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Steppender Linienfolger - weiterer Liniensensor Umbau?

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Ich hänge immer noch an dem Liniensensor mit Tiny45, den beiden Photodioden und zwei CNY70 fest. Das Verhalten des Vehikels bei Knicken in der Linie, ob rechtwinklig oder noch schärfer ist mir noch zu unbefriedigend. Nach vielen Versuchen mit verschiedenen Parametern und Algorithmen ist der Tinyflashcounterstand bestimmt schon bei 9999 und jetzt fiel mir noch eine Variante ein. Ich hatte schon einen Tiny24 mit mehr Pins auf dem Steckbrett um Tests mit aufgerüsteter Anzahl von lichtempfindlichen Sensoren durchzuführen bis mir eine (theoretisch) überwältigende Konzeptverbesserung einfiel, die ich vorher noch ausprobieren möchte.

Die beiden CNY sind im Moment so angeordnet, daß sie melden, wenn die Linie verlassen wird. Wenn sie aber nun so angeordnet werden, daß sie weit links und rechts außen sitzen, die Linie nicht "sehen" und melden, wenn die Linie in Sicht kommt? Da die Photodioden das Vehikel recht gut im "Normalfall" auf der Linie halten, würde das Ansprechen eine CNY einen scharfen Knick anzeigen bevor die Linie verlassen/verloren wird und man könnte viel früher auf den drohenden Verlust reagieren. Die Richtung der Kurve/Knicks wäre auch immer eindeutig durch den CNY bestimmbar und die Auswertung müßte nicht wie im Augenblick durch Abfrage der Photodioden unterstützt werden. Ist noch nicht ganz durchdacht aber ich bin schon bei der Materialsuche für den Umbau des Liniensensors und bin beim Hoffen, daß der Tiny45 noch ein paar Flashvorgänge durchhält

Man sollte nicht meinen, wie schwer ich mich bei dem scheinbar leichten Linienfolgeproblem tue .

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