem noch eine Linearf�hrung bekommen.
Aber des ist noch in weiter Ferne.

Bevor ich da weiter an der Mechanik bastel, dachte ich mir...f�ngst ma mit der Elektotechnik an.

Zum Einstieg wollte ich mir 1 kleinen spassigen Schrittmotor kaufen oder besorgen(wo kann man die zum basteln ausbauen?).
Diesen w�rd ich dann erstmal versuchen gesteuert zu bekommen.
Was f�r mich nun fraglich ist. Was brauch ich alles daf�r, au�er dem L�tkolben, ner Experimentierplatine und Dr�hten :D
Bei den Controllern und laienhaft bezeichneten sonstigen Chippis sehe ich zB nicht ganz durch. Das Funktionsprinzip eines Schrittmotors und dessen direkte Ansteuerung f�r 1 Schritt habe ich soweit schonmal begriffen.
Zum Versuchsaufbau sei gegeben, das ich den Motor direkt vom PC aus ansteuern m�chte, also ohne irgendein Progr�mmchen irgendwohin zu flashen, weil viel anders wird es beim Projekt am Ende auch nicht werden.
Weiterhin sollen bei paar LED�s bei einem noch unbestimmten Winkel des Motors dies mit einem Leuchten kommentieren.

Diverse Programmierkenntnisse sind soweit vorhanden und k�nnen bedarfsweise auch ausgebaut werden.

Ich danke schomal allen, die sich hier meinen Kopf zerbrechen und bitte ein wenig nachvollziehbar erl�utern ;)

Angeh�ngte Grafiken

1.jpg (18,4 KB)
2.jpg (18,5 KB)

Programmierung f�r Modellbau

Dustin781 — Sat, 11 May 2013 09:41:51 GMT

Hallo,

ich suche jemanden der mit dem SSC 32 programmieren kann und Lust hat mit mir ein Modellbau Projekt zu starten.
Vorzugsweise aus der Region Bremen.

Mein Ziel w�re im ersten Schritt ein Schiff zu bauen, welches per SSC 32 gesteuert wird.
Leider kann ich (noch) gar nicht programmieren, daher brauche ich jemanden der vom PC auf die Serielle Schnittstelle Programmieren kann, alles andere bekomme ich hin :-).

Meine Herausforderung ist per UMTS/LTE das Schiff zu steuern, inkl. Bild �bertragung der drehbaren Kameras, ein Roboterarm, GPS Logging, Autopilot :-), und was noch alles rein geht.
Wahrscheinlich braucht man mehr als einen SSC32 :-)
Das ganze Netzwerk im Schiff aufzubauen, Kameras zu suchen etc ist f�r mich als IT-Profi �berhaupt kein Problem.
Auch die Beschaffung der Hardware w�rde ich komplett �bernehmen, auch zwei mal f�r den, der gerne mit macht und sich das nicht so direkt leisten kann :-).

Also, wer Lust hat dieses Projekt anzugehen, kann mich gerne anschreiben. W�rde mich echt freuen!

besten Gru�!

Muss man Robotik studiert haben, damit man erfolgreich neue Konzepte bauen kann?

SirAnonymous — Fri, 10 May 2013 21:26:09 GMT

Hi,

ob Selbstst�ndigkeit oder als Angestellter ist mir egal. Wie schwer ist die Robotik? Mir ist klar, dass man im Studium nicht alles lernen kann, nur das Grundger�st. Es gibt ja Berufe bei denen man eine Ausbildung/Studium unbedingt braucht, weil man die Kosten die man daf�r br�uchte nicht selber bezahlen kann. Ist das bei der Robotik auch der Fall? Mix-Fragen. xD

Video drahtlos �bertragen

Nachbarino — Fri, 10 May 2013 18:57:15 GMT

Hallo,
Ich �berlege seit geraumer Zeit, wie ich ein Bild von einer CMOS-Kamera oder �hnlichem drahtlos auf meinen Computerbildschirm �bertragen kann. Ich besitze jedoch lediglich Kenntnisse mit Arduino-Boards, und mit diesen werde ich ja bekanntlich nicht �ber 1 Bild pro 20 Sekunden hinauskommen. Kennt jemand leistungsf�higere Chips, die Bilder innerhalb von Sekundenbruchteilen verarbeiten k�nnen?

