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Süß und sauer

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Ich konnte mir nicht erklären, warum die Fahrt wie im Video zu sehen so ungelenk ist. Obwohl es ein recht einfacher Algorithmus zum Linie folgen ist, hatte ich mir einfach mehr erwartet.

Es folgten Veränderungen des Liniensensors, zB Abstand der Liniensensoren, Abstand zum Boden, Winkel zum Boden etc. Kein durchschlagender Erfolg.

Bißchen am Algorithmus geschraubt - Wurde eher schlechter als besser.

Als nächstes den Adcnoise Feature des µC verwendet, der Störeinflüsse bei Messungen verringern soll, durch einfaches Austauschen der Zeile:
"If Quarter_power <> 0 Then Adcsra.6 = 1" mit
"if Quarter_power <> 0 then Power Adcnoise"


Einfluß nur auf Oszi beobachtbar.

Dann kam ich auf den Gedanken, mal zu kontrollieren, wie oft denn die ISR angesprungen wird, also wie oft gemessen wird und die PWM aktualisiert wird. Den letzten freien Pin des µC in der ISR toggeln lassen, mit Oszi kontrolliert und siehe da: Wurde nur ca 8mal pro Sekunde aufgerufen.

Letzten Endes ist das GetRC5 dafür verantwortlich. Wird jetzt nicht mehr ausgeführt - ISR wird nun ca 4000 mal pro Sekunde ausgeführt.

Das Folgen der Linie ist nun unvergleichlich weicher!

Schade, muß ich mir nun wieder überlegen, wie ich komfortabel verschiedene Parameter testen kann.

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Kategorien
Projekte , ATtiny45 , Root , Linienfolger

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