Roboternetz - Blogs

Gleichgewicht: stabil besser als labil

Searcher — Mon, 17 Jun 2013 19:59:46 GMT

Eigentlich will ich mich mit der Elektronik des Stepperbots besch�ftigen. Mir l��t das Fahrwerk aber immer noch keine Ruhe.

Die Sto�d�mpfer sind h�rter gemacht und das Fahrverhalten hat sich im unteren Drehzahlbereich dramatisch verbessert. Die "Spr�nge" wie vorher mit den weichen D�mpfern treten nicht mehr auf. Allerdings schaukelt der Antriebsblock bei bestimmten niedriegen Drehzahlen.

Jetzt habe ich das komplette Ger�t auf den Kopf gedreht und gr��ere R�der dran gemacht. Die Deckplatte ist nun die Bodenplatte und der Aufh�ngepunkt ist nun unterhalb der Antriebsachsen mit den Sto�d�mpfern am Antriebsblok im Gegensatz zu vorher, wo sie oberhalb der Achsen in den D�mpfern stand.

Das k�nnte die endg�ltige Anordnung sein. Wenn, dann sind nur noch sehr geringe Schwingungen gegen�ber vorher zu beobachten. Leider krieg ich das nicht mehr ohne andere gr��ere R�der zu nehmen umgebaut :(. Hatte mich schon so an die h�bschen Stollenreifen gew�hnt. Jetzt k�nnten es wieder Holzr�der werden und mal sehen ob ich auf die Lauffl�che diese Antirutschmatten sauber aufgeklebt bekomme. Das Zeug haftet echt gut.

Gru�
Searcher

Brauche h�rtere Sto�d�mpfer

Searcher — Sun, 16 Jun 2013 22:40:02 GMT

Doch noch ein tieferer Eingriff ins Fahrwerk. Die vier vertikal gelagerten Sto�d�mpfer wurden nun durch zwei horizontal gelagerte ausgetauscht. Hab sie gerade noch mit wenig Platzbedarf so unterbringen k�nnen, da� das Gewicht des Fahrzeugs in der Waagerechten senkrecht auf die Achsen dr�ckt. Damit sollte der Antriebsblock im Ruhezustand auch in der Waagerechten bleiben. Beginnen die Stepper zu arbeiten, sollen die Drehmomente der Schritte, die den Antriebsblock um die Antriebsachsen vibrieren lassen, vom �brigen Chassis entkoppelt werden.

Erste Fahrversuche waren sehr vielversprechend. Allerdings sind die D�mpfer so weich, da� sich der Antriebsblock ein paar Schritte lang neigt, bis die Spannung so gro� ist, da� der Rollwiderstand der Stollenreifen �berwunden ist und dann die nicht in Vortrieb umgesetzten Schritte und ein paar mehr nach vorne "springt". Bei geringen Geschwindigkeiten kommt es auf die Art zu Schwingungen der ganzen Kiste. Bei h�heren Geschwindigkeiten bin ich mit dem Fahrverhalten sehr zufrieden.

Demn�chst versuch ich mal mit Unterlegscheiben die D�mpfer etwas h�rter zu machen.

Gru�
Searcher

90 Grad Steigung; ich mach mit den Steppern weiter :-)

Searcher — Fri, 14 Jun 2013 16:49:36 GMT

:Strahl . Da geht noch was. Video mit weiteren Fahrversuchen.
Leergewicht: 160 Gramm, 90� Steigung.
Gewicht mit simulierter Last (Trafo): ca. 260 Gramm - l�uft auch nicht schlecht.

Gru�
Searcher

CD-ROM Sto�d�mpfer

Searcher — Tue, 11 Jun 2013 13:51:11 GMT

Nach EINIGEN Stunden T�ftelei, Fehlversuchen und nur wenigen Fehlbohrungen ist nun der Antriebsblock elastisch am �brigen Chassis mit Sto�d�mpfern aus einem CD-Rom aufgeh�ngt. Wenn der Antriebsblock nicht schon so schwer w�re, k�nnte die D�mpfumg noch effektiver sein.

Wird nicht der endg�ltige Aufbau sein aber so oder sehr �hnlich wird es wohl werden. Vor allem mu� noch ein anderes Laufrad dran und das Heck tiefergelegt werden. Batterien sollen �ber der Antriebsachse gelagert werden. Dazu mu� ich aber erstmal endlich die Blechlaschen abs�gen, die ich solange habe stehen lasen, weil ich dachte, da� ich die noch irgenwie verwenden k�nnte.

Elektrischen Probleme im Steckbrett sind behoben und beim Testprogramm die Anfahrrampe getuned und noch eine Bremsrampe eingebaut. Das Ding erreicht, wie es da steht, 50cm/s Geschwindigkeit (60U/s Stepperdrehzahl).

Die gelbe LED zeigt die Beschleunigungsphase an und die rote die Bremsphase (unterschiedliche Rampen). Beide aus, wenn voreingestellte Geschwindugkeit erreicht ist (oder kein Strom da ist).

Ob und wieviel Schritte verloren gehen kann ich nicht sagen. Vermutlich keine und das Teil f�hrt geradeaus. Traktion auf der Tischplatte, also nicht mit Antirutschmatte, hat sich erheblich gebessert, ist aber auf keinen Fall 100%. Die harte Ansteuerung der Stepper mit Rechteckspannung ist doch wohl nicht so ideal.

Kommentare willkommen ;)

Gru�
Searcher

Mehr Kraft auf den Boden

Searcher — Fri, 07 Jun 2013 10:36:02 GMT

Drei Dinge am Testaufbau ver�ndert:

weitere Getriebestufe eingebaut. Untersetzung nun 15:1. L�rmpegel ist trotz des zus�tzlichen Zahnrades viel geringer als gedacht. Mal sehen, wie lange die Kunststoffzahnr�der durchhalten.
Holzr�der durch Stollenreifen ersetzt.
Kondensator auf Steckbrett entfernt! Brachte manchmal irgendwie ADC-Messung und Rampe durcheinander, R�cksetzter des Mega88? Sind aber noch genug Cs vorhanden.

von Oben von Unten schr�g von Unten

Schlupf der R�der hat sich etwas verbessert, jedoch auf Tischplatte immer noch nicht ganz akzeptabel. Denke �ber eine elastische Verbindung von Antriebsblock und restlichem Chassis nach. Ist sowieso noch nicht optimal gel�st :-)

Leider ist durch die zus�tzliche Getriebestufe mehr Spiel in den Antrieb gekommen, kommt aber besser aus den Socken und macht auch sonst einen viel besseren Eindruck. Im Video gab es Anlaufschwierigkeiten mit 10U/s. F�r die gleiche Fahrzeuggeschwindigkeit braucht es nun 30U/s und es gibt keine Schwierigkeiten mehr beim Hochlauf. Kann kaum erwarten das Ding autonom, also ohne die Dr�hteverbindung zum Steckbrett fahren zu lassen.

Alles in allem eine mechanische Basis mit der es Spa� macht weiter zu arbeiten. Als n�chstes mu� ich wohl das Testprogramm mit der Steilheit der Rampe und die elektrischen Verh�ltnisse auf dem Steckbrett n�her unter die Lupe nehmen.

Gru�
Searcher

PS: die Zugfedern an den B�cken der grauen Zahnr�der verhindern nur ein Rausvibrieren der Zahnradachse. Tat mich schwer eine andere l�sbare Befestigung bei dem Umbau zu finden :-)

Floppystepper eher ein Vibrationsantrieb :-)

Searcher — Wed, 05 Jun 2013 08:54:10 GMT

Hab den den Antriebsblock mit den Floppy Stepper Motoren den ersten Test unterzogen.

Plus: Funktioniert.
Minus: Funktioniert nicht perfekt aber zu gut um das Projekt einzustellen.

Test mit je einer L293D H-Br�cke pro Motor durchgef�hrt, die vom ATMega88A parallel angesteuert werden (Keine unterschiedlichen Drehzahl f�r die Motore). L293D liefert knapp 5V �ber eigene Versorgung an die Motore. Hab es auch mit Parallelschaltung der Motore an nur einem L293D versucht - brachte seltsame nicht reproduzierbare Ergebnisse. Ohmscher Wicklungswiderstand einer Stepperwicklung ist ca. 17 Ohm. Zieht also maximal 0,3 Ampere bei 5V

Bei der 5:1 Untersetzung gleicht es bei geringen Geschwindigkeiten mehr einem Vibrationsantrieb. Ab ca einer Motordrehzal von 15 oder 20 U/s sind die einzelnen Schritte nicht mehr so sehr sp�rbar und gehen bei noch h�herer Drehzahl in ein relativ angenehmes Ger�usch �ber. Da das Teil noch kabelangebunden ist, wurden mit gelupften R�dern 80 U/s locker erreicht - R�der lie�en sich dann aber sehr leicht blockieren.

Ohne Rampe geht es �ber ca. 6 U/s kaum hinaus. W�rd sagen, da� das weniger an der Kraft der Motore liegt, sondern an der Tr�gheit des Gef�hrts, Resonanzen etc. K�nnte man nat�rlich eventuell durch pure Kraft, h�herer Untersetzung, ausgefeiltere Ansteuerung etc �berwinden.

Nach dem ersten Eindruck sind Halbschritt plus Halbschritt kein Vollschritt sondern eher 1/3 + 2/3 Schritt = Vollschritt; ein Halbschritt scheint kleiner als der n�chste.

Ein Effekt, an den ich nicht vorher nicht gedacht habe, ist der Schlupf der R�der. Selbst bei Halbschritten auf der Tischplatte im gegenw�rtigen Aufbau, kommt er kaum von der Stelle. Mit der Antirutschmatte im Video ist es dann akzeptabel :-)

Gibt noch viel zu experimentieren...

