Kommentare

Zitat von witkatz

... Also bitte mit dem Bloggen nicht bis zu nächsten großen Roboter-Erfolg warten...

Stöhn . Hab im Augenblick irgendwie eine Schaffenskrise und selbst kleine Erfolge sind mir verwehrt. Erst gestern haben sich zwei Entstörkondensatoren beim Aufhängen von in die Jahre gekommenen Leuchtstofflampen mit lautem Knall und Sicherung ausgelöst , verabschiedet.

Aber ich komme wieder, versprochen.

Gruß
Searcher

Egal. Ich schreibe trotzdem wenn mir danach ist. Möglicherweise lesen es doch einige,

Ich würde es gerne...
Das ist immer wieder eine gute Anregung und Ermutigung zu sehen was die anderen so machen und womit sie sich so plagen. Auch die kleinen Erfolge und Misserfolge machen unser Hobby interessant. Also bitte mit dem Bloggen nicht bis zu nächsten großen Roboter-Erfolg warten...

Zitat von witkatz

... Kainka schreibt in dem Artikel Wir schlachten einen Videorecorder, dass in dem Flachmotor mehrere Hall-Sensoren verbaut sind.

Den habe ich noch nicht auseinandergenommen. Dafür von mehreren 3 1/2" Floppylaufwerken den Diskettenantrieb. Da sind meistens drei Hallsensoren für verbaut. Sind aber immer so winzig, daß es mir bisher keinen Spaß gemacht hat die auszuprobieren.

Sehr interessant ist noch die Kopftrommel im Videorekorder. Die überträgt irgendwie die Infos der rotierenden Schreib/Leseköpfe von und zur feststehenden Auswerteelektronik

Gruß
Searcher

Gut zu wissen. Übrigens, Kainka schreibt in dem Artikel Wir schlachten einen Videorecorder, dass in dem Flachmotor mehrere Hall-Sensoren verbaut sind.
Wenn ich das nächste mal über den Trödelmarkt schlendere, nehme ich mal einen Videorecorder zum Ausschlachten mit. Unser läuft nämlich noch und ist zu schade dafür.

Zitat von witkatz

Aber ehrlich gesagt ist es wurscht ob du über deinen Werkstattalltag bloggst oder es lässt, weil die Blogs generell kaum noch jemand liest...

Egal. Ich schreibe trotzdem wenn mir danach ist. Möglicherweise lesen es doch einige, haben aber nicht unbedingt etwas dazu zu schreiben. Und vielleicht erbarmt sich doch jemand einen allzu groben Unsinn nicht unwidersprochen zu lassen

Aber ehrlich gesagt ist es wurscht ob du über deinen Werkstattalltag bloggst oder es lässt, weil die Blogs generell kaum noch jemand liest...

Manchmal fühle ich mich doch recht einsam hier im Blog

Kommt mir bekannt vor

probiere mal dieses oder jenes. Wäre eigentlich auch ab und zu einen Blogeintrag wert...?

Klar doch, eben dafür wurde doch Blog erschaffen.

Danke witkatz.

Manchmal fühle ich mich doch recht einsam hier im Blog. Die etwas provokante Bemerkung sollte andere herausfordern, doch auch mal was über
den gemeinen Bastelalltag im Blog zu schreiben

Im Augenblick habe ich kein festes Projekt und probiere mal dieses oder jenes. Wäre eigentlich auch ab und zu einen Blogeintrag wert...?...!

Gruß
Searcher

konnte ich meine Blogeintragsbilanz nun noch mal erhöhen und in uneinholbare Höhen schrauben

Find ich gut, weil ich deine Blogs gerne lese! =D>

Ich hab die Stepper ohne Last von Null auf 30U/s beschleunigen können. Mit Rampe ging es dann gut mit 70 bis 80 U/s bis sie ALLE Schritte verloren Hatten aber echt dabei auch keine Kraft mehr.

@PlasmaTubeI²C: Dein Kommentar bringt mich dazu erstmal den Antriebsblock mit Ansteuerschaltung auf Steckbrett zu testen. Achsen werd ich dann demnächst sauber lagern und das ganze Ding feinjustieren.

