If it didn't interfere with smooth cornering, it wouldn't be as horrible. Present state of analysis: The control decides in microseconds the direction to drive the motors in while using the active braking feature. But this is only implemented in milliseconds by the relays.
In any case, I should be able to use this to my advantage by giving me the choice to count lines to dordle indicate acceleration and deceleration across various speed ranges. Additionally, the TT may keep itself from veering off course by using the strip as an orientation aid. The purpose of the eeprom is to save measurement data for later use with BASCOM IDE when connectivity is lost.
Look, I'll take a look. It would be great if you would post regular updates geometry dash subzero
Wenn es einen gepackt hat, muss man es heraus finden, sonst findet man keine Ruhe. Gruß
Zitat von Moppi Bau selber so ein Teil, geht schneller. Ich bin bald weich. Weil ich beim Dekodieren hänge, habe ich heute bei schönstem Wetter die Urversion mit der 9V Batterie auf 2,4V (2 X AAA NiMh) umgebaut. Ist etwa 5mm flacher geworden. Es hat aber unheimlich Anstrengung gekostet, die Bauteile auf dem noch engeren Raum halbwegs gesittet unterzubringen. Haupsächlich lag es an der viel größeren E-Magnet Spule, die mehr Windungen mit auch noch dickerem Draht als die alte benötigt um bei der geringeren Spannung noch stark genug zu sein. Außerdem hab ich da noch Eisenstückchen angebracht, damit ich Magnetfeldlinien besser unter den Speed Sensor an eine optimale Stelle bekomme. Ist übrigens die Empfangsspule für die Datenpakete von dem Foto oben. Da brauch ich jetzt auch noch 'ne Neue. Die Urversion hatte ich schon im Praxiseinsatz. Hat sich gut bewährt - der Tacho hat meinen Puls wunderschön aufgezeichnet. Es fehlt zwar die Abhängikeit zur Geschwindigkeit, da ja immer die gleiche Radgeschwindigkeit simuliert wird. Ist aber von Anfang an einkalkuliert gewesen. Die Zuordnung zur veronnen Zeit und Höhenprofil paßt jedoch. Bei der Dekodierung der Pakete denke ich immer stärker daran, die Daten wie die Darstellung an einem Oszilloskop zu visualisieren. Da fällt einem vielleicht direkt was ins Auge. Weiß nur noch nicht wie. Wenn ich da erst ein Programm für machen muß, ist der Sommer vorbei Gruß Searcher
So was war auch meine Vermutung, dass der vor allem dieses Signal sendet, mal von der ID abgesehen. Dass Du Dir das antust! Meine Herren... Bau selber so ein Teil, geht schneller. MfG
Hallo Moppi, ich habe zwei neue Aufzeichnungen am thread angehangen. Mein Eindruck ist, daß die Zeit einerRadumdrehung gemessen wird und im Paket zum Tacho geschickt wird. Der Tacho verrechnet das mit dem Radumfang und mittelt das Ergebnis mit vorherigen Messungen vor der Anzeige. Mal sehen, was was ich noch so alles aufzeichnen kann Gruß Searcher
Vielleicht hilft es, zu analysieren, was unter welchen Voraussetzungen bzw. in welchen Fällen gesendet wird. Also was wird gesendet wenn: der Computer neu eingeschaltet wird. Was, wenn das Rad das erste mal rollt. Was, wenn es weiter rollt. Was, wenn es anhält. Was, wenn es nach dem Anhalten weiter rollt (erste Umdrehung hier). Was, wenn es dann weiterrollt (2 und weitere Umdrehungen). Auch müsste herausgefunden werden, was bei unterschiedlichen Geschwindigkeiten gesendet wird. Ich könnte mir vorstellen, dass mitgeschickt wird, wie schnell sich das Rad dreht. MfG