Ein schnelles Video dazu:
Die Anzeige gibt die eingestellte Motordrehzahl in U/s an. Die schlecht zu sehende gr�ne LED auf dem Steckbrett am ATMega zeigt eingestellten Halbschritt bei Leuchten an. Die Rote zeigt "Strom auf Motoren" an.

elektromotor

hammerschmidt — Mon, 03 Jun 2013 18:44:55 GMT

hallo,
ich suche einen elektromotor der oder den man 1 mal oder in der h�he macht nichts aus per minute kaufen lassen kann Sorry aber mein deutsch ist nicht gut aber ich hoffe ihr vesteht mich.

3 1/2" Floppy Stepper als Botantrieb ! ?

Searcher — Sun, 02 Jun 2013 17:07:46 GMT

Ich wollte schon immer mal Steppermotore aus 3 1/2" Floppylaufwerken als Antrieb f�r einen kleinen Bot nutzen.

Leider ist die Motorwelle nur mit einer Seite im Motor gelagert. Das zweite Lager befindet sich au�erhalb des Motors im Floppychassis, was den mechanische Aufbau nicht einfach macht.

Jetzt hab ich einfach Motoraufh�ngung samt zweitem Lager mit der Laubs�ge aus dem Chassis ausgeschnitten und mit einer zweiten, ebenfalls ausgeschnittenen Halterung zusammengeschraubt.

Provisorisch zusammengebauter Antriebsblock (Zum Vergr��ern Bilder anklicken):

Weil die Motore sehr schwach sind, ist noch eine Untersetzung von 5:1 mit eingebaut. Trotzdem habe ich Bedenken, ob die Kraft ausreicht, den Bot zu bewegen. Man wird sehen...

R�der k�nnen einen Durchmesser von 4cm bei einer Bodenfreiheit von ca. 0,5cm haben. Die bipolaren Stepper machen 18� pro Vollschritt. Bei dem Radumfang von 12,5cm und der Untersetzung macht das eine Positioniergenauigkeit von 1,25mm oder 0,625mm mit Halbschritt (wenn ich keinen fatalen Rechenfehler gemacht habe). Ich gehe davon aus, da� ich den Stepper mit mindestens 20U/s laufen lassen kann; w�re eine Geschwindigkeit von 50cm/s - gef�llt mir.

Mal sehen, wie es weitergeht. Laubs�ge mu� auf jeden Fall nochmal raus um �berfl�ssiges Metall zur Gewichtsreduktion rauszuschneiden. Au�erdem weis ich noch nicht, wie der Rest des Bots aussehen soll. Ansteuerung der Stepper vermutlich nicht �ber einen Steppertreiber, sondern �ber H-Br�cken, die direkt von einem ATMega88A angesteuert werden? L293D haben einen unheimlichen Spannungsabfall - es sind nur 4,8V �ber vier AAA NiMh Akkus angedacht. Vielleicht diskrete H-Br�cken, nachdem ich in alten Festplatten SMD N- und P-Channel FETs gefunden habe. Da die Stepper reichlich Strom brauchen, wird das wohl ein einziges Experiment :-) K�nnen soll der Bot erstmal nicht viel. Zuerst Fernbedienung �ber IR.

Schon jemand Erfahrung damit? Kommentare willkommen,

Gru�
Searcher

Arduino Uno Roboterarm

G1981 — Sat, 01 Jun 2013 12:04:01 GMT

Zitat von G1981

Hallo Community,

seit ein paar Wochen haben ich eine Plastik Model der Marke Kuka mit Servo Motors ausgestattet.

Habe mir auch einen Arduino Uno angeschafft.

Ich habe leider absolut keine Ahnung vom Programmierung. Diese Beispiel Programme habe ich versucht umzu�ndern aber irgendwie komme ich nicht dahinter.

Ich m�chte einfach das der Arm irgendwo hinf�hrt und dort seine Position h�lt. (und nicht hin und her bewegt)

So w�rde ich die anderen Servos auch programmieren wollen. Z.b soll er einfach die Bohrungen mit abst�nden von 45 grad abfahren.

Hilft mir bitte auf die Spr�nge. Ein paar Beispiele oder �hnliches.

Freundliche gr��e

G1981

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Schrittmotoren des Teach-Robot ansteuern

dumbouser — Fri, 31 May 2013 10:31:52 GMT

hallo

kann mir jemand sagen wo ich von boris christian platine sowie programm laden kann

Schrittmotor + passendes Motor Shield

emanuel — Fri, 31 May 2013 00:20:19 GMT

Hallo Freunde,

bin neu auf dem Gebiet, und meine Frage lautet: ich habe diesen Schrittmotor gekauft :
http://www.watterott.com/de/Schrittm...1200mA-NEMA-17

wollte fragen ob ich den mit diesem arduino Shield Motor:

L293D is a monolithic integrated, high voltage, high current, 4-channel driver.
Basically this means using this chip you can use DC motors and power supplies of up to 25 Volts, thats some pretty big motors and the chip can supply a maximum current of 600mA per channel, the L293D chip is also what�s known as a type of H-Bridge. The H-Bridge is typically an electrical circuit that enables a voltage to be applied across a load in either direction to an output, e.g. motor.
2 interface for 5V Servo connected to the Arduino's high-resolution dedicated timer - no jitter. Can drive 4 DC motors or 2 stepper motors or 2 Servo.
Up to 4 bi-directional DC motors with individual 8-bit speed selection.
Up to 2 stepper motors (unipolar or bipolar) with single coil, double coil or interleaved stepping.4 H-Bridges: per bridge provides 0.6A (1.2A peak current) with thermal protection, can run motors on 4.5V to 25V DC.
Pull down resistors keep motors disabled during power-up.
reset button.
2 external terminal power interface, for seperate logic/motor supplies.
Tested compatible for Arduino Mega, Diecimila & Duemilanove.

steuern kann.

Danke f�r die Hilfe
Gru� Emanuel

counter z�hlt bis 30, dann zur�ck

hasendorf — Wed, 03 Apr 2013 12:32:18 GMT

Hallo Freunde, das ist derAuszug aus dem Sketch zur Pelletverbrauchsberechnung. Folgendes Problem: Der counter0 z�hlt die Umdehung der Stokerschnecke und counter1 berechnet den Pelletverbrauch, das klappt auch alles prima, aber bei ca. 30 kg Anzeige erscheint vor der Summe ein Minuszeichen und die Verbrauchsanzeige z�hlt r�ckw�rts gegen 0. Vielleicht kann mir einer der Experten helfen, bin nicht mehr ganz jung (73) und erst seit 6 Mon. begeisterer Arduinofan, somit etwas unerfahren. Meine Suche zum Problem war bisher erfolglos.
W�rde mich �ber Hilfe freuen.

void irq_Svc0() // Entprellung, Z�hler, Verbrauchsberechnung
{
if (inputpin2==HIGH)
if(debounce(inputpin2))
digitalWrite(inputpin2,HIGH);
long unsigned act_IRQ0; // Umdrehungen der Stokerschnecke z�hlen,
act_IRQ0=millis();
{
counter0++; // Z�hler f�r Stokerschnecke,
counter1=counter0*1/10; // Z�hler durch 10 teilen zur LCD Anzeige,
if(counter1>20000)counter1=0; // Z�hler: g�ltiger Zustandswechsel, bei 4140 kg reset,
last_IRQ0 = act_IRQ0;
long unsigned act_counter1;
var=counter1 *207/1000; // Pelletverbrauch berechnen, 1 Umdr.= 20,725 gr. Pellets,
if (Serial.read()== ';') // Pelletverbrauch an LCD ausgeben,
Serial.println( var);
Serial.print( var);
}
{
val=digitalRead(inputpin2); // LED - Umdrehungsanzeige Stokerschnecke,
if(val==LOW)
digitalWrite(led13,HIGH); // LED Pin 13
delay(2000),
digitalWrite(led13,LOW);
}
}

der Anfang

ernterobo — Sun, 24 Mar 2013 22:37:38 GMT

Bis zur Apfelernte 2012 lief der erst Wagen. Es stellte sich schnell heraus dass etwas KI hilfreich w�hre. Es gab 3 Kabelbr�nde bei der Seilwinde die die Kisten (320Kg �pfel) hebt und senkt. Es ist wichtig zu erkennen dass die Kiste am Anschlag ist und die Winde abschalten mu�.
Au�erdem Zeigte sich das man w�hrend der Arbeit leicht in die Baumreihen f�hrt
Und es, mit fast voller Kiste, schwer ist in die Mitte der Reihe zu lenken.
(Bild erster Testlauf)http://www.roboternetz.de/community/...-Ernte-Roboter
Also jetzt die Idee eine Wagen der immer in der reihen Mitte f�hrt, der Weis ob die Kiste angehoben ist und der vielleicht sogar allein eine Reihe bis zum ende F�hrt,
das Ende erkennt und Anh�lt

Mechanisch l�uft alles sehr gut aber meine Relaisschaltung Will nicht ganz so wie ich,
W�hrend der Arbeit hatte ich mir genau �berlegt wie ich 2 Motoren mit einem Joystick
Steuern kann sie sollten Vor, zur�ck und gegen l�ufig Fahren.
Hier ein Bild der Schaltung ( zur Abschreckung )

Relaisschaltung wandert in die Tonne.( wird zerlegt )

Ich werde die Schaltung jetzt komplett neu machen ich dachte es geht mit 8 An-Ausschalt- Relais leider scheint das nicht m�glich.