RNB-FRA 1.22 start Probleme

Naftes — Tue, 07 May 2013 17:39:55 GMT

Hey,
ich hoffe ihr k�nnt mir helfen...

Ich hab mir das Board RNB FRA 1.22 gekauft um einen Roboter zubauen. Ich hab bisher nur ein wenig Ahnung mit C am 3pi von Pololu.

Beim Aufbau des Boards hatte ich keine Probleme und meine 4LED's leuten auch.
Meinen Bascom Editor hab ich auch schon so weit eingestellt das er meinen Programmer erkennt (STK500v2).
Wenn ich jetzt das erste TestProgramm �ber tragen will sagt mit das Verlaufs-Fenster "Chip ID: FFFFFF". Da stimmt doch dann was nicht und das Programm ist auch nicht �ber tragen oder? Denn die Led's ver�ndern sich nicht... :(

danke f�r eure Hilfe
Nafets

Funkmodulwahl

Thalhammer — Tue, 07 May 2013 15:31:53 GMT

Hallo,
Ich bastel schon l�nger an meiner Dx5e von Spektrum rum um diese Kanalm�ssig zu erweitern.
Da die Funke einen Mega88P (jetzt einen m88pA) enth�lt und das Funkmodul �ber den USART total simpel angesteuert werden kann hat das auch gut geklappt, sodass ich jetzt einen alternative Firmware f�r den Sender habe.
Leider haben sich durch das h�ufige L�ten ein paar banen des China PCB's gel�st und allgemein ist sie durch den kleinen uC sehr begrenzt was Erweiterung angeht. Deshalb m�chte ich nun ein eigenes Board f�r die Steuerung erstellen und bin nun an dem Punkt, andem ich mir die Frage stelle ob ich das aktuelle Modul beibehalte, ein Xbee verwende oder eine Mischl�sung mache.
Vorteile Spektrum Modul:
+ Volle DSMX Kompatibilit�t
+ F�r RC optimiert
+ 200mW Leistung legal in DE
Nachteile:
- Nur 60 bit pro Paket
- NULL Dokumentation

Vorteile XBee:
+ Freie Protokollwahl
+ R�ckkanal
+ Gut dokumentiert
Nachteile:
- "Angeblich" hohe Latenz
- Relativ gro� f�r Empf�nger
- Keine kaufempf�nger verf�gbar
- relativ niedrige Leistung (100mW)

Die Mischl�sung w�rde dass Spektrum modul f�r die ersten 6 Kan�le nutzen und das Xbee f�r Telemetrie und "unwichtige" Kan�le.
Nachteil dieser L�sung:
- Mehr Platzbedarf
- M�gliche St�rung (ist Spread Spektrum so gut ?)

Was Meint ihr dazu ?
Was w�rdet ihr nehmen ?

MFG Thalhammer

Interessante Quadbot-Konstruktion

RAM — Mon, 06 May 2013 14:07:28 GMT

Hallo Leute,

habe gerade das hier entdeckt und wollte es euch nocht vorenthalten. Ist mal ein etwas anderer Quadbot, das Antriebskonzept gef�llt mir!

Rovio 8233

alex-75417 — Wed, 01 May 2013 18:09:33 GMT

hallo zusammen ,

zuallererst , ich bin totaler neuling in sachen "roboter" ,
mit pc / internet kenn ich mich auch kaum aus....
bischen chatten, surfen das bekomm ich noch hin aber alles weitere...
-> hoffe ich auf eure unterst�tzung

ich war �bers verl�ngerte weekend bei meinen grosseltern, mein opa ( totaler technikfreak , 86jahre alt )
sagte bei der abfahrt zu mir , er h�tte da was f�r mich.....er gab mir das paket und er meinte viel spass damit....
zuhause angekommen , hab ich das ding ausgepackt und erstmal die akkus aufgeladen...und dann die bedinungsanleitung gelesen....o.k. ab auf die internetseite um die software runterzuladen...

