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LeeMajors

Oktopod Projekt

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Hallo zusammen,

ich möchte euch mein Oktopod-Projekt vorstellen, welches momentan etwas stagniert, aber trotzdem bereits ziemlich weit gekommen ist.

Um zunächst eine Vorstellung zu geben, wo die Reise hingehen soll, ein Bildchen:


Es gibt ja schon einige "nPods", aber dieser sollte einige Fähigkeiten bekommen, die es momentan noch nicht gibt. Das soll anders sein:
- Der Bot soll auch über unebenes Gelände laufen können, bestenfalls Treppen steigen können.
- Er soll größtenteils autark arbeiten. D.h. nicht mit einer Fernsteuerung, o.ä. bedient werden sollen, sondern eher "Aufträge" bekommen, wie "erkunde die Umgebung".
- Er soll in gewissen Bereichen lernfähig sein, d.h. z.B. dass er selbständig ein "Laufprogramm" optimieren kann, in dem er Parametereinstellung bewertet.
- Er bekommt einen Haufen Sensoren, damit er seine Umgebung wahrnehmen kann.

Die Idee dahinter ist, mit möglichst wenig Informationen, möglichst viel zu leisten. Anfänglich habe ich eigentlich eher spaßeshalber die ganze Spinne einer Vogelspinne nachgebildet.
Nach und nach hat sich rausgestellt, dass man viele Eigenschaften der Spinne technisch gut umsetzen kann und diese dann auch sehr effektiv sind. Quasi der "bionische-Gedanke" an der Sache.

Ein gutes Beispiel sind hier die Augen. Eine Spinne hat (meist) 8 Augen. Die können nicht viel mehr als hell- und dunkel unterscheiden, sowie grob die Richtung, aus der das Licht kommt. Trotzdem reicht das, um z.B. Bewegungen in der Umwelt zu erfassen, sowie die ungefähre Richtung dieser Bewegungen. Diese Augen hab ich mit Sharp-Entfernungssensoren umgesetzt. 2 gucken jeweils um 5° nach rechts und links, einer gerade aus und einer um 5° nach oben. Das kann man hier ganz gut sehen:

Die 4 Sensoren liefern 4 Zahlen (Entfernungen) und so hat man auf einen Schlag die Info darüber, ob ein Hindernis da ist, wie weit es weg ist, und in welchem Winkel es sich befindet, wenn man erst mal von einem planen Hindernis (z.B. Wand) ausgeht.

Man kann also aus den wenigen Daten viel herausholen, ohne hohen Rechenaufwand. Im Gegensatz dazu wäre eine Kamera, oder gar 2 für 3D Overkill...

Zu Testzwecken hab ich die Sensor-Infos einmal auf einen Fühler übertragen. Der Fühler versucht die Entfernung und den Winkel der vermeintlichen Wand zu folgen:


...so, später folgen weitere Infos.

Grüße, Marcus

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Stichworte: oktopod Stichworte bearbeiten
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Kommentare

  1. Avatar von LeeMajors
    So, da ich als Neuling hier an der falschen Stelle gepostet habe, gehts ab sofort hier weiter:
    http://www.roboternetz.de/community/...ktopod-Projekt

    Grüße, Marcus