Also neu Jetzt mit 4 Relais zum Schalten der 2 Motoren und 4 Relais die jeweils 2 Leitungen
Schalten um die Steuersignale des Joysticks um zu setzten, das kann sp�ter der C+Controler
�bernehmen.

Ich bin mit der steuerbarkeit und fahrleistung noch nicht ganz zufrieden darum bau ich jetzt einen Wagen Nummer 2 mit 4 Radantrieb

Unters�tsung 1:10 beim ersten Wagen war es 1:12 daf�r sind es jetzt 4 Motoren das sollte den Antrieb leistungsf�higer machen.

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Kamera-Slider Schrittmotorsteuerung

RudolfH — Thu, 21 Mar 2013 15:52:47 GMT

Hallo erst mal.
Ich bin dabei mir einen Kameraslider zu bauen der verschieden ausgestattet sein wird. Was mir am meisten Probleme macht, ist nat�rlich die Programmierung.
Meine Hardware ist eine IGUS Schiene mit Schlitten 1500 mm lang. Ein LiquidCrystal.h LCD Keypad Shield dazu ein Arduino UNO und einen Schrittmotortreiber A4988POW und einen Schrittmotor.

Ich habe bereits das ganze Internet durchforsten und auch vieles gefunden und vielleicht auch aus Unwissenheit vieles �bersehen. Der Motor l�uft auf jeden Fall, ich kann ihn einschalten vor und r�ckw�rts laufen lassen und schneller und langsamer laufen lassen. Das alles hat mir sehr viel Zeit gekostet. Alleine dass ich herausbekommen habe einen Schalter doppelt zu belegen zum ein und ausschalten, hat 2 Tage suche beansprucht.

Meine Anspr�che an die Software sind aber trotz allem recht hoch, zumindest in meinen Augen.

In der Software geht es darum, vor Start Programmierern zu k�nnen was an Anforderung da ist. Der Schlitten soll z.b. einen Zentimeter fahren dann 30 Sekunden stehen bleiben, die Kamera ausl�sen. Nach 1000 mm soll der Schlitten stehen bleiben und auf Tastendruck in seine Ausgangsposition wieder zur�ck fahren. F�r euch wahrscheinlich ein Klacks, f�r mich aber der reinste Wahnsinn.

Ich w�rde mich freuen, wenn mir jemand helfen k�nnte. Bitte erwartet von mir nicht Fach chinesisch zu verstehen, das w�rde mich noch mehr verwirren.

Gru� Rudolf

Hier ist die Software die ich zu Testzwecke benutze Test-software.pdf

Leider hat sich bis jetzt immer noch niemand gemeldet, der mir dabei hilft. Die Hardware f�r das Steuerger�t mit Motor ist im Handel f�r rund 70� zu bekommen, alleine ein funktionierendes Ger�t kostet schon �ber 250� die Preissteigerung ist alleine die Software, die keiner auf die Reihe bekommt. Also eine riesen Chance, sich ein wenig Geld nebenher zu verdienen und eine Software daf�r zu schreiben.

Hilfe bei Aufbau von Motor zu Torsionsversuchen!

meddent86 — Wed, 13 Mar 2013 16:22:58 GMT

Hi ich bin Student und will ein Ger�t entwickeln um Torsionstests an Draht durchzuf�hren!
Zu Verf�gung habe ich einen Steppermotor: ein Experimentierboard von Velleman p8055-1 , sowie Delphi 8 zum Programmieren.
Ein System zur Fixierung des Drahtes am Motor habe ich bereits entwickelt.
Wichtigste Fragen w�ren, wie die Verschaltung von Board mit Motor funktioniert und wie der Motor merkt, dass der Draht gebrochen ist!
Ich w�rde mich �ber jegliche Hilfe bzw Kommentare freuen!
:p
Danke schon mal im Voraus!!!

Schrittmotoren

Kaspernase — Sun, 24 Feb 2013 12:59:03 GMT

Hallo,

ich habe eine Platine Fr�ser gebaut und wollte 3 Schrittmotoren kaufen und es gibt soviele Auswahl
und ich weiss nicht welche Schrittmotoren zu meine Fr�ser passt.Meine fr�ser ist 60cm 90 cm und
h�he 55cm und freue mich wenn ihr mir Raten gibt welche Motor es sein soll.

Gruss

Der Bremer Stadtmusikkanten

Bodo

Relaisschaltung mit AVR verbinden

thomasberger — Thu, 21 Feb 2013 12:33:21 GMT

Hallo, bin neu hier

Ich m�chte eine Relaisschaltung bauen die mit dem AVR Atmega16 verbunden ist...sprich das Relais soll ein und ausgeschaltet werden, wenn das AVR einen bestimmten Wert liefert, z.B: unter 37�C dann schaltet das relais ein und wenn es �ber ist dann soll das Relais ausschalten, usw.
Ich hoffe ihr k�nnt mir weiterhelfen und bedanke mich schon im vorraus ...

mfG Thomas

Projekt RN-MikroFunk mit RFM12b fertiggestellt

Frank — Thu, 21 Feb 2013 10:00:51 GMT

Es handelt sich quasi um ein Funkmodul und Controllerbaord in einem. Also ein winziges Controllerboard das das neben einem ATMega 328P auch ein Funkmodul RFM12b, 2 Schalttransitoren, digitalen Temperatursensor und jede Menge freier Ports besitzt. Das ganze extrem stromsparend!

Links:

Hier die Bauanleitung inkl Schaltplan / Best�ckungsplan mit Bascom Beispielen als PDF (5 MB)
Projektforum mit neusten Infos
Bezugsquelle f�r Bausatz
Bezugsquelle f�r Platine

Der Schwerpunkt dieses kleinen Contollerboards ist die Entwicklung von Fernsteuerungen, funkgesteuerten Aktoren, Sensoren beispielsweise f�r Robotik, Alarmanlagen, Haussteuerungen und �hnliche Aufgaben.

Durch die sehr kompakte Gr��e von nur 29x45mm (kleiner als eine Streichholzschachtel) kann das Board vielf�ltig eingesetzt werden, es passt fast �berall rein.
Bei der Entwicklung wurde besonders darauf geachtet das das Board einen sehr geringen Strombedarf hat. Dadurch ergeben sich mit 2 bis 3 Mignonzellen, je nach Anwendung und Einsatz der Sleepmodis, theoretisch Batterielaufzeiten bis zu mehren Jahren.

M�glich wurde all dies durch Ausnutzung ausgew�hlter SMD-Bauteile. Wir haben dennoch eine relativ gro�e SMD-Baureihe (1206) verwendet, so das mit etwas L�terfahrung auch dieses Board noch gut mit der Hand gel�tet und flott aufgebaut werden kann.

Einsteigern mit wenig L�terfahrung raten wir von diesem Projekt ab und empfehlen das etwas gr��ere aber funkkompatible RN-AVR Universal mit �hnlichen M�glichkeiten, ebenfalls in diesem Shop erh�ltlich.

Die Features und ein paar Daten:

leistungs�higer Mikrocontroller ATMEGA 328P 8-Bit Mikrocontroller, Technologie, AVR RISC Architektur , Geh�use TQFP-32, 32kB Flash / 2kB Ram / Eeprom 1kB / 6 PWM / 3 Timer / Uart / I2C / SPI
1WIRE-Bus
8 Mhz Resonator f�r stabilen Takt
frei programmierbar �ber Standard 6poligen ISP Anschluss
kompakte Ma�e 45x29mm / passt in eine Streichholzschachtel !
Batteriespannung von 3,4 bis 12 V � bei �berbr�ckung von SJ1 auch ab mit niedrigen Spannungen von 2,5V bis 3,5V betreibbar beispielsweise als Batterie (Akku) geeignet: min. 2 Mignon Zellen oder 9V Block oder 1 Lithium Zelle 3V oder Knopfzelle 3V
eingebaute 3,3V Stabilisierung (wahlweise �berbr�ckbar)
eingebauter digitaler Temperatursensor DS18S20 (wahlweise best�ckbar)
Die meisten I/O-Ports und AD-Ports stehen an Pin-Leisten zur freien Verf�gung
Messeingang f�r h�here Spannung (Standard bis 13,4V � Spannungsmessbereich kann durch Widerst�nde frei ver�ndert werden)
Zus�tzliche Batteriespannungs�berwachung �ber AD-Port integriert
�u�erst geringer Strombedarf durch sparsame Bauteile:
Strombedarf im
Powerdown Modi mit schlafendem Funkmodul kleiner als 10uA
Strombedarf aktiv � jedoch mit schlafendem Funkmodul nur ca. 0,1 bis 0,2 mA
Strombedarf beim Empfang mit Funkmodul RFM12b nur ca. 15mA
Strombedarf beim Senden mit Funkmodul RFM12b nur ca. 20mA
zwei frei programmierbare Open Kollektor Schaltausg�nge (bis 1A belastbar)
RFM12 oder RFM12b Funkmodul kann direkt auf der Unterseite aufgel�tet werden
Hohe Funkreichweite ca. 150 - 300m (Siehe Datenblatt des Funkmodules)
Interrupt gesteuerter Empfang- und Sendebetrieb (mit Beispielen)
Wake-Up Timer von wenigen ms bis zu Jahren (mit Beispielen)
Funkkompatibel zu RN-AVR Universal (bei gleichem Funkmodul)
Eagle�Library mit RN-MikroFunk auf DVD
zahlreiche deutsche Beispielprogramme in Bascom Basic
DVD mit deutscher Anleitung fast 70 DIN A4 Seiten im PDF Format (erl�utert auch die Programmierung des Funkmodules RFM12/b)
Datenbl�ttern zu Funkmodul und anderen Komponenten

Motor �ber Transistor schalten

andyrhoads — Thu, 07 Feb 2013 14:40:06 GMT

Hallo, ich bin neu hier und habe da mal eine Frage.
Ich m�chte gerne einen Motor von einem RC-Auto ansteuern. Da ich noch Anf�nger bin reicht es mir erstmal nur den Motor zu schalten (nicht zu regulieren).
Meiner Meinung nach m�sste es doch mit einem Transistor realisierbar sein, oder? Der Motor l�uft bei 5V und 400mA.
Der Mikrocontroller ist ein ATmega32.
In der anh�ngenden Datei ist mein Schaltplan zu sehen. Dieser funktioniert allerdings nicht.
Meine Frage lautet jetzt: Ist das totaler Schwachsinn oder muss ich da nur noch was dazu schalten?