Zitat von Moppi Wichtig ist, dass die Spule gleichmäßig gewickelt ist. Dafür ist sehr viel Mühe notwendig, am besten sorgfältig mit einer Lupe wickeln, Windung neben Windung. Hallo Moppi, ich habe versuch Deinem Rat zu folgen. https://www.roboternetz.de/community...t-f-Praxistest Ich brauche aber noch etwas Übung und für den 0,07mm Draht eine stärkere Lupe. Gruß Searcher
Habe früher auch oft solche Experimente gemacht und Minispulen gewickelt. Wichtig ist, dass die Spule gleichmäßig gewickelt ist. Dafür ist sehr viel Mühe notwendig, am besten sorgfältig mit einer Lupe wickeln, Windung neben Windung. Das Kreuzwickeln funktioniert vom Prinzip auch, ist aber nicht optimal für den Wirkungsgrad. Die Nägel magnetisieren mit der Zeit etwas, meine ich mich zu erinnern, dann vor allem an der Nagelspitze zu bemerken. Wenn Du keinen Spulenkern hast, der das Runterrutschen der Windungen am Spulenrand verhindert, wird die Spule zur Mitte dicker, deshalb sind dickere Spulen, einfach so auf einen Nagel gewickelt, nicht gut machbar. MfG
Es lohnt sich mit dem E-Magnet zu experimentieren. Habe auf die Schnelle einen Kupferlackdraht mit 0,07mm Ø (laut digitaler TOP CRAFT Schieblehre) auf einen weichen Nagel gewickelt - Windungen leider nicht mitgezählt. Unerwarteter Weise geht das auch prima um den Reedkontakt im Speed Sensor zu betätigen. Die Spule hat etwa 11 Ohm Gleichstromwiderstand und ca. 110µH Induktivität. Die Batteriespannung bricht nicht mehr so hart ein und ich konnte die beiden großen Elkos und die 1N4148 Diode aus der Schaltung entfernen ohne das Timing des TLC555 merklich zu beeinflussen. Das und auch die viel schlankere Form des E-Magneten hilft beim "Verpacken" der Anordnung. Bild hier Draht ist noch reichlich vorhanden und ich möchte weitere Versuche starten. Auch mit kürzeren Nägeln und ob sie sich mit der Zeit magnetisieren. Langzeittest auch für den 9V (8,4V) NiMh Akku über Nacht. 0,07mm Draht ist schon arg dünn und man muß aufpassen, wie man die Drahtenden fixiert und angeschlossen bekommt ohne sie im nächsten Moment wieder unachtsam abzureißen. Die Isolation löst sich glücklicherweise mit über 400°C heißem Lötkolben.
Auch Deinen angedachten Linienfolgealgorithmus hast Du selbst sicher auch noch nicht in die Praxis umgesetzt. Nein. Ich habe mir aber vorher einen angesehen, wegen einem grundlegenden Ansatz und der war erschreckend einfach umgesetzt. Welcher ADC Wert wird in welchen Lenkeinschlag umgesetzt. bzw welche Regelparameter sind gut zu gebrauchen? Ich verstehe. Natürlich müssen die Regelparameter alle zueinander passen. Aber das ist ja mehr softwareseitig. Ich versuche das Probieren zu minimieren, indem ich zuerst schaue, dass und wie die Hardware funktioniert und dass dort möglichst wenige Fehlerquellen vorkommen. Dann konstruiere ich die theoretischen Abläufe und sehe dann, wie das praktisch läuft. Aber in diesem Zusammenhang muss ich mal sehen, ob die US-Platinen unbeeindruckt von den Störimpulsen der Motoren bleiben. Das Regelverhalten bei Geschwindigkeit habe ich auch schon überdacht. Ich bin mal gespannt, inwieweit ich das in flüssige Bewegung umsetzen kann. Die µC-Hardware, die ich einsetze ist so schnell ja nicht, aber soo langsam auch wieder nicht. Da ich aber wieder zwischen einem Arduino und einem nodeMCU langsam per Schnittstelle kommuniziere (vermutlich seriell), wird das nicht ganz unkritisch. Dass bei hoher Geschwindigkeit von links und rechts keine brauchbaren US-Messwerte anfallen, davon gehe ich aus. Erstmal muss ich dann die Abläufe alle im Schneckenmodus ausspionieren. MfG
