Archiv verlassen und diese Seite im Standarddesign anzeigen : Coktailmischmaschine + Glastransportroboter (kurs-Projekt)
Hallo, erstmal wollte ich sagen dass ich es echt erstaunlich finde was hier alles schon realisiert wurde und was hier alles zu lesen ist. Hammer.
Nun zu meinem Anliegen.
Ich bin in einem Informatikkurs und wir haben jetzt ein Projektsemester. Wir haben uns darauf geeinigt eine Coktailmischmaschine zu bauen (jaja is nix ganz neues aber egal O:) ) und dazu einen roboter der das Gals zum Platz bringt.
Wir beginnen mit 0 Ahnung sind aber 13 Mann und ich denke da wird sich was auf die Beine stellen lassen.
Den Robotter wollten wir mit Bluetooth "laufen" lassen, ich habe aber hier schon gelesen dass diese Lösung sehr schwer sein soll und eine W-Lan steuerung besser sein soll. Ausserdem sollte das Projekt auch Finanziell nicht unsere Rahmen sprengen (300€).
Ist es sinnvoll den Roboter per Mindstorms (von Lego) zu steuern, oder ist es machbar eine eigene Steuerungseinheit zu basteln?
Naja das bedeutet also dass ich euch mit fragen überhäufen werde und ich hoffe das ihr kein prob damit habt. Werde dann auch ab und an unsere Arbeit hier dokumentieren.
Gruß Ramsay
MeisterM
19.08.2004, 07:47
Also von Bluetooth würde ich abraten, da du mit dem Budget evtl gerade mal das Bluetooth Gerät kaufen kannst.
Wie genau soll er die Gläser zum Platz bringen?
Er fährt auf dem Boden und kann per Arm die Gläser auf Tischniveau heben.
Er fährt auf dem Boden ist so groß wie ein Tisch und hat einen Arm mit dem er die Gläser greift und loslässt.
Er fährt auf dem Tisch (Alle Tische verbunden?)
Er fährt an der Decke (Naja net so die beste Lösung)
Oder wie genau habt ihr euch das vorgestellt.
MeisterM
19.08.2004, 07:47
PS: Ist das hier nicht das falsche Forum?
Braindead
19.08.2004, 08:18
Nuja, es heißt ja immerhin "Eure Roboterprojekte"...
Die Frage ist ob die Zeit reicht noch großartig mit einem Arm anzufangen, wenn man Einsteiger in diesem Segment ist. Die Cocktailmischmaschine will ja schließlich auch noch gebaut werden ;)
Krasses Projekt!
Also ich denke, dass mit der Cocktailmaschine ist kein Problem, dass lässt sich nicht so schwer umsetzen. Bei SternTV waren schonmal nen par 17 und 18-Jaährige, die das gemacht heben.
Da gehts ja nur darum:
Welcher Cocktail?
Wieviel von was?
Pumpe "Cola" an für 10 sec.
Pumpe "Rum" an für 3 sec.
Pumpe "Zitrone" an für 0,5 sec.
Fertig ist der CubaLibre!!! ;-)
(Wahrscheinlich nur finanziell etwas teuer, alleine schon wegen den vielen Pumpen, kommt natürlich darauf an, wieviele Cocktailarten ihr mischen wollt)
Aber dieser Roboter, der die Gläser bringt... das ist schwer.
Der muss nen leeres Glas unter die Maschine stellen, und dann den Weg zu nem Tisch finden. Dabei ist tasächlich super wichtig, wie die Tische angeordnet sind, also z.B.
- Immer an den selben Plätzen? Dann empfiehlt sich ne Linienverfolgung auf dem Boden.
- Oder ihr müsst bei umbauten immer eine aktuelle "Karte" einspeisen...
Das ist sehr aufwendig!!!
Außerdem noch nen Arm oder zumindest nen kleinen Greifer, der das Glas hält, und der muss ja, wenn er nicht daneben pcken will. optische sensoren nur zur Glaserkennung haben, oder was ist zum Beispiel, wenn der Tisch voll ist, und er das Glas abstellen will uiuiuiui...
Da bin ich mal gespannt, wie weit ihr das schafft.
Trotzdem kopf hoch!!!
MFG Moritz
Aber dieser Roboter, der die Gläser bringt... das ist schwer.
Für den Anfang reicht es, wenn der Roboter per Linienverfolgung das Glas zum Platz im Klassenraum bringt, dann hupt er kurz und man nimmt sich das Glas einfach. Anschließend wartet er noch ein paar Sekunden, zur Aufnahme von leeren Gläsern und zurück zur Basis.
Ich denke, dass grösste Problem ist das verdammt knappe Budget für das Projekt. Schliesslich muss die Cocktailmaschine auch noch bestückt werden.