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schalter

Isklar — Wed, 06 Feb 2013 19:19:53 GMT

hallo community
ich interessiere mich f�r mechanik und elektronik, bin aber relativ unerfahren. Habe schon den ein oder anderen Motor gebaut aber ansonsten nicht wirklich erfahrung mit programmieren usw.
Nun zum Thema:
Ich w�rde gerne einen Schalter * (das letzte was ich f�r mein Ferngesteuertes Auto noch brauche) bauen. Ich habe einen bei "Conrad" gesucht, doch die hatten keine. Im Internetz gibt es nat�rlich welche aber ich will mir einen selber bauen. Aaaaber jetzt kommts: eben keinen aus einer B�roklammer, sondern einen richtig ordentlichen Hebel.
wie baue ich einen kleinen, sch�nen robusten schalthebel?
Freue mich �ber jedes kommentar :)

* der schalter soll einen stromkreis verbinden :)

Mikrocontroller

computeropa — Mon, 04 Feb 2013 09:30:32 GMT

Hallo Freunde,
Mu� ich beim Anschluss eines externen Quaroszilators Z.B. 4MHz (Lehnhart-Radio)
den Takt des Atmega8 von 1MHz �ndern?
siehe Bild:

Kann mir jemand dazu etwas sagen?
Im voraus vielen Dank
Computeropa

Noch eine Frage wie kann ich meine Fragen im Forum ver�ffentlichen?

Asuro Roboter funktioniert nach erstem Flash nicht mehr

crisi — Sun, 30 Dec 2012 14:56:20 GMT

Suche eine Anwort auf folgendes Problem:

Der Asuro Roboter von Arexx war schnell zusammengebaut, Testlauf OK, IR Schnittstelle OK.:p
Aber seit dem ersten Flash-Versuch, bei dem w�hrend der Daten�bertragung die Verbindung verloren ging, geht gar nichts mehr.:(
Jetzt leuchtet nach dem Einschalten die gelbe LED voll auf und die beiden Back LED's glimmen, dann schaltet die gelbe LED auf gr�n um und die Back LED's gehen aus, das war's.
So beleibt er stehen. Es kann keine Verbindung egal ob mit dem Flashtool oder mit Hyper-terminal mehr aufgebaut werden.

Bitte um Hilfe
Mit besten Gr��en Crisi

FDD Elektronik kaum verwendbar ...

Searcher — Tue, 25 Dec 2012 20:29:35 GMT

Nachdem ich jetzt einige Zeit mit der direkten Ansteuerung des Floppysteppers vom �C nur �ber die L293D H-Br�cke gespielt habe, dachte ich, warum nicht gleich die Floppy Elektronik verwenden.

Da ich an eine Verwendung des Steppers als Antrieb f�r ein kleines Fahrzeugs dachte, habe ich zwei gleiche FDDs gesucht und gefunden; von Mitsumi.

Bei 5V FDD Versorgung kommen 4V an den Stepperspulen an und es scheint laut Oszilloskop ein Stromsinus bei der Ansteuerung durch die Elektronik versucht zu werden. Also viel besser als meine vorherigen Versuche mit dem L293D.

Der Schrittmotor im FDD l��t sich direkt �ber die PC Schnittstelle mit STEP und DIR steuern, wenn der Schreib/Lesekopf abgebaut ist, sogar (fast) kontinuierlich drehen.

Leider gibt es ein Hindernis um die Stepper samt FDD Elektronik als Fahrzeugantrieb zu nutzen. Zun�chst das grobe Verhalten des FDD:
Es mu� an der PC Schnittstelle das "Drive Select B" mit GND verbunden sein.
Bei Stromeinschalten dreht der Stepper "r�ckw�rts", damit er den Schreib/Lesekopf nach "au�en" bewegt.
Das tut er solange, bis eine Lichtschranke unterbrochen wird und bleibt stehen.
Ab jetzt reagiert der Stepper erst auf die DIR und STEP Signale.
Mit low auf DIR und der low-to-high Flanke auf STEP macht der Stepper einen Schritt (18� nach "vorw�rts" (zur Floppymitte).
Ein Rechtecksignal an STEP l��t den Stepper also (mit low an DIR) "vorw�rts" drehen.
Allerdings h�rt er pl�tzlich auf :( und zwar bei Track 81. (Eine 1,44MB Diskette hat 80 Spuren)
Man kann aber mit high an DIR und Rechteck auf STEP den Stepper unbegrenzt "r�ckw�rts" laufen lassen, wenn man die Lichtschranke nicht unterbricht.
Das FDD z�hlt die Schritte (pro Track zwei Schritte laut Internet) mit.
Hei�t: Bleibt der Stepper bei Vorw�rtslauf (low an DIR) bei Track 81 stehen und man dreht ihn (mit high an DIR) zB. zwei Tracks zur�ck, kann man ihn von da aus auch nur wieder zwei Tracks bis Track 81 vorw�rts drehen.

Durch Versuche habe ich herausgefunden, da� sich der Mitz�hlcounter f�r die Tracks l�schen l��t, indem man beim Vorw�rtsdrehen und sp�testens bei Track 81 die Lichtschranke unterbricht und den Stepper einen Schritt r�ckw�rts drehen l��t. Danach kann man wieder 81 Tracks vorw�rts drehen. Das Ganze funktioniert auch, wenn die Lichtschranke beim Vorw�rtsdrehen die ganze Zeit unterbrochen ist.

Um also eine halbwegs kontinuierliche Vorw�rtsdrehung zu erhalten:
1.F�r Vorw�rtsdrehen Lichtschranke unterbrechen und unterbrochen lassen.
2.DIR auf low
3.Rechteck an STEP
4.Bevor der Trackcounter 81 erreicht DIR f�r eine STEP low-to-high Flanke auf high.

Bei dieser Ansteuerung ist leider in der Vorw�rtsdrehung immer kurz ein R�ckw�rtsschritt vorhanden. Bisher ist mir noch kein Gegenmittel eingefallen. R�ckw�rtsdrehen geht ohne Probleme bei offener Lichtschranke.

Leider scheinen nur Vollschritte mit 18� m�glich zu sein.

Die Beschreibung gilt f�r dieses/ein FDD mit dem Mitsumi NCL039, vermutlich VLSI (Logik und Steppertreiber), zu dem ich kein Datenblatt finden konnte.

zum Verg��ern Bild klicken

Mini-Fotovoltaikanage

Elektronikfuzzi — Sat, 22 Dec 2012 18:56:34 GMT

Zitat von Elektronikfuzzi

Hallo oderlachs !

Habe eine Mini-Fotovoltaik-Anlage seit einem Jahr in Betrieb, bin bestens zufrieden. Ich habe zwei Fotovoltaikmodule zu je 90 Wp, die ich mit einem Laptop steuere. Gespeichert wird die gewonnene Energie in zwei 230 Ah Blei-Gel Akkus, die von einem Steca_Solarix_MPPT-20 Apere Regler gewartet werden. Es ist eine Astronomische - Zweiachsige Nachf�hrung, das heist, Sonnenposition wird fortlaufend vom Programm Programm berechnet und das Solarmodul im 10 Minutentakt nachgef�hrt. Als Sensoren habe ich einen Elektronischen Kompas cmps03 von Roboternetz.de f�r den Azimutverlauf, sowie ein Schiebepotentiometer 10 Kohm das mit dem Elevationsantrieb �ber Seilzug mitgef�hrt wird. Der Kompas liefert mir gleich die Gradwerte, beim Schiepotentiometer werden die Wiederstandswerte in Gradwerte umgerechnet. Laptop hat jetzt schlapp gemacht, weshalb ich gezwungen bin auch auf Mikrocontroller umzusteigen.

Die Anlage wird jetzt mit einem Atmega32 gesteuert, das Programm wurde mit Bascom AVR geschrieben.

Ich Speise mit dem Strom vom Akku eine Video�berwachung und die gesamte Steuerung f�r die Fotovoltaikanlage. Die Anlage wird in der Fr�h von einem Helligkeitssensor zum Leben erweckt und schaltet sich nach Sonnuntergang selbstst�ndig ab. Somit habe ich in der Nacht nur mehr die Viedeo�berwachung zu versorgen. Mit der Akkukapazit�t kann ich einige Regentage leicht �berbr�cken.
Wenn Du n�here Details haben willst, bin gerne bereit Dir Auskunft zu geben.