Zitat von Moppi Worauf beziehst Du Dich? Nichts im Speziellen. Ob Ultraschall-, Liniensensoren oder andere werden auf Umgebung, Geschwindigkeit des Vehikels und andere praxisrelevante Umstände angepaßt werden müssen. Ich glaube oberallgeier erwähnte schon, daß verschiedene Materialien, selbst schwarze Farben zB IR-Licht unterschiedlich stark reflektieren. Oder die Sache mit schrägen Flächen oder weichen schallschluckenden Materialien bei Ultraschall. Ansprechverhalten der Motore. Zeit zwischen der Entdeckung des Verlassen der Linie und Einsetzen der Regelung und Reaktion des Vehikels auf Korrekturmaßnahmen. In dem Zusammenhang ist es auch nicht egal, in welchem Abstand die Sensoren vor den Rädern montiert sind. Es gibt einen Gund, warum sie nicht hinter den Rädern angeordnet sind Bei langsamer Fahrt ist das nicht so kritisch wie bei schneller. Auch Deinen angedachten Linienfolgealgorithmus hast Du selbst sicher auch noch nicht in die Praxis umgesetzt. Ich kann nicht beurteilen, wie gut der funktioniert aber sicher ist da auch trial und error angesagt. Wenn alle Sensoren in Aktion sind gibt es vielen Daten, die aufeinader abgestimmt und ausprobiert werden müssen. Bei mir hier hab ich zB. viel mit den Parametern zur Lenkung "gespielt": Welcher ADC Wert wird in welchen Lenkeinschlag umgesetzt. bzw welche Regelparameter sind gut zu gebrauchen? Wie erkennt man ein gerades Stück Linie? Sollte man da schneller fahren als in einer Kurve? Also die Frage nach Optimierungen nach "einfach nur die Linie nicht verlieren" kommen möglicherweise auch auf. Dass ich jetzt die US-Sensoren und die IR-Abstandssensoren, zur Linienverfolgung, angebaut habe, ist deshalb, weil ich noch nicht sicher bin, wie, wann und wo ich was benutzen möchte - die Möglichkeiten sind da. Die Abstandssensoren brauch ich sowieso irgendwie. Und die Linienverfolgung kann auch nützlich sein. Das finde ich gut. Bei mir ist es eher so, daß ich mit möglichtst wenig auszukommen versuche und dann ergänze. Das nimmt manchmal auch komische Auswüchse an, macht mir aber Spaß und "später" kann man ja alles aus Irrungen Gelerntes in in DAS ultimative Gerät einfließen lassen oder einfließen lassen zu versuchen Und sei es nur eine flashende LED, die einen erinnert den Strom abzuschalten wenn man aufhört zu "spielen", damit nicht immer die Akkus auf dem letzten Loch pfeifen Gruß Searcher
