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Searcher

Rampen im Fahrprogramm ...

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... unterzubringen, haben mir schon einiges Kopfzerbrechen bereitet und die verbleibenden Flashzyklen des Mega88 bestimmt drastisch reduziert.

Nun gibt es aber eine einfache zweistufige Rampe. Die erste Stufe ist steil und wirkt von 0 bis 15 Motorumdrehungen pro Sekunde. Von 15,5 bis 60Ups wirkt die flachere Rampe. Beide Stufen wirken beim Beschleunigen und Verzögern und verhindern nun auch ein Blockieren bei Fahrtrichtungsumschaltung während der Höchstgeschwindigkeit (60 Motorumdrehungen pro Sekunde = 50cm/s).

Einlenken bei Höchstgeschwindigkeit war auch problematisch. Geht nun der Lenkwinkel über einen bestimmten Grad hinaus, wird abhängig vom Winkel auch über Rampe die Geschwindigkeit auf einen "ungefährlichen" Wert reduziert und wieder erhöht, wenn es der Lenkeinschlag erlaubt, und es wird natürlich immer drauf geachtet, daß keiner der beiden Motoren schneller als 60ups angesteuert wird. Rampensteilheit und Einsetzpunkte hab ich durch Ausprobieren bestimmt.

Hier ein Video auf Youtube mit ein paar Fahrsituationen:



Man kann tieffrequente Resonanzen bemerken, die wohl von der nicht optimal abgestimmten weichen Verbindung von Motorblock und Chassis und wohl auch in Verbindung mit den Noppenreifen hervorgerufen werden. Egal, immer noch besser als wenn die Vibrationen der Stepper voll auf die ungesicherten Schrauben durchschlagen und ich öfter irgendwelche Einzelteile aufsammeln muß

Durch die automatische Vermeidung von unerlaubten Betriebszuständen, die durch das nicht autonome Fahren ja leicht provoziert werden können, macht es jetzt schon richtig Spaß zu fahren. Nun merke ich aber auch, daß Navigieren über einen kombinierten Geschwindigkeits-/Steuerknüppel einfacher wäre ...

Abmessungen des Vehikels: B X H X L - 10cm X 7,5cm X 14cm
Gewicht sind 292 Gramm

Gruß
Searcher

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Aktualisiert: 13.09.2013 um 06:13 von Searcher

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