Sch�ne Weihnachtsgr��e aus �sterreich
Elektronikfuzzi

Zeitschleifenbibliothek

enprog — Fri, 14 Dec 2012 18:39:46 GMT

Hallo,
hier stelle ich meine Zeitschleifenbibliothek vor.
Es enth�lt genaue Zeitschleifen von 1Mikrosekunde bis 1Minute. Und mann kann Zeitschleifen �ber eine verschachtelte Zeitschleife X mal aufrufen. Zum Beispiel, f�r 3 Sekunden
warten , l�dt man in Register X eine 3 und ruft WX1s auf.
Alles andere ist im Quellkode Komentaren beschrieben.
Wenn noch Fragen, ich Antworte gerne.;)
Gru�

Code:

;*********************************************************************************
;       Titel: SR_TIME_16M 
;       Datum: 13.12.2012
;       Autor: enprog
;       
;       InformNationen zur Beschaltung
;       Prozessor: ATmega32    Quarzfrequenz:16MHz
;       Eing�nge:
;       Ausg�nge:
;       Information zur Funktionsweise: Zeitschleifenbibliothek
;
;*******************************************************************************

;Wait 1us
W1us: nop
      nop
	  nop
	  nop
	  nop
	  nop
	  nop
	  nop
	  nop
	  ret

; 16bit Zeitschleife wartet 10us(Wait 10us)
 
 W10us:  push WL ;rette verwendete Registerinhalte
        push WH 
		ldi WL,0x24  ;Schleifenz�hler W=24
		ldi WH,0x00 

W10usL: sbiw  WL,1    ;dekrementiere den schleifenz�hler W
       brne  W10usL   ; Schleife wenn nicht gleich null
	   pop WH         ;Registerinhalte Wiederherstellen
	   pop WL
	   ret   


; 16bit Zeitschleife wartet 100us(Wait 100us)
 
 W100us:  push WL ;rette verwendete Registerinhalte
        push WH 
		ldi WL,0x8c  ;Schleifenz�hler W=396
		ldi WH,0x01 

W100usL: sbiw  WL,1    ;dekrementiere den schleifenz�hler W
       brne  W100usL   ; Schleife wenn nicht gleich null
	   pop WH         ;Registerinhalte Wiederherstellen
	   pop WL
	   ret   

	; verschachtelte 16bit Zeitschleife wartet X mal 100us
	
WX100us: tst XL           ; Teste ob das Register gleich null oder negativ ist.Wenn X=0 dann zur�ck.
       brne WX100us      ;Sprung wenn nicht gleich null
	   tst XH
	   brne WX100us
	   ret
WX100us:push XL           ;rette verwendete Registerinhalte
       push XH
WX100usL: rcall  W100us     ;Rufe innere Schleife (Uterprogramm W1ms)
        sbiw  XL,1      ;dekrementiere den	 Schleifenz�hler
		brne  WX100usL     ;Schleife
		pop   XH         ;Registerinhalte Wiederherstellen
		pop   XL
		ret

 


 
 
 ; 16bit Zeitschleife wartet 1ms(Wait 1ms)
 
 W1ms:  push WL ;rette verwendete Registerinhalte
        push WH 
		ldi WL,0x9C  ;Schleifenz�hler W=3996
		ldi WH,0x0F 

W1msL: sbiw  WL,1    ;dekrementiere den schleifenz�hler W
       brne  W1msL   ; Schleife wenn nicht gleich null
	   pop WH         ;Registerinhalte Wiederherstellen
	   pop WL
	   ret   
	

	   
	; verschachtelte 16bit Zeitschleife wartet X mal 1ms
	
WX1ms: tst XL           ; Teste ob das Register gleich null oder negativ ist.Wenn X=0 dann zur�ck.
       brne WX1msp      ;Sprung wenn nicht gleich null
	   tst XH
	   brne WX1msp
	   ret
WX1msp:push XL           ;rette verwendete Registerinhalte
       push XH
WX1msL: rcall  W1ms     ;Rufe innere Schleife (Uterprogramm W1ms)
        sbiw  XL,1      ;dekrementiere den	 Schleifenz�hler
		brne  WX1msL     ;Schleife
		pop   XH         ;Registerinhalte Wiederherstellen
		pop   XL
		ret

	; 16bit Zeitschleife wartet 10ms(Wait 10ms)
 
 W10ms:  push WL ;rette verwendete Registerinhalte
        push WH 
		ldi WL,0x3c  ;Schleifenz�hler W=39996
		ldi WH,0x9c 

W10msL: sbiw  WL,1    ;dekrementiere den schleifenz�hler W
       brne  W10msL   ; Schleife wenn nicht gleich null
	   pop WH         ;Registerinhalte Wiederherstellen
	   pop WL
	   ret   


	; verschachtelte 16bit Zeitschleife wartet X mal 10ms
	
WX10ms: tst XL           ; Teste ob das Register gleich null oder negativ ist.Wenn X=0 dann zur�ck.
       brne WX10msp      ;Sprung wenn nicht gleich null
	   tst XH
	   brne WX10msp
	   ret
WX10msp:push XL           ;rette verwendete Registerinhalte
       push XH
WX10msL: rcall  W10ms     ;Rufe innere Schleife (Uterprogramm W1ms)
        sbiw  XL,1      ;dekrementiere den	 Schleifenz�hler
		brne  WX10msL     ;Schleife
		pop   XH         ;Registerinhalte Wiederherstellen
		pop   XL
		ret

 ; 16bit Zeitschleife wartet 100ms(Wait 100ms)
 
 W100ms:  push WL                 ;rette verwendete Registerinhalte
        push WH 
		push r16
		ldi WL,0x50                  ;Schleifenz�hler W=3920
		ldi WH,0x0f 
		ldi r16,0x63                ; r16=99
W100msr16:rcall W1ms                 ;unterprogramm W1ms wird 99mal aufgerufen
          subi r16,1                ;decrementiere r16
		  brne W100msr16            ; Schleife wenn r16 nicht gleich null

W100msL: sbiw  WL,1                ;dekrementiere den schleifenz�hler W
       brne  W100msL              ; Schleife wenn nicht gleich null
	   nop
	   nop                        ; no operation f�r pr�zise Zeit
	   nop
	   pop r16
	   pop WH                     ;Registerinhalte Wiederherstellen
	   pop WL
	   ret 
	   
	; verschachtelte 16bit Zeitschleife wartet X mal 100ms
	
WX100ms: tst XL           ; Teste ob das Register gleich null oder negativ ist.Wenn X=0 dann zur�ck.
       brne WX100msp      ;Sprung wenn nicht gleich null
	   tst XH
	   brne WX100msp
	   ret
WX100msp:push XL           ;rette verwendete Registerinhalte
       push XH
WX100msL: rcall  W100ms     ;Rufe innere Schleife (Uterprogramm W1ms)
        sbiw  XL,1      ;dekrementiere den	 Schleifenz�hler
		brne  WX100msL     ;Schleife
		pop   XH         ;Registerinhalte Wiederherstellen
		pop   XL
		ret
	     


; 16bit Zeitschleife wartet 1s(Wait 1s)
 
 W1s:  push WL                 ;rette verwendete Registerinhalte
        push WH 
		push r16
		ldi WL,0xf0                  ;Schleifenz�hler W=39920
		ldi WH,0x9b 
		ldi r16,0x63                ; r16=99
W1sr16:rcall W10ms                 ;unterprogramm W1ms wird 99mal aufgerufen
          subi r16,1                ;decrementiere r16
		  brne W1sr16            ; Schleife wenn r16 nicht gleich null

W1sL: sbiw  WL,1                ;dekrementiere den schleifenz�hler W
       brne  W1sL              ; Schleife wenn nicht gleich null
	   nop
	   nop                        ; no operation f�r pr�zise Zeit
	   nop
	   pop r16
	   pop WH                     ;Registerinhalte Wiederherstellen
	   pop WL
	   ret   

	; verschachtelte 16bit Zeitschleife wartet X mal 1s
	
WX1s: tst XL           ; Teste ob das Register gleich null oder negativ ist.Wenn X=0 dann zur�ck.
       brne WX1sp      ;Sprung wenn nicht gleich null
	   tst XH
	   brne WX1sp
	   ret
WX1sp:push XL           ;rette verwendete Registerinhalte
       push XH
WX1sL: rcall  W1s     ;Rufe innere Schleife (Uterprogramm W1ms)
        sbiw  XL,1      ;dekrementiere den	 Schleifenz�hler
		brne  WX1sL     ;Schleife
		pop   XH         ;Registerinhalte Wiederherstellen
		pop   XL
		ret


; 16bit Zeitschleife wartet 1m(Wait 1m)
 
 W1m:  push WL                 ;rette verwendete Registerinhalte
        push WH 
		push XL
		push XH
		ldi WL,0xca                  ;Schleifenz�hler W=33994
		ldi WH,0x84 
		ldi XL,6f
		ldi XH,17               ; x=5999
W1m10ms:rcall W10ms                 ;unterprogramm W1ms wird 5999mal aufgerufen
          sbiw XL,1                ;decrementiere X
		  brne W1m10ms            ; Schleife wenn X nicht gleich null

W1mL: sbiw  WL,1                ;dekrementiere den schleifenz�hler W
       brne  W1mL              ; Schleife wenn nicht gleich null
	   nop
	   nop                        ; no operation f�r pr�zise Zeit
	   nop
	   pop XH
	   pop XL
	   pop WH                     ;Registerinhalte Wiederherstellen
	   pop WL
	   ret   

	; verschachtelte 16bit Zeitschleife wartet X mal 1m
	
WX1m: tst XL           ; Teste ob das Register gleich null oder negativ ist.Wenn X=0 dann zur�ck.
       brne WX1mp      ;Sprung wenn nicht gleich null
	   tst XH
	   brne WX1mp
	   ret
WX1mp:push XL           ;rette verwendete Registerinhalte
       push XH
WX1mL: rcall  W1m    ;Rufe innere Schleife (Uterprogramm W1ms)
        sbiw  XL,1      ;dekrementiere den	 Schleifenz�hler
		brne  WX1mL     ;Schleife
		pop   XH         ;Registerinhalte Wiederherstellen
		pop   XL
		ret

JDigital simulator

benh — Fri, 07 Dec 2012 11:41:09 GMT

hi, kennt sich jemand mit dem JDigital simulator aus . Wie multpliziert man denn schriftlich und baut den logischen Schaltplan??:confused:

Inbetriebnahme von xbee pro modulen series 1

Bocki — Thu, 06 Dec 2012 09:24:33 GMT

Hallo alle zusammen,

h�tte da mal ein paar Fragen zu folgendem: Stehe grad vor meiner Bachelor-Arbeit. Das Thema ist steuerung von autonomen Fahrzeugen im Ma�stab 1:10 mittels Funk�bertragung (Zigbee). Hierzu habe ich mir bereits zwei xbee pro series 1 module und ein xbee explorer usb zugelegt um erste Tests zu machen.
Die Frage ist nun wie ich diese Module in Betrieb nehme....!? Ich meine geh�rt zu haben, dass die series 1 Module nicht konfiguriert werden m�ssen....stimmt das? Wie Adressiere ich diese Module sonst? Wei� jemand vielleicht eine gute Anleitung zur Inbetriebnahme dieser series 1 Module?