....na super , alles auf englisch ....
ich kann kein englisch :-(
wer kann mir helfen ???

mfg Alex

KUKA-Roboter: Externe Ansteuerung & Programmierung

HaiInDerKiste — Tue, 30 Apr 2013 15:25:14 GMT

Hallo Zusammen,

wir m�chten unseren Kuka-Roboter flexibel extern ansteuern. Und zwar, der Roboter bei uns hat eine Transportfunktion. Wir m�chten jedem Objekt eine Nummer zuweisen, z.B. Fr�smaschine ist Nr.1 und Drehmaschine ist Nr.2. Und die Objektenummern m�ssen mit bestimmten Programmen verkn�pft sein (die vorher schon geteacht sind). So, z.B. der Roboter muss das Werkst�k von der Fr�smaschine zur Drehmaschine transportieren, d.h. von 1 nach 2. Genau die 2 Zahlen tippen wir bei der Systemsteuerung ein und dadurch wird ein entsprechendes Programm aufgerufen und der Roboter bewegt sich von der Fr�smaschine zur Drehmaschine. Das Ziel ist es, den Roboter von jeder Position zu jeder anderen Position extern bewegen zu k�nnen, So wie ich das verstehe, wir m�ssen entsprechende Informationen auf der Roboterseite und auch auf der Systemsteuerungseite eintragen. H�tte jemand Idee, wie man so was schaffen kann? Vor allem wie kann den Roboter daf�r programmieren? Welche Kuka-Dateien muss man editieren?

Danke!

Gr��e

Sprachsteuerung

Dave01 — Mon, 29 Apr 2013 16:49:57 GMT

Hallo liebe Mitglieder!

Ich bin auf der Suche nach einer robusten Sprachsteuerung, Software- und Hardwareseitig und zwar f�r mobile Plattformen. Hat vielleicht jemand schon Erfahrungen gemacht oder gute und "vertretbare" Artikel gelesen und k�nnte mir hierzu etwas empfehlen?
Ich habe schon einiges �ber Dragon Naturally Speaking gelesen, �berzeugt bin ich davon noch nicht wirklich.
Zur Hardware, welche f�r eine spitzenklassige Sprachsteuerung ben�tigt wird leider auch noch nicht.
Hoffe auf eure Antworten

Liebe Gr��e
Dave

ferngesteuerte Bremse f�r Fahrrad

doens — Thu, 25 Apr 2013 14:15:17 GMT

Hallo,

Hier kommt eine Newbie-Frage
Ich habe einen behinderten Sohn. Der ist zwar mit einem Kettcar super mobil aber auf seine allgemeine Verkehrst�chtigkeit kann man sich noch nicht verlassen. Gerade denken wir dar�ber nach, ihm ein Fahrrad (Dreirad) anzuschaffen.

Um ihn besser in unserem Wohngebiet "erziehen" zu k�nnen, w�re es gut eine Art ferngesteuerte Bremse bei dem Dreirad anzubauen. Wir m�ssen sowieso immer auf ihn schauen, damit er nicht in die vorhandenen Abwassergr�ben hinein f�hrt.

Es gab vor anderthalb Jahren mal diverse Artikel �ber eine "verl�ssliche" Bremse. Dort wurde die Bremse drahtlos bet�tigt. Leider ist diese Art der Bremse nicht in die Produktion gekommen. Das h�tte vielen Familien dieses Problem abgenommen. Im Netz gibt es den ein oder anderen Bauplan mit umgebauten Akkuschaubern (wegen der Drehmomentbegrenzung). Ich bin der Auffassung es geht garantiert eleganter.

Vielleicht hat ja jemand hier schon mal ein �hnliches Problem gel�st. Kann mir jemand helfen?
Meine Vorstellung w�re halt, mit einem ZigBee oder Xbee oder �hnlichem ein PWM Signal zu generieren und drahtlos an das Fahrrad zu schicken - Reichweite ca. 200-300m. Dort wird die Bremse �ber ein Servo gesteuert. Leider in ich mir auch �ber die Art der Bremse unsicher?

Es w�re sch�n, wenn ihr mir helfen k�nntet.

