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Searcher

Steppender Linienfolger - Serielle Daten brauchen manchmal Bestätigung

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Ich habe jetzt noch ohne Hardwareänderungen versucht das autonome Wiederfinden der Linie durch Software zu perfektionieren. Dabei stoße ich aber immer wieder im Mega88 auf die Codegrößenbeschränkung der Bascom Demo.

Deswegen habe ich jetzt mal eine Befehlsquittung in dem hier beschriebenen Protokoll bei der Übertragung vom Liniensensor-µC zum Steppercontroller-Mega88 ausprobiert. Jetzt kann der Liniensensor-Tiny die Anweisung zum Mega88 geben um zB eine gewisse Anzahl Schritte mit einem gewissen Lenkeinschlag auszuführen. Wurde das ausgeführt, zieht der Mega88 einfach eine der Signalleitungen zum Tiny nach LOW. Der Tiny quittiert auf der anderen Leitung mit LOW und der Mega88 nimmt das LOW auf der 1. Leitung wieder weg worauf hin der Tiny auch wieder sein LOW weg nimmt. Zwangslauf für ein halbes Bit, da ja nur ein LOW übertragen wird, das aber als Quittung reicht. Klappt prima und jetzt muß ich "nur" noch die vorher automatisierten Funktionen im Mega88 zum Tiny übertragen. Der Tiny kann dann viele Aufgaben übernehmen und ist von der Codegröße im Augenblick überhaupt noch nicht ausgelastet.

Damit gibt es wieder "Luft" im Mega88, auch weil ich einige Berechnungen mit Variablen vom Typ Single reduzieren konnte. Und es gibt eine Galgenfrist bis zum Einbau zusätzlicher Sensoren.

Insgesamt braucht der Versuchsliniensensor sowieso eine Überarbeitung. Ich habe da schon ein Stück von der Trägerplatte abgesägt um die Abtastung der Linie noch näher an Drehachse des Vehikels beim Einlenken zu bringen. Bilde mir ein, daß die sowieso geringe Schwingneigung dadurch noch geringer geworden ist. Es existiert immer noch keine Regelung nach P, PI, PD oder PID. Wäre interessant wie die Reaktionszeit des Regelkreises zu bestimmen ist. Möglicherweise ist diese bei Schrittmotorantrieb ziemlich exakt über die Beschleunigungs- und Bremsrampen zu berechnen und bedarf noch nicht einmal einer Messung?

Gruß
Searcher

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