Vielen DAnk

Bocki

Weiter mit dem Testprogramm

Searcher — Tue, 04 Dec 2012 15:54:20 GMT

Nach Umstieg von BASCOM 2.0.5.0 auf Version 2.0.7.5 lief das vorige Testprogramm erstmal nicht mehr. Grund: In der Encoder Funktion stand f�r die Abfrage Pins PINC5 und PINC4. Das akzeptierte die alte Version und wurde auch richtig ausgef�hrt. Die neue Version kompilierte, Programm lief aber nicht richtig. Es mu� PINC.5 und PINC.4 hei�en.

Hab dann noch ein, zwei Bugs berichtigt und als Hauptneuerung eine Rampe hinzugef�gt.

Wenn nun die vorgew�hlte Drehzahl beim Einschalten zu hoch ist oder bei zu hoher Drehzahl die Laufrichtung umgeschaltet wird, wird auf eine niedrige Drehzahl geschaltet, die der Motor noch verkraftet und bis zur Solldrehzahl beschleunigt. Dabei wird etwa alle 2ms die Drehzahl um 0,5 rps erh�ht. Die Einsetzschwelle f�r die Rampe ist belastungsabh�ngig (im Augenblick nur mit rotem Zahnrad wie im Video aus letztem Blogeintrag) und ist ausprobiert.

Die Rampe wird mit Timer0 gesteuert. In der Hauptschleife des Hauptprogramms wird das Timer0 Overflow Flag abgefragt und bei Bedarf die Frequenz vom Timer1 erh�ht. Da der Stepper in einer ISR seinen Takt bekommt, habe ich erstmal auf weitere Interruptroutinen verzichtet. Das vermeidet hoffentlich Jitter im Steppertakt durch andere laufende Interruptroutinen. Das Berechnen des OCR1A Wertes nimmt durch die Division einige Zeit in Anspruch, ist in der Praxis aber nicht zu sp�ren.

F�r den, den es interessiert ist das Programm im Anhang. Pa�t leider nicht zwischen die CODE Tags, da es mit den Anmerkungen mehr als 10000 Zeichen hat. Zusammen mit diesem Text sprengt es die 10000er Zeichengrenze sowieso.

Gru�
Searcher

Angeh�ngte Dateien

Spannung und Stromverbrauch anzeigen

computeropa — Tue, 04 Dec 2012 15:36:26 GMT

Hallo Freunde,
Ist es m�glich auf dem Display die Spannung und den Stromverbrauch
meiner ATmega 8 Projekte ( Thermometer bzw. Funkuhr ) anzuzeigen?
Wenn nicht, K�nnte ein Symbol angezeigt werden wenn die Batteriespannung zur Neige geht.
Wo kann ich einige Anregungen dazu finden?
Ich kenne nur den Beitrag im Roboternetz "Einfaches Wattmeter mit einem "Sch�nheitsfehler"
Dieses Programm habe ich getestet,bekam aber keine realistige Werte angezeigt!
Nat�rlich kann ich die Werte mit meinen Multimeter messen,aber wenn die beiden Projekte
dann eingebaut sind ,w�re es ja sch�n wenn eine Anzeige da w�re.

Viele Gr��e vom Computeropa

Hilfe bei Tiger Wilke erweitertes I/O-System

seesucht — Wed, 28 Nov 2012 19:54:23 GMT

Hallo,
brauche unterst�tzung beim programmieren des Econo-Tiger von Wilke mit einem erweiterten I/O-System.
Habe 40in und 40out.
Soll in ein bestehendes Layout passen.
Kann mir da jemand weiter helfen?
Bin f�r jede Hilfe/Tipps dankbar...

Gruss

Mehr Kontrolle �ber den Stepper

Searcher — Wed, 28 Nov 2012 18:22:21 GMT

Ich habe wieder mit der Ansteuerung des Schrittschaltmotors gespielt. Zun�chst aber die Spannung, die am Stepper ankommt auf 4,8V gesenkt weil er mir doch immer etwas zu warm wurde.

Aus einem alten ausgeschlachteten R�hrenmonitor hatte ich noch ein Bedienelement PCB mit einem Drehencoder und zwei Tasten - wurde am ATMega88A angeschlossen. Eine rote und eine gr�ne LED kamen auch noch dazu. Poti war ja schon an der Schaltung. Mein IC-Grab Display (4-fach 7-Segmentanzeige) wurde auch wieder reaktiviert und an die UART angeschlossen.

�ber die linke Taste wird der Motor �ber die Enable Pins des L293D unter Strom gesetzt oder ausgeschaltet.

Die rote LED leuchtet, wenn der Motor Strom bekommt und ist erloschen, wenn der Strom abgeschaltet ist.

Mit der rechten Taste kann von Halbschritt auf Vollschritt ohne Drehzahl�nderung umgeschaltet werden bzw ohne Strom am Motor der Schrittmodus vorgew�hlt werden.

Die gr�ne LED leuchtet bei Halbschritt und ist bei Vollschritt erloschen.

Mit dem Poti wird die Umdrehungsgeschwindigkeit in rps (revolutions per second) mit einer Ungenauigkeit von nicht gr��er als 0,4% eingestellt. Ungenauigkeit deshalb, weil man bei meiner gew�hlten Steuermethode den Timer1 manchmal nicht ganz genau auf den ben�tigten Wert einstellen kann. Einstellschrittweite ist 0,5 rps von 0 bis 99,60 rps.

Steht das Poti ganz links, wird auf single Step geschaltet. Die Rechtsdrehung ist auf 99,60 rps begrenzt, was f�r den angeschlossenen Stepper (und dem vierstelligen Display) mehr als genug ist. Stepper schafft nur ca. 75 rps
im Halbschritt und ca. 65 rps im Vollschritt.

Mit dem Drehencoder kann man die Einzelschritte steuern. Rechtsdrehung l��t den Motor rechts herum schreiten. Von einer Raste zur anderen einen Halbschritt oder bei Vollschrittbetrieb einen Vollschritt. Dreht man ihn links herum, das Ganze gegengleich.

L�uft der Motor durchgehend, kann man mit dem Drehencoder die Laufrichtung w�hrend des Laufs umschalten. Linksdrehung - Motor l�uft links herum, Rechtsdrehung - Motor l�uft rechts herum.

Bei ausgeschaltetem Motor kann man Laufrichtung, Schrittmodus und Geschwindigkeit mit Drehencoder, Schrittmodustaste und Poti vorw�hlen und mit der Taste zum Motorstrom ein-/ausschalten dann aktivieren.

Das Display zeigt die eingestellte/berechnete Umdrehungsgeschwindigkeit auf 2 Kommastellen genau an. Der Doppelpunkt soll das Kommzeichen darstellen. Ist der Motor im Single Step wird 55 angezeigt. Werden mehr als 99,99 Umdrehungen pro Sekunde eingestellt, wird ArEA angezeigt (bei Strom am Motor befindet der sich dann im Halten genau so wie bei 55)

Intressanterweise wird der Output zum Display �berhaupt nicht gest�rt, obwohl beim Ansteuern des Motors der PORTD mit dem UART-TX komplett beschrieben wird. Wie BASCOM das genau macht w�re auch noch mal nachzusehen. Bei der Programmierung hab ich da jedenfalls keine R�cksicht drauf genommen. Laut BASCOM ist der Baudratenfehler 7,84% bei 115200 Baud. Zum Gl�ck :) kann man das Display in der Empfangsgeschwindigkeit justieren.

Dem Programm sieht man sicher an, da� es durch Fehlerbehebung und upgedateten Anforderungen w�hrend des Erstellens und Testens gewachsen ist. H�tte nicht gedacht, da� es nicht so ohne ist, einen Stepper ohne spezielle HW-Steuerung in den Griff zu kriegen.

Geachtet habe ich darauf, da� im Lauf keine Unregelm��igkeiten im Ansteuertakt auftreten. Abgesehen vom Programm fiel mir bei der HW dann auf, da� der L293D unterschiedliche Laufzeiten vom Eingang zum Ausgang hat, je nachdem ob von low nach high oder umgekehrt geschaltet wird. Bewegt sich im Bereich von mehreren 100ns. Ob und wie sich das auf die Laufruhe des Motors auswirkt, habe ich noch nicht �berlegt.

Im Single Step macht der Motor eventuell nur einen unkontrollierten Halbschritt bei Umschaltung des Schrittmoduses. Leider sind die Rasten am Drehencoder nicht sehr ausgepr�gt und er ist deshalb nicht sicher von Raste zu Raste schaltbar. Kontakte sind mit Kondensatoren noch zus�tzlich HW-entprellt.