Ob Dir 4V für den Motor reichen, wirst Du sehen. Den DC/DC-Wandler kann man ja einstellen. Mal sehen, wo sich ein guter Kompromiss findet. Ich könnte auch MOSFETs verwenden. Aber nun habe ich eine L293D-Platine gekauft. Ich habe Deinen gedruckten Rundumultraschallstrahler gesehen. Sieht gut aus aber da werden sicher noch eine Menge Experimente nötig sein, bis er sich zufriedenstellend verhält. Worauf beziehst Du Dich? Dass ich jetzt die US-Sensoren und die IR-Abstandssensoren, zur Linienverfolgung, angebaut habe, ist deshalb, weil ich noch nicht sicher bin, wie, wann und wo ich was benutzen möchte - die Möglichkeiten sind da. Die Abstandssensoren brauch ich sowieso irgendwie. Und die Linienverfolgung kann auch nützlich sein. Zum Anlernen eines Weges oder auch - und nur ganz evtl. - zum Anfahren der Ladestation (wenn so ca. 10cm aureichen würden, um das Gefährt auszurichten, damit es die Ladekontakte trifft). So genau weiß ich das noch nicht. Ist mein erstes selbst gebautes Auto. Was die Steuerung zur Einhaltung der Linie betrifft, so gibt es bei einer Geschwindigkeit eine Zeit, zu welcher der linke und der rechte IR-Sensor schalten, wenn das Auto schräg über die Linie fährt. Im 90-Grad-Winkel gibt es praktisch keine Verzögerung zwischen Links und Rechts, Theoretisch sollte man diese Verzögerung - zwischen den Schaltpunkten der Sensoren - die mit dem Winkel korrespondiert, also in eine Lenkbewegung umsetzen können. Gruß
Zitat von Moppi Nach welchem Algorithmus findet bzw. hält Dein Gerät die Linie eigentlich, Searcher? Die Sensoren sitzen schon mal an der Stelle, wo ich die auch hingesetzt habe. - Nahe der Räder. Da fragst Du mich was. Hab ich vor drei? Jahren gemacht. Ich messe analog. Also nicht 0 oder 1 bei Linie oder Linie verlassen, sondern der ADC liefert viele Abstufungen. Die Liniensensoren befinden sich weit oberhalb des Bodens (die mit der Lichtabschirmung aus blauem Isolierschlauch drumrum) und können deshalb auch besser Helligkeitsabstufungen aufnehmen. Davon habe ich mir eine feinere frühzeitige Regelung versprochen, quasi den Linienrand schon kommen sehen bzw wollte auch mit nur zwei Photodioden auskommen. Je nach ADC Output werden dann die beiden Motore zum Lenken angesteuert. Es gibt jedoch keine Regelung wie PI oder so. Hatte ich mal bei einem Linienfolge mit DC-Bürstenmotoren ausprobiert. Komme da aber nicht auf einen grünen Zweig. Müßte da mal durchzugskräftigere Motore, die auch anständig auf Ansteueränderungen reagieren, umstellen.. Die zwei Sensoren nahe den Rädern sind CNY70 und geben digitale Signale zum µc. Sie sollen ein Verlassen der Linie entdecken und das Wiederfinden unterstützen - nicht das Liniefolgen. Das lief damals so halbwegs aber noch nicht wirklich zufriedenstellend. Mal sehen, ob ich die Muße finde mich wieder ins Testen zu stürzen. Vielleicht gehts ja besser mit Neuronen. Da müßte ich nur noch die Ladefläche mit Prozessoren und Speicher beladen Gruß Searcher
Zitat von Moppi Aber woher kommt der Spannungsabfall? Ist das einfach nur, weil da die Ausgangsbeschaltung nicht die volle Spannung durchlässt? In Wärme werden die doch nicht umgewandelt, diese 2V? Hm... Ich bin auch nur Hobby Elektroniker aber schaut man sich im Datenblatt die interne Beschaltung an, sind dort bipolare Transistoren verwendet; keine MOSFETs. Der diskrete 2N2222 Transistor ( https://www.farnell.com/datasheets/296640.pdf ) hat auch ein Uce(sat) von 1,6V. Der Wert ändert sich mit dem Strom. Bei 150mA sind es nur 0,4V (Seite 2, Electrical Characteristics) MOSFET Brücken sind da besser aber auch teurer. Wenn dann vom DC/DC-Wandler 6.5V kommen, bleiben nur ca. 4V für den Motor. Hoffe, dass das dann genügt! Das dann auf 8V einzustellen