Dann kann ich auch 'ne Treiberschaltung ausprobieren. Ich versuche mit den Teilen, ich hier noch lagern habe auszukommen; leider kein Steppertreiber dabei. Nur in der allergrößten Not und mit Aussicht auf durchschlagenden Erfolg schau ich mal danach. Wär vielleicht das bequemste...

Hab auch schon einige CD-Laufwerke auseinandergenommen aber leider noch keine Stepper darin gefunden. Waren immer DC-Motore oder diese BLDC für den Tellerantrieb. Auch wenn ich 8 U/s auf die Straße kriegen würde, wär ich schon zufrieden. Am Antriebsblock wären noch Modifikationen möglich. 6:1 oder 4:1 sollten relativ "einfach" machbar sein.

Hm hört sich schonmal nicht schlecht an

Aber 20U/s klingt doch ein bisschen arg schnell oder? Ich hab mal nen Stepper aus einem DVD-Brenner auf knapp 8 U/s gebracht, aber mit deutlichen Leistungseinbußen,
kritisch wirds dann halt bei Robotern, weil Schrittmotoren dann gerne nen Schritt "verschlucken" wenn die Kraft ned reicht...

Und: Ja die Motoren ziehen echt viel Strom, aber ein bisschen Diät tut denen trotzdem gut, sonst kannste Spiegelei drauf braten bei der Wärme

Meinst du nicht ein simpler Stepper-Controller macht das ein bisschen einfacher? Dann brauchst du nur ein Taktsignal für einen Schritt und Microstepping ist auch problemlos möglich.

Endlich einer der sich traut zu überlegen damit einen Versuch zu wagen .
Der Code enthält, wie vermutlich alle Codes, immer noch einen kleinen mir bekannten Bug. Falls der Übergang von einer Betriebsart in eine andere etwas hakelt könnte es der sein

Viel Erfolg

Danke für Deine Arbeit und den Code!
Werde ich bei Gelegenheit aus probieren!

Alte Laufwerke hat man ja zur Genüge im Keller liegen! ^^

Viele Grüße,
p@

Im RampenTest.bas.txt gab es einen Bug (fehlende Initialisierung einer Variablen). Programm ist gegen berichtigte Version ausgetauscht.

Hallo Marcus,

danke für Erläuterung zur knick- und ruckelfreien Kurve. Hab ich echt zum erstenmal gehört. Gegoogelt und gleich Lust bekommen so eine Linie zu konstruieren. Es könnte aber sein, daß mein Problem damit verschwunden wäre und ich meine Meßapparatur gar nicht mehr ausnützen müßte.

Nein, Quatsch. Es ist nicht soooo wichtig für mich, eine Teststrecke mit Höchstgeschwindigkeit zu durchfahren; da ist sowieso bei den Voraussetzungen von Motor, Getriebeübersetzung wg Höchstgeschwindigkeit und differentieller Lenkung, einfache Elektronik des TT bald Schluß. Es interessiert mich, wie ich auftretende Probleme in den Griff bekommen kann (ohne die Strecke zu verändern - das käme mir dann gemogelt vor). Falls mir das in diesem Fall für die gegenwärtige Strecke gelingt, könnte es sein, daß ich danach auch andere Streckenkonstruktionen ausprobiere.

In der letzten Zeit habe ich weniger experimentiert und bin deshalb kaum weitergekommen. Allerdings habe ich schon einige Meßwerte bekommen können und es lassen sich daraus die Schlingerbewegungen schon erkennen. Die muß ich noch aufbereiten, genauer analysieren hinsichtlich Frequenz und Stärke und sicher noch ein paar Messungen mit unterschiedlichen Geschwindigkeiten machen.

Werd dann mal sehen, wie ich Deinen Input in Gegenmaßnahmen praktisch verwerten kann.