Manche Dinge scheinen selbstverst�ndlich zu sein, haben mir aber w�hrend des Programmierens einiges an Kopfzerbrechen bereitet.

Programm im Anhang.

Wie ich inzwischen abgez�hlt habe, braucht dieser 3 1/2" Floppy Stepper 20 Vollschritte f�r eine komplette Umdrehung, also 18�, in Worten achtzehn Grad Drehung pro Vollschritt. Er zieht jetzt so maximal um 300mA pro eingeschalteter Spule und schafft, wie oben sschon erw�hnt, etwa 75 rps im Halbschritt- und 65 rps im Vollschrittbetrieb. Wenn er dann blockiert, mu� man dann auf ca. 45 rps zur�ck gehen, damit er wieder l�uft. Da liegt auch etwa die Anlaufgrenze ohne Rampe. Alles ohne Last probiert. Allein das Anbringen des kleinen roten Zahnrades hat die Anlaufgrenze schon um 10 rps gesenkt.

Das Ganze ist nat�rlich auf Steckbrett aufgebaut mit dem Stepper in dem skelettierten Floppylaufwerk, da sich ein Lager der Motorwelle au�erhalb des Motors am Floppylaufwerkchassis befindet.

Gru�
Searcher

Angeh�ngte Dateien

Led blinkt im Sekundentakt

enprog — Sun, 25 Nov 2012 17:59:29 GMT

Hallo ,
heute stelle ich ein einfaches Programm vor Led blinkt im Sekundentakt.
Es wird eine Zeitschleife 1ms im Unterprogramm erzeugt und 500mal aufgerufen ,0,5s leuchtet Die Led und 0,5s ist sie aus.
Seht selbst im Quellkode wird es gut kommentiert.

Code:

;*************************************************  ********************************
;       Titel: programmiervorlage
;       Datum: 23.11.2012
;       Autor: enprog
;       
;       InformNationen zur Beschaltung
;       Prozessor: ATmega32    Quarzfrequenz:extern 16MHz
;       Eing�nge:
;       Ausg�nge:
;       Information zur Funktionsweise:
;
;*************************************************  ******************************
; Einbinden der Controllerspezifischen  Definitionsdatei
;

.NOLIST                     ;List-Output ausschalten 
.INCLUDE "m32def.inc"       ;AVR-Definitionsdatei einbinden
.LIST                       ;List output wieder einschalten

;-----------------------------------------------------------------------------
;     Organisation des Datenspeichers (SRAM)
;-----------------------------------------------------------------------------
;.DSEG                    ;was ab hier folgt kommt in den SRAM-Speicher
;TAB1:    .BYTE 100       ; 100Byte grosse Tabelle im Datensegment
;
;+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++  +++++++++++++++++++++++++++
; Programmspeicher FLASH Programmstart nach Reset ab Adr. 0x0000
;_________________________________________________  ____________________________

.CSEG             ;was ab hier folgt kommt in FLASH Speicher
.ORG   0x0000     ;Programmbeginn an der FLASH Adr. 0x0000
RESET1: rjmp INIT  ; springe nach INIT (�berspringe  ISR Vectoren)

;_________________________________________________  ____________________ 
;    Sprungadressen f�r die Interrupts Organisieren (ISR VECTORS)
;       Vektortabelle im Flashspeicher 
;.ORG INTOaddr                 ;interner Vektor f�r INTO (alt.: .org 0x0002)
;     rjmp ISR_I0              ;springe zur ISR von INTO
;_________________________________________________  ___________________________
;Initialisierungen und eigene Definitionen
;----------------------------------------------

.ORG INT_VECTORS_SIZE          ;Platz f�r ISR Vectoren lassen
INIT:
.DEF Zero = r15                ;Register 15 wird zum Rechnen ben�tigt
     clr   r15                 ;und mit Null belegt
.DEF Tmp1 = r16                ;Reg. 16 dient als erster Zwischenspeicher
.DEF Tmp2 = r17                ;Reg. 17 dient als zweiter Zwsp.
.DEF Mask = r18                ;reg. 18 dient als Maske.
.DEF WL = r24                  ;Reg. 24 und 25 dienen als universelles
.DEF WH = r25                  ;Doppelregister



        ;Stapel initialisieren (fuer Unterprogramme bzw. Interrupts)
		ldi     Tmp1,HIGH(RAMEND)      ;Ramend (SRAM) ist in der Difinitionsdatei 
		out     SPH,Tmp1               ;festgelegt
		ldi     Tmp1,LOW(RAMEND)       
		out     SPL,TMP1
; nur pin6 von PortB als Ausgang initialisieren
ldi Tmp1,0x40                          ;Tmp1= 0B01000000
out DDRB,Tmp1                          ;PB6 auf 1(Ausgang) alle anderen 0 (Eingang).Data Direction Register PortB
;_________________________________________________  ____________
; Hauptprogramm
;----------------------------

MAIN:
     ldi XL,0xF4                    ;Schleifenz�hler mit G2=500 
	 ldi XH,0x01                    ; t=0,5s initialisieren
	 rcall WX1ms                    ;Zeitschleife aufrufen
	 ;Toggeln und Ausgabe
	 ldi Mask,0x40                  ;setze Maske zur invertierung
	 eor Tmp1,Mask                  ;Invertiere mit EXOR
	 out PORTB,Tmp1                 ;LED Pin B6 wechselt Zustand
     rjmp MAIN  ;Endlosschleife
	 ;ende des Hauptprogramms(falls keine Endlosschleife)
;END: rjmp END ;Endlosschleife

;------------------------------------
; Unterprogramme und Interrupt-Bechandlungsroutinen
;-------------------------------------
.INCLUDE "SR_TIME_16M.asm"  ;Zeitschleifenbibliothek einbinden
;------------------------------------------
;      Tabelle in Programmspeicher (FLASH)
;--------------------------
;TAB: .DB "Hallo"

.EXIT                   ;Ende des Quelltextes

Code:

 ; 16bit Zeitschleife wartet 1ms(Wait 1ms)
 
 W1ms:  push WL ;rette verwendete Registerinhalte
        push WH 
		ldi WL,0x9C  ;Schleifenz�hler W=3996
		ldi WH,0x0F 

W1msL: sbiw  WL,1    ;dekrementiere den schleifenz�hler W
       brne  W1msL   ; Schleife wenn nicht gleich null
	   pop WH         ;Registerinhalte Wiederherstellen
	   pop WL
	   ret   
	   
	; verschachtelte 16bit Zeitschleife wartet X mal 1ms
	
WX1ms: tst XL           ; Teste ob das Register gleich null oder negativ ist.Wenn X=0 dann zur�ck.
       brne WX1msp      ;Sprung wenn nicht gleich null
	   tst XH
	   brne WX1msp
	   ret
WX1msp:push XL           ;rette verwendete Registerinhalte
       push XH
WX1msL: rcall  W1ms     ;Rufe innere Schleife (Uterprogramm W1ms)
        sbiw  XL,1      ;dekrementiere den	 Schlaifenz�hler
		brne  WX1msL     ;Schleife
		pop   XH         ;Registerinhalte Wiederherstellen
		pop   XL
		ret

Gru�
enprog

Mehr Spannung am Stepper

Searcher — Fri, 23 Nov 2012 18:25:15 GMT

.
.
Zun�chst m�chte ich die Aussage vom letzten Mal:

Zitat von Searcher

l��t sich butterweich mit Poti in der Geschwindigkeit steuern

ein klein wenig relativieren. Es ist immer noch ein Stepper, den ich geradeaus mit Spannung oder nicht Spannung (keine Sinusspannung oder Stromregelung) ansteuere. Das butterweich bezieht sich darauf, da� keine Zuckungen in der Geschwindigkeit durch die Potiver�nderungen auftreten. Durch fr�her benutzte Abfragen des ADC und Steuerung von zB auch Servos kam es durch Me�wertschwankungen in den LSBs immer wieder zu "Zuckungen".

Ich habe als Netzteil nur ein Festspannungsnetzteil, da� mir 12V, 5V und noch kleinere Spannungen liefert. Deshalb habe ich mir gestern Abend unter Umst�nden eine Spannungsversorgung f�r den Stepper hergestellt. Der L293D hat einen hohen inneren Spannungsabfall und somit versorge ich ihn nun an VCC2 mit 7,2V Damit kommen am Stepper etwas �ber 5V an.

Das Drehmoment hat deutlich zugenommen. Allerdings wird er nun auch nach einger Laufzeit sp�rbar warm. So ein Floppy Stepper ist wahrscheinlich nicht f�r Dauerbetrieb ausgelegt und au�erdem war es nur eine Annahme, da� er mit 5V versorgt werden kann.

Mal sehen, was weitere Experimente bringen.

Gru�
Searcher

AVR Assembler

enprog — Thu, 22 Nov 2012 21:18:09 GMT

Ich habe vor paar Monaten angefangen AVR Assembler Mikrocontrollerkurs von Weigu zu lernen.

Und will hier sp�ter meine Programmbeispiele zu dem Kurs vorstellen.

Dazu habe ich den UsBasp Programmer und Atmega32 minimum system board besorgt.

Gru�.
enprog

Kleiner Schrittschaltmotor mit ATMega88A und L293D

Searcher — Tue, 20 Nov 2012 20:34:10 GMT

Hab endllich mal wieder einen Anla� f�r einen Blogeintrag gefunden.

