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Searcher

Quadenc - mit aktiver negativer Beschleunigung

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Ein Video mit ein paar ferngesteuerten Fahrimpressionen; vor allem dem Schneckenkreisel. Nicht ganz einfach zu filmen und fernzusteuern und das flinke Ding ist dann auch nicht ganz einfach im Bild zu halten. An der Lenkung muß ich noch unbedingt was machen.


Durch den Regler sind jetzt gute Beschleunigungen möglich. Deshalb mußte ich die blanken Sperrholzräder etwas rutschfester machen. Erst kam ein schmaler Streifen Antirutschmatte auf die Felge, die dann mit einem Latexring fixiert wurde. Hergestellt ist der Ring von einem Latexeinmalhandschuh sein abgeschnittenen Finger. Kein Klebstoff nötig gewesen.

Da ist auch noch eine rote LED provisorisch am RC-Empfänger angeklemmt. Leuchtet immer auf, wenn geradeaus gelenkt wird. Im Video schlecht zu erkennen, da mit 1k Vorwiderstand versehen.

Im Programm habe ich dann noch versucht eine aktive Bremse einzuprogrammieren. Im Regler wird der Tastgrad der PWM ausgerechnet und an die Compareregister des Timers des Tiny44 übergeben. Wird dort ein Wert für die Compareregister kleiner Null errechnet, wird die Drehrichtung des entsprechenden Motors umgekehrt und der Absolutwert des Wertes das Compareregister gegeben. Der Timer1 läuft im Fast-PWM 10-Bit Modus. Je größer der Comparewert, desto größer das PWM Tastverhältnis. Je größer der negative Comparewert ist, desto stärker wird Gegenschub durch den Absolutwert und die umgekehrte Drehrichtung generiert. In der Simulation funktioniert das. In der Praxis kann ich die Wirkung nicht eindeutig beobachten. Es sieht auf jeden Fall nicht nach negativer Auswirkung aus; egal was ich mit dem Regler anstelle; er funktioniert immer gut

Ich bin dem PI Regler und seinen Geheimnissen im Quadenc noch nicht wirklich auf den Grund gegangen, sondern nur die Parameter auf Werte gestellt, die mir gute Fahreigenschften zu bringen scheinen. Überkritisch scheinen sie mir, wie im letzten Blogeintrag schon angedeutet, nicht zu sein oder ich bin da noch zu zaghaft.

Noch ein wenig spielen aber so langsam brauche ich jetzt immer dringender irgendwelche Meßeinrichtungen um mal kritischer das Motorsteuergerät und sein Treiben unter die Lupe nehmen zu können.
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Aktualisiert: 18.02.2016 um 20:53 von Searcher

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Kommentare

  1. Avatar von witkatz
    Cool wie sich dein Quadenc über die Jahre entwickelt hat. Der ist jetzt bald im Vorschulalter, oder ? Da sieht man, dass man an den erfolgreichen Bastelprojekten jahrelang Spaß haben kann.
    Läuft nun wirklich super und das Video macht gute Laune

    Mein Kleinstlaster WR02 ist jetzt schon im 2ten Entwicklungsjahr und hat noch für etliche Spielereien Platz auf der Steuerungsplatine und im Flash. Odometrie und IR Fernsteuerung kommen vielleicht auch irgendwann dran - das hast du mir mit deinem Video schmackhaft gemacht
  2. Avatar von Searcher
    Hi, ja der Linienfolger mit den Steppermotoren war ja auch schon eine Wiederbelebung und das Chassis, daß der Quadenc im Video aus dem Bild befördert hat, ist auch noch dran. Das hat auch schon lange im Stillen ausgehalten und da halte ich jetzt nach dem Erfolg mit dem Quadenc noch verstärkt Ausschau nach unkomplizierten Anbringungsmöglichkeiten von noch zu wählenden Encodern aus noch zu findenden Computermäusen, die ich hier noch irgendwo rumliegen habe. Was käme danach? Im Teenageralter? Die nächste Evolution wäre vielleicht eine Kommunikation unter den Dreien (dem Stepper, dem Quadenc und dem Winkelgetriebenen). Träume ...