Gruß
Searcher

Hi

Knick und Ruckfrei haben wir damals im Mathe-LK gemacht, meint:

DIe FUnktion, auf die der Roboter fährt, sowie die erste und zweite Ableitung sind stetig.
Die erste Ableitung gibt an, wie die Lenkposition ist.
Die zweite ABleitung gibt an, wie schnell die Lenkposition verändert wird.

am Ende des Kreisen, wo du in die Gerade übergehst, muss der Robotor sehr schnell von der Lenkposition eingeschlagen auf neutral wechseln. Für diesen Wechsel hast du nur begrenzte Zeit zur Verfügung, die davon abhängt wie lange man noch die Linie sieht und natürlich wie schnell man ist. Bist du also zu schnell verliert man die Linie.

SOweit die Theorie, hätte nie gedacht, dass mir Mathe so in der Praxis etgegen kommt^^

Zitat von Marcus Blesius

Hast du mal probiert, wie dein Robo auf Knick und Ruckfreie Strecken reagiert?

Hallo Marcus,
mein Robo ist sehr einfach aufgebaut. Er kann nur vorwärts fahren und ich kann ihn nicht aktiv bremsen. Deshalb sind alle meine Teststrecken Knick- und "Ruckfrei"? d.h. keine Winkel drin. Winkel würd er nur mit geringer Geschwindigkeit schaffen.

Für Messungen habe ich einen kleinen Rundkurs und eine Acht "aufgebaut". Die Kurven sind mit Zirkel gezogen, also Kreisbögen mit kleinstem Durchmesser von 22 cm. Im Prinzip wie im Video in diesem Blogeintrag zu sehen:
http://www.roboternetz.de/community/...s-Linienfolger

Ich bin eigentlich sehr zufrieden mit dem Fahrverhalten unter den Voraussetzungen auf den Teststrecken.

Das Schlingern tritt nur sichtbar bei hoher Geschwindigkeit am Ausgang einer engen Kurve auf und das möchte ich versuchen zu verbessern. Liegt wahrscheinlich an den schwachen Motoren, die es nicht schaffen, rechtzeitig kräftig genug auf die Steuerimpulse zu reagieren und den TT auf Spur zu bringen, und ich hoffe durch Messungen Aufschlüsse über Gegenmaßnahmen zu bekommen.

Gruß
Searcher

Hast du mal probiert, wie dein Robo auf Knick und Ruckfreie Strecken reagiert?

Hier noch der hingefrickelte Code

Code:

'###############################################################################
'File: Messprogramm_08.bas
'
'Funktionen:
'Meßprogramm zum Abfahren einer geraden weißen Meßstrecke mit 100 schwarzen Strichen
'Die Striche sind im Abstand von 0,5cm aufgetragen und werden von einem CNY70 abgetastet
'Die verstrichenen Zeiteinheiten seit Start werden für jeden Strich im eeprom gesichert
'Nachbereitung der Meßwerte in externen Programmen auf PC
'Linienfolgefunktion sorgt für das Nichtabweichen von der Meßstrecke
'Meßfahrt wird mit RC5 Infrarotfernbedienung gestartet und nach Zählen von 100 Strichen gestoppt
'
'IDE: BASCOM-AVR Demoversion 1.11.9.8
'
'HW circuit: Linienfolger_mit_FB.aac plus angeflanschtem CNY70 mit Schmittrigger an PB0
'Timer1 für PWM Erzeugung, Timeticks und Start der ADC Messungen für Linienfolgung
'TSOP für FB an PB3. BASCOM Kommando Getrc5 nutzt Timer0 !!!
'###############################################################################

$regfile = "attiny45.dat"
$eepleave
$framesize = 4
$swstack = 4
$hwstack = 34
$crystal = 8000000
$lib "mcsbyteint.lbx"                   'only byte and word operations

Dim Address As Byte , Command As Byte   'variables for getrc5

Dim Sr_tick(101) As Word                'Zwischenspeicher für Meßwerte
Dim Ee_tick(101) As Eram Word At &H02   'eeprom Speicher wird am Ende der Meßfahrt gefüllt

Dim Time_tick As Word
Dim Toggle_bit As Bit

Dim Index As Byte

Dim Average_speed As Byte
Average_speed = 0                       'Durchschittsgeschwindigkeit mit 0 initialisieren