In diesem Sinne; Prost! :-)
Matthias
19.08.2004, 14:22
zuerstmal würde ich sagen, dass du lieber nicht das getränk durch die Pumpe pumpst... zu unhygienisch (außer das entsprechnde Getränk ha so einen hohen alkoholgehalt, dass es alles selbst desinfiziert ;-)). am besten du pumst einfach luft oben in den behälter, das Getränk wird dadurch Herausgepumt, ohne durch die pumpe zu fließen. Unten am gefäß sotte ein loch mit nem schlauch, dessen ausgang Höher als der maximale wasserstand ist (klar, oder? sont würde alles von alleine Rausfließen). Den RCX könntet ihr nehmen (wenn ihr einen Rumliegen habt) und ihn einfach, wenn das glaß befüllt ist mit der RCX-Fernsteuerung losschickt (an ner Linie).
Matthias
19.08.2004, 14:24
Mensch, hab ich da schlecht geschrieben...
Soso, dass vereinfacht die Sache natürlich.
Also ich würde vorschlagen, dass man am besten dem Roboter nur einen Greifer gibt, auf/zu, und vielleicht so ne art tablett, nicht größer als das Glas. Die Cocktailmaschine selber sollte am besten schon frische Gläser haben, die sie dann selber befüllt und in Höhe des Robotergreifers ausgibt.
Außerdem kann man viellecht auf eine Funkverbindung verzichten und dafür eine Infrarotverbindung nehmen, mit der die C-Maschine dem Roboter beim Empfang des Glases sagt, wo er hinmuss.
Ich weis nicht genau, wie ihr euch die Bestellung vorgestellt habt, und ob dafür eine Funkverbindung von nöten ist.
Ein hochinteressantes Projekt finde ich!!!
Ach, man könnte es ja auch noch Apfelschorle ausgeben, um die Lehrer nicht gleich zu verschrecken.
MFG Moritz
Matthias
19.08.2004, 15:00
Bei apfelschorle, fäält mir gerade ein, würde mein Prinzip nicht funzen, das durch das Sprudeln dann ja auch Druck erzeugt wird...
Krasses Projekt!
Also ich denke, dass mit der Cocktailmaschine ist kein Problem, dass lässt sich nicht so schwer umsetzen. Bei SternTV waren schonmal nen par 17 und 18-Jaährige, die das gemacht heben.
Da gehts ja nur darum:
Welcher Cocktail?
Wieviel von was?
Pumpe "Cola" an für 10 sec.
Pumpe "Rum" an für 3 sec.
Pumpe "Zitrone" an für 0,5 sec.
Fertig ist der CubaLibre!!! ;-)
(Wahrscheinlich nur finanziell etwas teuer, alleine schon wegen den vielen Pumpen, kommt natürlich darauf an, wieviele Cocktailarten ihr mischen wollt)
Eventuell könnt ihr die mischverhältnisse auch über ein strömungsmessgerät messen wie das auch an der tanke in den zapfsäulen ist...
Aber dieser Roboter, der die Gläser bringt... das ist schwer.
Der muss nen leeres Glas unter die Maschine stellen, und dann den Weg zu nem Tisch finden. Dabei ist tasächlich super wichtig, wie die Tische angeordnet sind, also z.B.
- Immer an den selben Plätzen? Dann empfiehlt sich ne Linienverfolgung auf dem Boden.
- Oder ihr müsst bei umbauten immer eine aktuelle "Karte" einspeisen...
Das ist sehr aufwendig!!!
Außerdem noch nen Arm oder zumindest nen kleinen Greifer, der das Glas hält, und der muss ja, wenn er nicht daneben pcken will. optische sensoren nur zur Glaserkennung haben, oder was ist zum Beispiel, wenn der Tisch voll ist, und er das Glas abstellen will uiuiuiui...
Da bin ich mal gespannt, wie weit ihr das schafft.
Trotzdem kopf hoch!!!
MFG Moritz
Die idee für die Cocktailmaschine ist an sich nicht schlecht aber es ist ein wenig günstiger wenn man nur eine pumpe hat und den rest über elektronische ventile regelt...einfach alle schläuche an die pumpe dran und bei jedem ein elektronishes ventil dran und dann muss man nur die pumpe anstellen und immer das ventil von dem öffnen was man gerade haben will...
Dann könnte man auch die Flaschen so lassen wie sie sind und müsste da immer nur den schlauch reintun...