    Das letzte Video von Deinem WR02 habe ich irgendwie gar nicht mitbekommen und ihm jetzt erstmal einen Daumen hoch verpaßt. Man erkennt förmlich, daß er durch weiche Bewegungen auf keinen Fall seine wertvolle Nutzlast in Gefahr bringen möchte Je mehr man bastelt und liest und sieht, desto mehr Ideen bekommt man für seine eigenen Projekte. Daß, was ich mal liegen gelassen habe wird plötzlich wieder interessant und wo man sich schwer getan hat geht plötzlich wie von selbst. Mir macht das Hobby einfach sehr viel Spaß und kann auch mit unvollkommenen Lösungen leben - wenn es manchmal auch nur nur eine Weile ist

    Wenn ich mich recht entsinne, war die Infrarotbedienung bei mir mal dafür gedacht beim Testen unkompliziert Parameter im Programm einzustellen und auszuprobieren ohne immer neu programmieren zu müssen. Mit der Verwendung eines eigenen µCs für den Empfang der IR FB Pakete stört die FB den eigentlichen Haupt-µC fast überhaupt nicht mehr (das hatte ich früher nie richtig in den Griff bekommen) und hat sich deshalb schon fast als Standard bei mir entwickelt; ist fast so praktisch geworden wie die Fernbedienung für den Fernseher Kann ich nur empfehlen.
  3. Avatar von RoboHolIC
    Wie überträgst du die Info vom IR-Empfänger an den Hauptprozessor des Targets? Bit-seriell, parallel, UART?
    Hast du eine eigene "Hausnorm" geschaffen oder passt du die Übertragung an die jeweils freien Funktions- bzw. I-O-Pins an?

    Ich habe nämlich aus ähnlichen Erwägungen heraus endlich (seit ein paar Wochen, die ersten Vorarbeiten sind aber aus dem Jahr 2010) eine RC5/6-Empfangseinheit als Standalone-Modul programmiert. Die könnte meine Standard-drei-Tasten-Auswertung von außen stimulieren - oder eben noch was einfacheres. Ideen gibt es viele, eine Standardlösung wäre aber schön.
  4. Avatar von Searcher
    Zitat Zitat von RoboHolIC
    Wie überträgst du die Info vom IR-Empfänger an den Hauptprozessor des Targets? Bit-seriell, parallel, UART?
    Hast du eine eigene "Hausnorm" geschaffen oder passt du die Übertragung an die jeweils freien Funktions- bzw. I-O-Pins an?

    ..., eine Standardlösung wäre aber schön.
    Leider keine Standardlösung sondern bitserielles Zwangslaufverfahren als "Hausnorm" . Irgendwo in den Links unten findet man die Begründung. Dort findest Du auch was ich wie gemacht habe.

    Kurz:
    HW-I2C und SPI (wollte mich nicht einarbeiten, BASCOM-Demo mangelnde Libs. UART - hängt an übereinstimmendem Takt zwischen Sender und Empfänger.

    Zwangslaufverfahren: kann von Interrupts unterbrochen werden was mir beim Steppenden Linienfolger wichtig war, da der Mega88 auch die komplette Steuerung zweier Stepper ohne speziellen Steppercontroller gemacht hat.

    Verbunden bei mir über zwei Adern (+GND) über zwei 1k Angstwiderstände. Kein Bus. Jede weitere Verbindung braucht zwei zusätzliche Verbindungen (Portpins)

    Kein Overhead. Wenn angestoßen, geht es sehr schnell (wenn nicht durch Interrupt unterbrochen)

    Der Code (ASM Code) muß leider immer an die HW Ports angepaßt werden. Daten nur in eine Richtung aber mit Quittungsmöglichkeit in Rückrichtung. (Wahrscheinlich ist Halbduplex möglich, habe ich jedoch nicht weiter verfolgt)

    Ich glaub hier im Kommentar kann ich keine Anhänge absetzen. Im Blogeintrag oben habe ich noch die beim Quadenc aktuell eingesetzten Codestücke angehangen.

    http://www.roboternetz.de/community/...en-frei-machen

    http://www.roboternetz.de/community/...mit-zwei-Adern

    http://www.roboternetz.de/community/...st%C3%A4tigung
    Aktualisiert: 18.02.2016 um 21:07 von Searcher
  5. Avatar von RoboHolIC
    Hallo Searcher.

