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Searcher

3 1/2" Floppy Stepper als Botantrieb ! ?

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Ich wollte schon immer mal Steppermotore aus 3 1/2" Floppylaufwerken als Antrieb für einen kleinen Bot nutzen.

Leider ist die Motorwelle nur mit einer Seite im Motor gelagert. Das zweite Lager befindet sich außerhalb des Motors im Floppychassis, was den mechanische Aufbau nicht einfach macht.

Jetzt hab ich einfach Motoraufhängung samt zweitem Lager mit der Laubsäge aus dem Chassis ausgeschnitten und mit einer zweiten, ebenfalls ausgeschnittenen Halterung zusammengeschraubt.

Provisorisch zusammengebauter Antriebsblock (Zum Vergrößern Bilder anklicken):
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Weil die Motore sehr schwach sind, ist noch eine Untersetzung von 5:1 mit eingebaut. Trotzdem habe ich Bedenken, ob die Kraft ausreicht, den Bot zu bewegen. Man wird sehen...

Räder können einen Durchmesser von 4cm bei einer Bodenfreiheit von ca. 0,5cm haben. Die bipolaren Stepper machen 18° pro Vollschritt. Bei dem Radumfang von 12,5cm und der Untersetzung macht das eine Positioniergenauigkeit von 1,25mm oder 0,625mm mit Halbschritt (wenn ich keinen fatalen Rechenfehler gemacht habe). Ich gehe davon aus, daß ich den Stepper mit mindestens 20U/s laufen lassen kann; wäre eine Geschwindigkeit von 50cm/s - gefällt mir.

Mal sehen, wie es weitergeht. Laubsäge muß auf jeden Fall nochmal raus um überflüssiges Metall zur Gewichtsreduktion rauszuschneiden. Außerdem weis ich noch nicht, wie der Rest des Bots aussehen soll. Ansteuerung der Stepper vermutlich nicht über einen Steppertreiber, sondern über H-Brücken, die direkt von einem ATMega88A angesteuert werden? L293D haben einen unheimlichen Spannungsabfall - es sind nur 4,8V über vier AAA NiMh Akkus angedacht. Vielleicht diskrete H-Brücken, nachdem ich in alten Festplatten SMD N- und P-Channel FETs gefunden habe. Da die Stepper reichlich Strom brauchen, wird das wohl ein einziges Experiment Können soll der Bot erstmal nicht viel. Zuerst Fernbedienung über IR.

Schon jemand Erfahrung damit? Kommentare willkommen,

Gruß
Searcher

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Aktualisiert: 05.06.2013 um 11:31 von Searcher

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Kommentare

  1. Avatar von PlasmaTubeI²C
    Hm hört sich schonmal nicht schlecht an

    Aber 20U/s klingt doch ein bisschen arg schnell oder? Ich hab mal nen Stepper aus einem DVD-Brenner auf knapp 8 U/s gebracht, aber mit deutlichen Leistungseinbußen,
    kritisch wirds dann halt bei Robotern, weil Schrittmotoren dann gerne nen Schritt "verschlucken" wenn die Kraft ned reicht...

    Und: Ja die Motoren ziehen echt viel Strom, aber ein bisschen Diät tut denen trotzdem gut, sonst kannste Spiegelei drauf braten bei der Wärme

    Meinst du nicht ein simpler Stepper-Controller macht das ein bisschen einfacher? Dann brauchst du nur ein Taktsignal für einen Schritt und Microstepping ist auch problemlos möglich.
  2. Avatar von Searcher
    Ich hab die Stepper ohne Last von Null auf 30U/s beschleunigen können. Mit Rampe ging es dann gut mit 70 bis 80 U/s bis sie ALLE Schritte verloren Hatten aber echt dabei auch keine Kraft mehr.

    @PlasmaTubeI²C: Dein Kommentar bringt mich dazu erstmal den Antriebsblock mit Ansteuerschaltung auf Steckbrett zu testen. Achsen werd ich dann demnächst sauber lagern und das ganze Ding feinjustieren.

    Dann kann ich auch 'ne Treiberschaltung ausprobieren. Ich versuche mit den Teilen, ich hier noch lagern habe auszukommen; leider kein Steppertreiber dabei. Nur in der allergrößten Not und mit Aussicht auf durchschlagenden Erfolg schau ich mal danach. Wär vielleicht das bequemste...

    Hab auch schon einige CD-Laufwerke auseinandergenommen aber leider noch keine Stepper darin gefunden. Waren immer DC-Motore oder diese BLDC für den Tellerantrieb. Auch wenn ich 8 U/s auf die Straße kriegen würde, wär ich schon zufrieden. Am Antriebsblock wären noch Modifikationen möglich. 6:1 oder 4:1 sollten relativ "einfach" machbar sein.