Wollte schon lange mal einen Schrittschaltmotor selber ansteuern. Dazu sollte mir ein zweckentfremdeter bipolarer Stepper aus einem 3 1/2" Floppy Laufwerk dienen. Nat�rlich keine Daten dazu zu finden :(

Der Motor hat ca. 15 Ohm Gleichstromwiderstand in einer Spule. Floppylaufwerk wird mit 5V versorgt. Also angenommen der Stepper h�lt auch 5V aus: 5V/15Ohm macht nicht mehr als 334mA. Das sollte die L293D Doppel H-Br�cke locker treiben k�nnen und die hatte ich schon einige Zeit hier rum liegen.

Um zum schnellen Erfolg zu kommen, wurde VCC2 am L293D f�r den Motorstrom, wie der Mega88, auch an 5V geklemmt. Aufgrund des inneren Spannungsabfalls am L293D kommt viel weniger als 5V am Motor an. Reicht aber gut f�r erste Versuche :)

Die L293D ist direkt am PortD des Mega88 angeschlossen und verbraucht 6 Pins. Vielleicht geht demn�chst da was mit 74HC595 Schieberegister und SPI?

Programm in Bascom geschrieben, Englisch ge�bt, die Bestromungssequenz f�r Halbschritt aus dem RN-Wiki entnommen; er dreht und l��t sich butterweich mit Poti in der Geschwindigkeit steuern \\:D/

In Planung ist Richtungswechsel, Umschaltung von Halb- auf Vollschritt ohne Drehzahlver�nderung, Rampe.

Code:

'Control of a bipolar stepper motor, salvaged from 3 1/2 floppy drive

'BASCOM Demo Version 2.0.5.0

'double H-bridge L293D, connected to portD of ATMega88A,is used as driver for the motor
'Potentiometer allows motor speed control

'Timer0 is configured with OCR0A as Top
'OCR0A is modified by a potentiometer through ADC values to allow motor speed control
'Comparematch 0A Interrupt routine sends control information to the double H-bridge

$regfile = "m88def.dat"
$framesize = 32
$swstack = 32
$hwstack = 34
$crystal = 8000000

Dim Adc_result As Word
Dim Alt_wert As Word
Dim Neu_wert As Word
Dim Differenz As Integer

Dim Step_phase_count As Byte
Dim Step_phase(8) As Byte               'array holds control bits for energising the stepper coils

Step_phase_count = 1                    'initialise

'energising sequence, 1st coil at 1Y, 2Y; 2nd coil at 3Y, 4Y
'bit: 7 = 4A , 6= 3A , 5= 2A , 4 = 1A , 3 = 3,4EN, 2 = 1,2EN at L293D ; 1 = PD1 , 0 = PD0
'halfstep
'bit              7654 3210
Step_phase(1) = &B0101_1111
Step_phase(2) = &B0001_0111
Step_phase(3) = &B1001_1111
Step_phase(4) = &B1000_1011
Step_phase(5) = &B1010_1111
Step_phase(6) = &B0010_0111
Step_phase(7) = &B0110_1111
Step_phase(8) = &B0100_1011

Portd.0 = 1                             'pullup resistor on, not relevant for stepper
Portd.1 = 1                             'pullup resistor on, not relevant for stepper
Config Portd.2 = Output                 '1,2 EN at L293D
Config Portd.3 = Output                 '3,4 EN at L293D
Config Portd.4 = Output                 '1A at L293D
Config Portd.5 = Output                 '2A at L293D
Config Portd.6 = Output                 '3A at L293D
Config Portd.7 = Output                 '4A at L293D

'Timer0 Configuration
Tccr0a = Bits(wgm01 , Wgm00)            'fast PWM
Tccr0b = Bits(wgm02 , Cs02 , Cs00)      'fast PWM - top OCR0A, prescale 1024

Config Adc = Single , Prescaler = Auto , Reference = Avcc

On Compare0a Isr_stepper_step
Enable Compare0a
Enable Interrupts

Do
  Adc_result = Getadc(0)                'read potentiometer for speed (value between 0 and 1023)

  Neu_wert = Adc_result
  Differenz = Neu_wert - Alt_wert       'calculate difference to previous read value
  Differenz = Abs(differenz)            'make a positive number
  If Differenz > 3 Then                 'if difference larger than tolerance (last 2 LSBs)
    Shift Neu_wert , Right , 2          'make a number between 0 and 255, cut last 2 LSBs
    If Neu_wert = 0 Or Neu_wert = 255 Then       'if extrem values for OCR0A then
        Disable Compare0a               'stop updating control bits to H-bridge (motor in hold)
      Else
        Enable Compare0a                'enable updating control bits (motor turns)
        Ocr0a = Neu_wert                'set stepper sequence cycle (frequency)
    End If
    Alt_wert = Adc_result
  End If
Loop

Isr_stepper_step:                       'called by compare0a interrupt and controls H-bridge
  Portd = Step_phase(step_phase_count)  'send control bits to the double H-bridge
  If Step_phase_count < 8 Then          'index cycling of step_phase array
      Incr Step_phase_count
    Else
      Step_phase_count = 1
  End If
Return

End                                     'end program

Anmerkungen und Fragen willkommen.
Gru�
Searcher

AVR Microcontrollers

Stepp — Mon, 19 Nov 2012 22:01:32 GMT

Wo gibt es FTDI drivers f�r den USB-ISP Prog I Programmer?

Problem-- Kann kein Programm zum Mikrocontrollerboard �bertragen!

wilfried206 — Mon, 29 Oct 2012 20:57:55 GMT

Zitat von Kampi

Hey,

schau mal hier:

http://www.atmel.com/Images/avrispmkii_ug.pdf

Auf Seite 25 steht was die LEDs zu bedeuten haben.
Wenn die rote LED blinkt hei�t das, dass du einen Kurzschluss im Target (dein Board) hast.

Hallo Kampi,

auf dem Port B des ATMEGA 32 liegen auch die ISP-Pins. Ich habe diesen Port auch mit Schaltern beschaltet.
Und die verursachten den Kurzschluss. Nachdem ich die Schalter vom Port abgezogen habe, lassen sich
wieder alle Programme zum Board �bertragen.

Danke, Gru� Wilfried206

RNBFRA Mega 32 l��t sich nicht programmieren....

gismo455 — Sun, 28 Oct 2012 22:15:40 GMT

Hallo Gemeinschaft,

als absolut unerfahrener in Sache Hardware, habe ich eine neue Herausforderung gefunden....

mein Mega 32 l��t sich nicht mehr programmieren....
einen gleichen Fall gibt es bereits: siehe hier.....

http://www.roboternetz.de/community/...ip-nicht/page2

leider gibts daf�r keine L�sung.... ich sehe zumindest keine....

nun ist es schon habe ich schon zwei neue Chips ( Conrad) eingebaut.... nach einiger Zeit haben sie nicht mehr funktioniert.
DIe Testprogramme funktionierten eigentlich tadellos, bis auf Test Nr. 5
SChrittmotorentest mit Sanyo 103H7123-5010 Anzahl 2,

die wollen nicht richig funktionieren, nur Ger�usche , keine Drehungen.........

nach vielem fummeln irgendwann, abgest�zt.

Einen Fehler in der Communikation kann man ausschlie�en.... die Cocontrollerdaten von isp 2 ( Lock and Fuse Bit) lassen sich ohne Propleme abfragen, werden sofort abgefragt.
.....
Nur der Mega 32 ist irgendwie total taub.......

Kalte ober keine korrekten L�ungen, sind meiner Meinung nach nicht vorhanden....

Was ist denn da los..... wer wei� etwas....

Ich hoffe auf kompetente L�sungen.....Danke im voraus...

Roboraptor besser programmieren und aufr�sten

roboraptor — Sun, 28 Oct 2012 20:03:45 GMT

wei� jemand wie man einen roboraptor an den computer anschliesen kann?

Asuro mit Lichtsensoren anhalten

J_uli — Mon, 15 Oct 2012 15:20:34 GMT

Hallo liebe Community,

ich steh noch ziemlich am Anfang der C Programmierung...
Hab mich seit einiger Zeit schon mit dem Asuro besch�ftigt und stehe nun vor einem kleinen Problem:
Der Asuro soll gerade ausfahren und sobald ich eine Taschenlampe an die vorderen 2 Lichtsenoren halte ( Line Data... ) stehen bleiben ...
Ich sollte noch erw�hnen, dass ich die Lichtsenoren auf die andere seite also oberhalb des Asuros montiert hab damit ich mit der Taschenlampe besser hinkomme....
Die Lichtsensoren funktionieren einbahnfrei! Also ich habe jetzt einen Code geschrieben.... Vielleicht k�nnt ihr mir helfen da er nicht stehen bleibt sonder lieber immer geradeaus weiterf�hrt .... naja Vielen Dank im Vorraus:
Code:
int main(void)
    {
	Init();
    	unsigned int lineData[2], STOP[2]; // Stopwert seitenabh�ngig verwalten

    	FrontLED(ON); // Front LED an
    	Sleep(10); // 
    	LineData(lineData); // 
    	LineData(lineData);

    	STOP[0] = lineData[0]+60; // STOP wert Berechnen (links)
    	STOP[1] = lineData[1]+60; // STOP wert Berechnen (rechts)

    	while(1)
    	{
    		MotorDir(FWD,FWD); // vorw�rts 
    		MotorSpeed(180,180);
    		BackLED(ON,ON);
			Msleep(5000);
              MotorDir(BREAK,BREAK);
			  MotorSpeed(0,0);
    		do
    			LineData(lineData);
    		while ((lineData[0] > STOP[0]) && (lineData[1] > STOP[1])); //solange bis der eingelesene wert heller wird als STOP

				Msleep(5000);
              MotorDir(BREAK,BREAK);
			  MotorSpeed(0,0);
			  BackLED(OFF,OFF);
     
    		
    		
    	}
       return 0;
    }