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Zwischenstand

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1. Nun ist auch das Getriebe zurückgebaut um die "Lenkunterstützung" zurückzuerhalten.
2. ULN2803A als Motortreiber versuchsweise durch zwei BS170 Mosfet Transistoren ersetzt.
3. Elektronik provisorisch auf Lochraster gebaut, um Fahrverhalten nahe seines endgültigen Aufbaus zu sehen.

Ergebnis:
Die BS170 machen den TT agiler. Das Lochraster spart Gewicht (von 266g auf 226g incl Bohrfuttergewicht vorne) und gibt nochmal einiges an Agilität. Das Bohrfutter gibt dem Fahrzeug ein fast ausbalanciertes Gewicht über den Radachsen und ist testweise eingesetzt um die Kippneigung beim Gas wegnehmen zu testen. Kann man im Video sehen. Bei dieser Gewichtsverteilung lag der TT in der alten Konfiguration ständig auf der Nase. Für das bessere Verhalten mache ich haupsächlich die "Kraftführung" durch das Getriebe und den tieferen Schwerpunkt, die jetzt beide unter den Radachsen liegen, verantwortlich.

Die ungewohnte Schnelligkeit führte auch gleich zu einem Absturz vom Treppenabsatz durch das Geländer über mehr als zwei Meter in die Tiefe auf Fliesenboden. Es hat eine Felge gesplittert, einen Reifen in die Pampa gerollt, den Winkel vom Stützrad verbogen, ein Getriebegehäuse verbogen und eine Ecke der GFK Grundplatte verformt. Zum Glück war alles mit Schraubenzieher, Zange und Leim reparierbar.

Auf der anderen Seite machen sich nun die ungleichen Motore jetz zu stark bemerkbar und ich krieg das nicht mehr für einen gerade noch akzeptabelen Geradeauslauf kompensiert - Motore laufen ja (noch) ohne Regelung. Geht nur noch für kleine Geschwindigkeitsbereiche, davor oder danach kommt der Drall zur einen oder anderen Seite.

Außerdem sind meine neuen O-Ring Reifen durch die erhöhte Agilität jetzt schon überfordert und rutschen. Vielleicht liegt's auch am Untergrund

Also demnächst Motore selektieren, den Reifen mehr Grip verleihen und schon vorsichtig an die IR Sensoren denken.

Kleines Video: man beachte, daß der fast ausbalancierte TT es nicht schafft die Nase auf den Boden zu bekommen und die zeitweise durchdrehenden Räder.

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Kategorien
Projekte , ATtiny45 , Root , Linienfolger

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