Vielen Dank

Gru�

Kai

RP6 mit TTS256 und Speakjet

Roandl — Tue, 23 Apr 2013 15:51:41 GMT

Servus,

Hab mir vor kurzen ein Platine mit TTS256 und Speakjet realisiert. Hab alle Eing�nge richtig angeschlossen.
Rx ---> Tx, Tx ---> Rx aber der TTS256 IC reagiert �berhaupt nicht darauf wenn ich ein Befehl �ber die Serielle Schnittstelle �bertrage. Wollte fragen ob jemand wei� was ich verkehrt mache oder was mir noch fehlt. Hab auch nach Beispielprogramm und Lib. gesucht aber fehlanzeige.

Danke f�r eure Hilfe.

MFG
Roandl

PWM Frage

Regnator — Tue, 23 Apr 2013 08:33:10 GMT

Hallo Leute,

ich habe ein kleines Problem:

Ich habe ein Geh�use mit Motoren des CC-RP5, AT89C5131 & einen PCF8591 welchen ich �ber I�C an den �C angebunden habe(zum auslesen von Analogsensoren). Das wird ein kleiner autonomer Roboter / ist es schon.

Mein derzeitiges Programm :

Code:

 /*------------------------------------------------------------------+

|       File:       Roboterfahrzeug                                  |

|       Autor:                                                            |

|       Klasse:     E3GS1                                              |

|       Controller: at89c5131                                        | 

|       Datum:      27.03.13                                          |

|       Version:    2                                                     |

+--------------------------------------------------------------------+

|  Beschreibung:                                                               |                

|                              |                

+-----------------------------------------------------------------------------*/



 #include                 // fuer Atmel AT89C5131



/* adda_kniel.c *********************************************************************************

 * Hilfsprogramme f�r den AD- und DA- Umsetzer mit I2C-Bus ********************************                                           

 * An DA-Umsetzer        wert ausgeben:                                        void aout (unsigned char wert)

 * AD-Umsetzer einlesen, Kanal = 0,1,2,3:        unsigned char ain (unsigned char kanal)

 ******************************************************************************************/

// ge�nderte Version 11/2007: Start und Stop-Bedingungen, funktioniert mit US-Sensoren

// ge�nderte Version 12/2006: funktioniert endlich aus als Library: adda.obj mit 

// Tool -> Library-Manager in die Bibliothek RC51atms.lib einf�gen 



#include                 // Registerdefinitionen                                                                                                        

//#include                         //        f�r Rotationsfunktion



//        !-!-!-!-!-!-!-!-!-!-!-!-!-!-!-!-!-!-!-!-!-!-!-!-!-!-!-!-!-!-!-!-!-!-!-!-!-!-!-!-!-!-!-!                                                                                        

//****** verwendete I2C-Leitungen *********************************************************

sbit SDA = P4^1;        // SDA-Leitung: ED2-Boards P3_5, (USB-Boards P4_1)

sbit SCL = P4^0;        // SCL-Leitung: ED2-Boards P3_4, (USB-Boards P4_0)                                                                        

//****************************************************************************************

//        !-!-!-!-!-!-!-!-!-!-!-!-!-!-!-!-!-!-!-!-!-!-!-!-!-!-!-!-!-!-!-!-!-!-!-!-!-!-!-!-!-!-!-!



//***** verwendete Adressen und Kontrollbyte f�r den AD- und DA-Umsetzter ****************

#define Motor1 P1

#define Motor2 P2

#define vor 0x50 

#define zurueck 0x44

#define stopp 0x40

#define adr_lies 0x91                 //        10010001        ->        1001 fest, 000 durch Platine, 1 Wert lesen                

#define adr_schreib 0x90        // 10010000        ->        1001 fest, 000 durch Platine, 0 Wert lesen                

#define contr_ain          0x40        // 01000000        ->        Kontrollbyte 4 einzelne ADU, Kanal= Offset dazu                                

sbit        acc7 = 0xE7;                //        f�r Aus- und Eingabe eines Bits des Akkus                                                                

//void warte(int z);

// *****************************************************************************************

// I2C- Routinen zur Ansteuerung eins I2C-Slaves

// I2C-Bus-Funktionen i2c_init, i2c_start, i2c_stop, i2c_schreiben, i2c_lesen auch f�r andere

// I2C-Bus-ICs verwendbar

// *****************************************************************************************



