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Searcher

Drehzahlregelung oder Odometrie?

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Ich habe rechtzeitig zur kalten Jahreszeit ein neues Projekt begonnen.

Es ist, wie immer bei mir, noch nicht durchgeplant; es liegt nur die grobe Richtung fest. Ich möchte mich damit an Odometrie oder Drehzahlregelung versuchen.

Das Gerät soll wieder zwei Antriebsräder und ein Stützrad haben. Den Großteil des Chassis mit Antrieb hatte ich vor einiger Zeit schon gebaut und lag ungenutzt herum. Jetzt ist auch das zweite Getriebe mit Encoder ausgerüstet und es fehlen nur noch die Räder für die Mechanik.



Die Encoder samt Optoelektronik (IR-LED, Doppelfototransistoren) stammen aus einer alten RS232 Maus und erlauben die Feststellung der Drehrichtung. Da beim Bau der Getriebe die Encoder noch nicht eingeplant waren, habe ich mir nicht anders zu helfen gewußt, als mit einer etwas ungewöhnliche Methode der mechanischen Ankopplung . Die verschiedenfarbigen Zahnräder haben verschiedene Innendurchmesser und passen deshalb stramm genug auf die auch etwas unterschiedlichen Durchmesser der beiden Schlitzscheibenachsen.

Unter den GFK-Platten hängen die Batteriehalterungen für 4 X 1,2V AAA NiMh Akkus. Motore aus alten CD-ROM (Mabuchi RF300CH). Getriebeuntersetzung: 15:1. Antriebsräderdurchmesser soll 4 bis 5cm werden. Encoderscheiben drehen sich so schnell wie der Motor und haben je 20 Schlitze.

Elektronik soll zunächst in etwa bestehen aus:
Komparatoren LM339 für Aufbereitung der Signale von den Doppelfototransitoren
ATtiny24 oder 44 als Gehirn
LB1838 von altem Diskettenlaufwerk (Stepperdriver) als H-Brücke (hat leider keine Bremse)
Zum bequemen Testen ein TSOP zur Fernbedienung mit einer RC5 Fernbedienung.

In ferner Zukunft möglicherweise ein zweiter µC, der zum Datenaustausch vielleicht über UART mit dem ersten verbunden wird.

Programmierung in BASCOM.

Gruß
Searcher

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Aktualisiert: 11.11.2011 um 09:04 von Searcher (Bildformat geändert)

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Kategorien
Projekte , Root , ATtiny44 , Drehzahlregelung

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