Dim Adc_low As Byte                     'variable for adc result

Config Portb = Input                    'ports initialisieren
Portb = Portb Or &H1F                   'ports mit pullups auf definierten Pegel

Config Rc5 = Pinb.3                     'TSOP at PB3
Config Portb.4 = Output                 'PB4 as output, OC1B, MotorX
Config Portb.1 = Output                 'PB1 as output, OC1A, MotorY

Tccr1 = Tccr1 Or &B01100000             'set PWM1A & OC1A (PB1)
Gtccr = Gtccr Or &B01100000             'set PWM1B & OC1B (PB4) clear TCNT1 on OCR1C match
Ocr1a = 0                               'initialise OCR1A -> low, no pulses at OC1A
Ocr1b = 0                               'initialise OCR1B -> low, no pulses at OC1B
Ocr1c = 249                             'set pwm frq. 8Mhz / 4 / (249 + 1)= 8kHz
Tccr1 = Tccr1 Or &B00000011             'Einschalten TIMER1 - prescaler = 4

Didr0 = &B00110100                      'ADC power save PB2,4,5. PB3 (TSOP) nicht abschalten
Admux = &B10101011                      '1,1V internal reference, ADLAR=1 (left adjusted), PB5 PB2 gain 20
Adcsrb.7 = 1                            'bipolar mode

Adcsra = Adcsra Or &B00001111           'ADC Int. enable, ADC prescaler auf 128 (62500Hz at 8MHz systemclock)
                                        'Messung braucht 13 Takte -> 13 * 16µs = 208µs
Adcsra.7 = 1                            'turn on ADC

Pcmsk.pcint3 = 1                        'Pin Change Interrupt PCINT3 auf Pin PB3 für FB TSOP erlauben
Enable Pcint0                           'Pin Change Interrupts erlauben

On Adc Adcmessung_to_pwm                'Wenn ADC Messung fertig -> Interrupt zum PWM Tastverh. setzen
On Pcint0 Get_time_tick                 'Zeitnahme wenn Pin Change Interrupt vom CNY70
On Ovf1 Set_time_tick                   'Timer1 Overflow INT -> ISR zum Timeticks hochzählen

Enable Interrupts                       'Interrupts generell erlauben


Do                                      'Hauptschleife
   While Pcmsk.pcint0 <> 1              'Schleife für Startbefehl von Fernbedienung,
                                        'nur wenn PCINT auf PB0 für CNY70 NICHT zugelassen
      Getrc5(address , Command)         'procedure returns FF FF if no RC5 message
      If Address <> &HFF Then           'RC5 Nachricht empfangen then...
         Command = Command And &B01111111       'toggle bit auf Null
         Select Case Command
            Case &H1D : Average_speed = 0       'stop bei home taste
                        Tccr1 = Tccr1 And &B11011111       'OC1A (PB1) output abschalten
                        Gtccr = Gtccr And &B11011111       'OC1B (PB4) output abschalten
                        Portb.1 = 0     'OC1A auf low (Motor abschalten)
                        Portb.4 = 0     'OC1B auf low (Motor abschalten)
                        Ocr1a = 0
                        Ocr1b = 0
            Case &H01 : Average_speed = 60       'verschiedene Fahrstufen
            Case &H02 : Average_speed = 70
            Case &H03 : Average_speed = 80
            Case &H04 : Average_speed = 100
            Case &H05 : Average_speed = 120
            Case &H06 : Average_speed = 140
            Case &H07 : Average_speed = 160
            Case &H08 : Average_speed = 180
            Case &H09 : Average_speed = 200
         End Select
         If Average_speed <> 0 Then     'FB Befehl zum Losfahren/Messen erkannt
            Incr Index
            Time_tick = &HFF00 + Average_speed       'Fahrstufe mit highbyte HFF versehen
            Sr_tick(index) = Time_tick  'Fahrstufe speichern
            Time_tick = 0
            Pcmsk.pcint3 = 0            'Disable weitere interrupts von FB TSOP an PB3
            Pcmsk.pcint0 = 1            'Enable Interrupts vom CNY70 an PB0
            Tccr1 = Tccr1 Or &B01100000 'set PWM1A & OC1A (PB1) -Motor an PWM Generator anschalten
            Gtccr = Gtccr Or &B01100000 'set PWM1B & OC1B (PB4) clear TCNT1 on OCR1C match, Motor an PWM-Gen.
            Enable Ovf1                 'Timer1 Overflow Int enable (8kHz für Timetick hochz.)
         End If
      End If
   Wend