// **** Zeitverz�gerung zur Verlangsamung der Daten�bertragungsrate ***********************

// **** i=2 bis i=100 w�hlen je nach I2C-IC und Pull-Up-Widerstand

void zeit (void) {unsigned char i; for (i=5;i!=0;i--) ;}

void vorwaerts (void);

void rueckwaerts (void);

void drehen (void);

void speaker(void);

void warte(int z);

void stop(void);

// ****************************************************************************************

// ****** Initialiserung I2C-Bus **********************************************************

void i2c_init (void)

        {        

        SDA = 1;                                //        Leitungen in den Grundzustand High                                                                                

        zeit ();        

        SCL        = 1;

        zeit ();

        }

         

// ****** Startbedingung I2C-Bus **********************************************************

void i2c_start (void)

        {

        SDA = 1;                        // Grundzustand

        SCL = 1;                        // neu eingef�gt 11/07

        zeit();

        SDA = 0;                        // Wechsel SDA von 1 -> 0 w�hrend SCL = 1

        zeit ();

        SCL = 0;

        zeit ();

        }

        

//****** Stoppbedingung I2C-Bus ***********************************************************

void i2c_stop (void)

        {

        SDA = 0; // neu eingef�gt 11/07

        SCL = 1;                

        zeit        ();

        SDA = 1;        // Wechsel von SDA 0 -> 1 w�hrend SCL =1

        zeit ();

        }

        

//*****************************************************************************************

// * Byte ausgeben an I2C-Bus , R�ckgabewert = Acknoledgebit = 0 wenn erfolgreich         

// ****************************************************************************************

bit i2c_schreiben (unsigned char byte)

        {

        unsigned char z;                                // Z�hler                                                                                                                                         

        bit ack;                                                        // Acknoledge-Bit                                                                                                                        

        ACC = byte;                                                //        Rotationsregister Akku                                                                                                

        for (z = 8; z != 0; z --)        //        Z�hler: serielle Ausgabe von 8 Bit                                                                

                {        

                SDA = acc7;                                //        Bit7 des Akku ausgeben                                                                                                

                zeit        ();                                                                                

                SCL = 1;                                        //        Daten sind g�ltig                                                                                                        

                asm {0x23};                                        //        Akku links schieben

                //ACC = _crol_ (ACC,1);        // links rotieren, Funktion von intrins.h                                                         

                zeit        ();

                SCL = 0;                                        //        Datenausabe beendet                                                                                                        

                zeit        ();

                }

        SDA = 1;                                        //        Leitung freigeben f�r Acknoledge-Bit                                                                

        zeit        ();

        SCL = 1;                                        //        Slave kann best�tigen                                                                                                        

        zeit ();                                                // warten                                                                                                                                                

        ack = SDA;                                // Acknoledge-Bit lesen                                                                                                                

        zeit        ();

        SCL = 0;                                        // Slave soll Ackn-Ausgabe beenden        

        zeit();                                                                        

        return (ack);                                // Acknoledge-Bit ist R�ckgabewert der Funktion        

                                                                        //        ack = 0 bedeutet "verstanden" !!!!!!                                                

        }





//*****************************************************************************************

// * Byte einlesen vom I2C-Bus. Bei Ack=1 wird Acknoledgebit gesendet, sonst nicht

// *****************************************************************************************

unsigned char i2c_lesen (bit ack)

        {

        unsigned char z,byte;

        SDA = 1;                                                                //        Leitung freigeben (high) f�r Daten                                                

        for (z = 8; z != 0; z --)                        //        Z�hler: serielles Einlesen von 8 Bit                                        

                {

                SCL = 1;                                                        //        Daten sind g�ltig                                                                                                

                zeit        ();

                acc7 = SDA;                                                //        Datenbit in den Akku                                                                                                        

                asm {0x23};                                                        //        Akku links schieben 

                // ACC = _crol_ (ACC,1);                        // links rotieren, Funktion von intrins.h                

                //P2_7 = SDA;

                zeit();         

                SCL = 0;                                                        //        Daten lesen beendet        

                zeit();                                                                                

                }

        byte = ACC;                                                                // Eingelesenes Byte                                                                                         

        if (ack == 1)                {SDA = 0;}        // Acknowledge-Bit senden                                                                                

                                        else        {SDA = 1;}        //        kein Acknowledge-Bit                                                                                                        

        zeit        ();                

