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Linienfolger mit ATtiny45

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Vor einiger Zeit habe ich begonnen einen Mikrokontroller (ATtiny45) zu erforschen und mit BASCOM zu programmieren. Das waren immer kleine Übungsprogramme zum Multiplexen, Servoansteuerung oder auch IR Empfang von einer Fernbedienung.

Zuvor hatte ich kleine analoge Fahrzeuge gebaut, die selbständig einer Linie folgen konnten oder auch Hindernissen auswichen.

Jetzt möchte ich den Mikrokontroller mit einem Fahrwerk ausrüsten und zunächst wieder an einer Linie entlang fahren lassen. So ein Linienfolger sieht zugegebenermaßen nicht nach einem sehr anspruchsvollen Projekt aus, ist dafür übersehbar und nach bisherigen Erfahrungen läßt sich auch so etwas überall und bis fast in alle Ewigkeiten optimieren und soll mir in erster Linie ein Gefühl für das Steuern/Regeln von DC Motoren mit µC vermitteln.

Das Fahrwerk hatte ich vor einiger Zeit schon gebaut. Differentielle Lenkung und Stützrad, ca. 8cm X 11cm groß. DC Motore aus CD-ROM ausgeschlachtet. Winkelgetriebe aus Kunststoffzahnrädern. Motorwellen stehen senkrecht zur Radachse nach oben.



Elektronik ist geplant mit ATtiny45 + ULN2803 (als Treiber für Motore und LEDs) + zwei IR Photodioden und zwei IR LEDs als Liniensensoren. Kein Rückwärtsgang und auch keine Drehzahlregelung, wie das mittlere Bild vermuten lassen könnte Photodioden sollen mit dem ADC über differentielle Messung ausgewertet werden. LEDs gepulst betrieben (Stromverbrauch) und die Motore mit PWM angesteuert werden.

Anstehende Arbeit: Fahrwerk für erste Versuche zur Aufnahme von kleinem Steckbrett vorbereiten, Liniensensoren anbringen.

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Aktualisiert: 02.04.2011 um 17:42 von Searcher

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Kategorien
Projekte , ATtiny45 , Root , Linienfolger

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