    Habe eben erst deine Antwort gefunden ( - trotz Stöber-Suche eher zufällig. Ich hatte gehofft, vom Forumssystem per Mail informiert zu werden. Jetzt hab ich aber die Einstellung dafür gefunden).

    Danke, eine sehr interessante Lösung, die ich garnicht mal naheliegend finde, weil Daten und Handshake zwischen den beiden Leitungen wechseln - cool!
  6. Avatar von Searcher
    Zitat Zitat von RoboHolIC
    Danke, eine sehr interessante Lösung, die ich garnicht mal naheliegend finde, weil Daten und Handshake zwischen den beiden Leitungen wechseln - cool!
    Hab auch ziemlich dran gewerkelt um von den einfachen Lösungen wegzukommen Der Vorgänger war auch ein Zwangslaufverfahren aber über drei Adern. Zwei Signaladern, eine in jede Richtung ("Bit liegt an" und "Bit gelesen"), und eine Datenleitung nur in eine Richtung. Das war doppelt so schnell aber brauchte eben eine Ader/Verbindung mehr. Die ist noch beim steppenden Linienfolger zwischen FB-Tiny und Haupt-µC in Betrieb. War zu bequem da umzustellen; an der Stelle gab es ja noch genügend freie Pins.

    Habe eben erst deine Antwort gefunden ( - trotz Stöber-Suche eher zufällig. Ich hatte gehofft, vom Forumssystem per Mail informiert zu werden. Jetzt hab ich aber die Einstellung dafür gefunden).
    Die automatischen Benachrichtigungist mir auch nicht ganz klar. Im Blog ist es OK aber im Forum gibt es Threads (zB Erfolg der Woche), von denen bekomme ich bei neuen Antworten immer eine Nachricht obwohl ich da lange nicht aktiv war. Bei anderen nur einmal bis ich selbst wieder antworte - bißchen undurchsichtig, mag aber nicht suchen, da ich damit leben kann.

    Gruß
    Searcher
  7. Avatar von RoboHolIC
    Hoffentlich war ich nicht negativ missverständlich. Ich finde deine Methode total tricky, weil sie -zumindest im laufenden Bitstrom- ohne Wartezeiten auskommt, volles Handshake leistet und doch nur zwei Leitungen benötigt. Unaufwendig und ziemlich effizient. So wie du das gelöst hast, finde ich es genial mit hohem Nachahmungspotential.
  8. Avatar von Searcher
    Hallo RoboHolIC,

    Zitat Zitat von RoboHolIC
    Ich finde deine Methode total tricky, weil sie -zumindest im laufenden Bitstrom- ohne Wartezeiten auskommt, volles Handshake leistet und doch nur zwei Leitungen benötigt. Unaufwendig und ziemlich effizient. So wie du das gelöst hast, finde ich es genial mit hohem Nachahmungspotential.
    Vielen Dank!


    Zitat Zitat von RoboHolIC
    Hoffentlich war ich nicht negativ missverständlich.
    Nein, gar nicht. Ich habe das schon sehr positiv aufgefasst und mich darüber gefreut. Da war ich wohl ein wenig mißverständlich. Meine "Entwicklungen" sind oft von der mir selbst auferlegten Not oder besser, selbst auferlegten Einschränkungen getrieben. Ich bin dann oft überrascht was da am Ende heraus kommt. Das betrachte ich dann gerne lustig mit viel Spaß und mit über mich selbst lachen, egal ob die Lösung 1a oder von hinten durch die Brust ist "interessante Lösung" kann man falsch verstehen wenn man unbedingt will, habe aber sicher nicht angenommen, daß Du es negativ gemeint hast. Ich konnte aber eben auch meinen Kommentar nicht unterdrücken, in dem ich eigentlich über mich selbst schmunzele aber leider auch diese Zweideutigkeit mitschwingt.

    Gruß
    Searcher