        SCL = 1;                                                                //        Ackn. g�ltig                                                                                                        

        zeit        ();



        SCL = 0;                                                                // Ackn. beendet                                                                                                        

        zeit        ();

        SDA = 0;                                                                // Leitung SDA vorbereiten f�r Stoppbed.                                

        zeit ();

        return (byte);                                                        //        eingelesenes Byte = R�ckgabewert                                                                                                        

   }

   

//************************** ADU und DAU- Funktionen *************************************

        

//*****************************************************************************************

// * AD-Umsetzter einlesen, Kanal = Nr des ADU: 0,1,2,3

// *****************************************************************************************

unsigned char ain (unsigned char kanal)

        {

        unsigned char wert;

        i2c_init ();                                                        //        I2C-Bus initialisieren        (Grundzustand)                                                

        i2c_start ();                                                        //        Startbedingung I2C-Bus ausgeben                                                        

        i2c_schreiben (adr_schreib);                //        Adresse des IC und Schreibwunsch (zur Kanalwahl)                

        i2c_schreiben ( (kanal&0x03) | contr_ain);        //        Controll-Byte mit Kanalnummer                                        

        i2c_stop ();                                                        //        Stoppbedingung I2C-Bus ausgeben                                                                

        i2c_start ();                                                        //        Startbedingung I2C-Bus ausgeben                                                                

        i2c_schreiben (adr_lies);                        //        Adresse des IC und Lesewunsch                                                                        

 

   i2c_lesen (1);                                                        //        neue AD-Wandlung        Acknoledge = 1                                                                

        wert = i2c_lesen (0);                                // Wert abholen                Acknoledge        =0                                                                        

        i2c_stop ();                                                        //        Stoppbedingung I2C-Bus ausgeben                                                                

        return (wert);

        }

        

//*****************************************************************************************

// * An DA-Umsetzer        wert ausgeben

// *****************************************************************************************

void aout (unsigned char wert)

        {

        i2c_init ();                                                        //        I2C-Bus initialisieren        (Grundzustand)                                                

        i2c_start ();                                                        //        Startbedingung I2C-Bus ausgeben                                                                

        i2c_schreiben (adr_schreib);                // Adresse ADU                                                                                                                        

        i2c_schreiben (contr_ain);                        // Control-Byte acu f�r Analogwert einlesen                                        

        i2c_schreiben (wert);                                //        Wert ausgeben                                                                                                                

        i2c_stop ();                                                        //        Stoppbedingung I2C-Bus ausgeben                                                                

        }





void main (void)        // Hauptprogramm

{

unsigned char wert;     //Definition Variable wert   

unsigned char swert;    //Definition Variable swert zum abfragen

P0=0x00;                // Port0 - Port3 als Ausgang deklarieren

P1=0x00;

P2=0x00;

P3=0x00;

while(1)                //While Schleife

    {

    P3_1=1;             //linke wei�e LED ausschalten

    P3_3=1;             //linke rote LED ausschalten

    P3_5=1;             //rechte rote LED ausschalten

    P3_7=1;             //rechte linke LED ausschalten

    wert = ain(0);      //Kanal 0 einlesen und auf wert schreiben

    P0 = ~wert;          //wert auf P0 schreiben 

    swert=wert&0x80;    //swert = wert mit 80 Hex "und"-Verkn�pft

    switch(swert)       // abfrage von swert

    {

    case 0x80: rueckwaerts(); //Wenn swert = 80 Hex dann f�hre das Programm r�ckw�rtsfahren aus

    break;                     // Break um die Abfragen von einander zu trennen

    default: vorwaerts(); break; // Wenn swert ungleich 80 Hex dann f�hre das Programm vorw�rtsfahren aus

    }

    wert = ain(1);

    P0 = ~wert;

    swert=wert&0x80;

    switch(swert)

    {

    case 0x80: rueckwaerts();

    break;

    default: vorwaerts();  break;

    }

    wert = ain(2);

    P0 = ~wert;

    swert=wert&0x80;

    switch(swert)