   If Index = 101 Then                  'Teststrecke bewältigt - 100 Striche gezählt plus Fahrstufe gespeichert
      Disable Ovf1
      Average_speed = 0
      Tccr1 = Tccr1 And &B11011111      'OC1A (PB1) output abschalten
      Gtccr = Gtccr And &B11011111      'OC1B (PB4) output abschalten
      Portb.1 = 0                       'OC1A auf low (Motor abschalten)
      Portb.4 = 0                       'OC1B auf low (Motor abschalten)
      Ocr1a = 0
      Ocr1b = 0
      Pcmsk.pcint0 = 0
      Pcmsk.pcint3 = 1
      Time_tick = 0
      Toggle_bit = 0
      For Index = 1 To 101
         Ee_tick(index) = Sr_tick(index)       'sram array zum eeprom array übertragen
      Next Index
      Index = 0
   End If
Loop

Set_time_tick:                          'wird alle 125µs aufgerufen (8kHz PWM freq.)
   Incr Time_tick                       'Zeiteinheiten hochzählen
   Adcsra.6 = 1                         'ADC Messung für Liniensensoren starten, benötigt ca 208µs
                                        'damit wird eine Messung jeden zweiten ISR Aufruf gestartet
                                        'und somit die PWM zum Lenken mit 4kHz aktualisiert
Return


Adcmessung_to_pwm:                      'ISR f. ADC Auslesen und Setzen der PWM (Aufruf alle 250µs)
   Adc_low = Adch                       'nur 8 bit der Messung nutzen
   If Adc_low.7 = 1 Then                'negativer Wert vom ADC
         Adc_low = Not Adc_low          'umsetzen des 2er Komplements
         Adc_low = Adc_low + 1          'umsetzen des 2er Komplements
         Shift Adc_low , Right , 1      'Trimmen des Meßwertes/Abschneiden Meßschwankungen
         Ocr1a = Average_speed - Adc_low       'PWM Pulsweite setzen
         Ocr1b = Average_speed + Adc_low       'PWM Pulsweite setzen
      Else                              'Meßwert positiv - keine Umwandlung
         Shift Adc_low , Right , 1      'Trimmen
         Ocr1a = Average_speed + Adc_low       'PWM Pulsweite setzen
         Ocr1b = Average_speed - Adc_low       'PWM Pulsweite setzen
   End If
Return

Get_time_tick:                          'ISR Aufruf durch PCINT
   If Pcmsk.pcint0 = 1 Then             'Gilt nur, wenn CNY70 Interrupt verursacht
      If Toggle_bit = 0 Then            'Nur jeder zweite Interrupt zählt, da PCINT nicht nur bei
                                        'schwarzen Strichen sondern auch bei weißen auftritt
         Incr Index
         If Index = 102 Then Index = 101       'Arrayindexüberlauf verhindern
         Sr_tick(index) = Time_tick     'Zeiteinheit in den Zwischenspeicher
         If Index = 50 Then Average_speed = Average_speed + 40       'Während Fahrt speed erhöhen
      End If
      Toggle Toggle_bit
   End If
Return

Gruß
Searcher

@radbruch: Ein etwas spätes Danke für die Erläuterung. Sieht so aus, als wenn die email Nachricht bei Kommentaren auf ältere oder nicht letzte Blogeinträge nicht geht. Hab mich in der letzten Zeit mit, im weiteren Sinne, Odometrie Messungen beschäftigt. Komme sicher nochmal auf Deine Untersuchungen bezüglich LED-Entladekurve zurück.

Gruß
Searcher