und die folgenden Spannungsregler, am Arduino, nodeMCU., dann auf 5V und 3,3V runterregeln zu lassen, ist ja auch nicht das Wahre. Das Leben ist nicht leicht Ich dachte ja auch, daß ich mit meinen 5 NiMh Zellen und Abgriff nach 4 Zellen klar komme. Geht eine Weile zum Erfahrungen sammeln aber ein starker Akku und gute verläßliche Spannungs-, Stromversorgungen sind aber nicht zu verachten Ob Dir 4V für den Motor reichen, wirst Du sehen. Dadurch, daß ich meine Motore hauptsächlich aus CD-Roms und Floppylaufwerken beziehe sind die für solche Vehikel eigentlich zu schwach. Das gibt Probleme beim regeln. Sie reagieren nur träge auf Ansteueränderungen. Man könnte natürlich die Getriebeübersetzung ändern um mehr Kraft auf den Boden zu kriegen - dann sind mir die Dinger aber zu langsam. Man wird vermutlich nicht auf Anhieb die ideale Abstimmung hinbekommen. Ich habe Deinen gedruckten Rundumultraschallstrahler gesehen. Sieht gut aus aber da werden sicher noch eine Menge Experimente nötig sein, bis er sich zufriedenstellend verhält. Motore arbeiten über einen großen Spannungsbereich. Da werden vermutlich die kleinsten Schwierigkeiten liegen. Hauptsache die Spannungen brechen bei hoher Stromabnahme nicht ein, wie bei mir. Gruß Searcher PS: Jetzt hat es mich auch erwischt: zu lange geschrieben und vom System ausgeloggt worden. Eingeloggt und auf Forumregel Seite gelandet. Mit Browser "Zurück" noch den editierten Text gerettet.
Nach welchem Algorithmus findet bzw. hält Dein Gerät die Linie eigentlich, Searcher? Die Sensoren sitzen schon mal an der Stelle, wo ich die auch hingesetzt habe. - Nahe der Räder. MfG
Ja, direkt am Motor wollte ich das machen. Werde ich dann auch. Aber woher kommt der Spannungsabfall? Ist das einfach nur, weil da die Ausgangsbeschaltung nicht die volle Spannung durchlässt? In Wärme werden die doch nicht umgewandelt, diese 2V? Hm... Wenn dann vom DC/DC-Wandler 6.5V kommen, bleiben nur ca. 4V für den Motor. Hoffe, dass das dann genügt! Das dann auf 8V einzustellen und die folgenden Spannungsregler, am Arduino, nodeMCU., dann auf 5V und 3,3V runterregeln zu lassen, ist ja auch nicht das Wahre. Aber gut, dass ich es gelesen habe. Sollte öfter mal messen. MfG
Ist das bei jedem L293D? Oh ja und eher noch mehr. Als H-Brücke geschaltet schon fast 3 Volt. zB findet man im Datenblatt Vce sat. typ. 1,2 .. 1,4V das macht 2,4 .. 2,8V Spannungsverlust bei Vollbrücke. Das Ding ist echt nicht gut und nicht zu Unrecht wird oft drauf verwiesen, daß es da viel bessere H-Brücken gibt. Ich benutze die nur, weil ich sie schon habe und noch verbaut werden müssen Zur Entstörung kann ich keinen Tipp geben. Meine Stepper haben kein Bürstenfeuer. Was man so liest, ist Entstörung direkt an der Störquelle, also am Motor wohl das Übliche. Gruß Searcher
reduziert durch den Spannungsabfall von ca. 2V über den L293D Ist das bei jedem L293D? Ich will den auch für die Motorsteuerung verwenden. Aber an 2V Spannungsabfall habe ich nicht eingerechnet. Dann muss ich, wenn ich 6V an einem Motor haben möchte 8V Spannung anlegen? Und wo mach ich dann die Entstörung, wohl direkt am Motor. Oder besser doch einen Kondensator in die Spannungsversorgung, vor dem L293D? MfG
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