    {

    case 0x80: rueckwaerts(); 

    break;

    default: vorwaerts(); break;

    }

    }

}



void vorwaerts (void)  //Unterprogramm Vorw�rtsfahren

{

    Motor1 = vor;        // die h�herwertige 1 ist der Enable Pin

    Motor2 = vor;        // die niederwertige 1 ist die Richtung des Motors

}



void rueckwaerts (void) //Unterprogramm R�ckw�rtsfahren

{

    unsigned char hinten_abfrage;

    hinten_abfrage = ain(3);

    if(hinten_abfrage>=0x40)

    {

    drehen();

    }

    else

    {

    stop();         // Sprung ins Unterprogramm stop

    P3_1=0;         // LED links wei� an

    P3_3=1;         // LED links rot aus

    P3_5=1;         // LED rechts rot aus

    P3_7=0;         // LED rechts wei� an

    Motor1 = zurueck; // Motoren nach hinten fahren lassen

    Motor2 = zurueck;    

    speaker();      // Unterprogramm f�r den Piepser

    drehen();       // Verzweigungs ins Unterprogramm drehen

    }

}



void drehen (void)      // Unterprogramm drehen

{

    double long x;      // Variable x mit einem gro�en Datenbereich adressieren

    Motor1 = zurueck;    // Motor 1 r�ckw�rts fahren lassen

    Motor2 = vor;    // Motor 2 vorw�rts fahren lassen

    for(x=0;x<2100;x++);    // Warteschleife in der x hochgez�hlt wird

}



void stop(void) // Unterprogramm stop & rote LEDS an

{

Motor1=stopp;  // Enable pin & Drehrichtungsangabe aus

Motor2=stopp;

P3_3=0;         // LED links rot an

P3_5=0;         // LED rechts rot an

warte(50);      // Sprung ins unterprogramm warte mit �bergabe einer Variablen

}



void speaker (void) // Unterprogamm f�r die Lautsprecher

{

P3_0=1;             // Lautsprecher an

warte(25);          // Sprung ins unterprogramm warte mit �bergabe einer Variablen

P3_0=0;             // Lautsprecher aus

warte(10);          // Sprung ins unterprogramm warte mit �bergabe einer Variablen

P3_0=1;

warte(25);

P3_0=0;

}



void warte(int z)      // Unterprogramm f�rs Warten

{

int s, x;               // definieren von Variablen

for(s=z;s>0;s--)        // s nimmt den Wert von z an welche vorher �bergeben wurde. s wird runtergez�hlt

    {

    for(x=2000;x>0;x--);    // for schleife in welcher x runtergez�hlt wird

    }

}

Nun meine Frage : wie bekomme ich eine PWM zur Steuerung der Motoren m�glichst einfach hin ? Die Motoren werden �ber einen L298 geschalten.

Fusion PID und RC Signale Quadrocopter

jojoho — Mon, 22 Apr 2013 22:16:59 GMT

Hallo zusammen!

Bin grad beim selbstbau eines Quadrocopters inkl. Software. Es funktioniert schon alles sehr sch�n, nur ich habe noch keine Pilotenerfahrung, deswegen stellt mir sich Softwaretechnisch noch die Frage:
Wie werden die Roll- und Nick Werte, die ich vom Sender bekomm, interpretiert? Die Theorie ist klar, drehen sich die beiden Motoren schneller, als die anderen, kippt das Teil und rollt oder nickt.
Nur wie integriere ich das in meine schon funktionierende PID-Regelung?
Spontan sind mir zwei Sachen eingefallen:

1.) Ich addiere einfach den Wert des Senders auf die PID Werte drauf.
--> Problem: F�r den Regler sind die RC Signale quasi ein St�rsignal und der regelt sofort gegen.

2.) Ich regle beim Schwebeflug meinen Nick- und Rollwinkel auf 0� zur Horizontalen aus. (Winkel aus Komp.filter aus ACC und Gyro)
Die RC Signale wandel ich dann in einen neuen Soll-Winkel um, der PID-Regler regelt dann z.B. auf 20� aus.
--> Funktioniert schon ganz nett, macht man das so?

W�re f�r ein paar Denkanst��e sehr dankbar! :)

Viele Gr��e,
jojoho