Außerdem währe ein sensor nicht schlecht der aufpasst dass das glaß nicht überläuft ;)
hi... also heute ging es weiter... wir werden die maschine in einem alten kühlschrank einbauen. (die ganzen el. Teile bleiben natürlich ausserhalb). Wir werden nur eine Pumpe verwenden und diese nicht für den Transport der Getränke aus dem Vorratsbehältern sondern zum Transport aus dem Mix-Behälter in das Glas. Aus den Vorratsbehältern soll das Getränk per "gravity" in den Mix behälter kommen... eine art schieber schließt aber die Verbindung wenn genug im behälter ist. Dosierung also über öffnungsdauer des schiebers. In dem Mixbehälter wird dann alles durchgerüttelt und wird dann ins glas gepumt. Das glas steht auf einem Robotter der dann einen Punkt im koord. sys anfährt welches wir vorher festlegen....
sooo verdammt hab ich schiss das wir das nicht hinbekommen :D denn wir haben alle noch keine ahnung wie man hardware programiert :D
gruß Ramsay
Matthias
19.08.2004, 16:49
Das mit den Koordinaten ist nicht allzu leicht.. ich arbeite grad auch an so'nem Robby...
Was für Sprachen könnt ihr denn, vielleicht können wir euch dann nen µC empfehlen.
lol php... java... viell. noch extrem minimal c!
gruß Ramsay
MeisterM
19.08.2004, 23:07
Was hälst du davon, aus dem "Mixer" das ganze nicht in das Glas zu "Pumpen" sondern mit einem Ventil reinlaufen lässt, da auch hier wieder das Problem mit der Hygiene auftritt. Außerdem benötigst du Alkoholfeste teile. (Silikonschlauch, wenn du wirklich Pumpen willst benötigst du eine Spritpumpe die dagegen ressistent ist (Modellbaubedarf))
MeisterM
19.08.2004, 23:07
Oder einfach aus dem Mixer in das Glas kippen.
ok... das mit der hygiene stimmt. Wenn dann Ablaufen lassen, denn Kippen wird schwer, da ein "Rüttelmotor" am Mixer befestigt sein soll.
Ich finde allein schon die Aufgabenstellung etwas dosiert aus einer Flasche zu holen, ohne daß aktive Teile wie Pumpen oder Ventile mit der Flüssigkeit in Berührung kommen, sehr interessant. Das gescheit zu lösen ist sicher eine anspruchsvolle erste Aufgabe.
Manfred
ganz einfach über portionierkammern
d.h. man lässt nicht direkt aus der flasche ins glas fliessen sondern immer über eine kleine 1cl große kammer die nicht gleichzeitig von der flasche befüllt und ins glas entleert werden kann
solche mechanismen gibts schon in einigen bars bei miskeywixern
ok... das mit der hygiene stimmt. Wenn dann Ablaufen lassen, denn Kippen wird schwer, da ein "Rüttelmotor" am Mixer befestigt sein soll.
Habt ihr drann gedacht das der "Wasserdruck" dann ständig sinkt? Das müsst ihr bei der Dosierung dann mit einberechnen oder experimentell ermitteln und per Tabelle ausgleichen.
Sonic
ganz einfach über portionierkammern
(kammern' machen)
Aber pro Flasche, für jeden miskey eine, und das Glas oder Mixer hintransportieren und zapfen. :-k
ganz einfach nur halt mehrfach :-s
Manfred
ganz einfach über portionierkammern
(kammern' machen)
Aber pro Flasche, für jeden miskey eine, und das Glas oder Mixer hintransportieren und zapfen. :-k
ganz einfach nur halt mehrfach :-s
Manfred
Ja, das wurd geschrieben als ich noch getippt hab ;-)
Gruß, Sonic
Ihr könntet natürlich auch für jedes Getränk so eine Pumpe (http://www.prominent.de/DesktopDefault.aspx/tabid-49/41_read-179/) einbauen...
die Dinger dosieren so ziemlich alles was irgendwie flüssig ist
Dann seid ihr zwar arm, aber die Dosierung funktioniert ;)
Naja...
ich denke auch, daß kleine Dosierkämmerchen wohl am besten wären.
Man muss nur wissen wie lang es dauert bis ein Kämmerchen vollgelaufen ist, damit man nicht zu schnell dosiert.
(denn dann würde ja die Menge nicht mehr stimmen)
Mann könnte auch en Waage unter das Glas bauen, so könnte man richtig genau Werte erreichen, die über Zeit garnicht möglich sind.
Mann könnte auch en Waage unter das Glas bauen, so könnte man richtig genau Werte erreichen, die über Zeit garnicht möglich sind.
Da brauchste abe auch wieder die Zeit, weil darfst ja nicht abschalten wenn das Gewicht erreicht ist, sonder schon vorher bei SollGewicht - Schlauchinhalt. Ok den könnte man ausrechnen, hast ja recht ;-)
Gruß, Sonic
Also irgendwer wollte "Schieber" bauen, die die Schläuche verschiließen.
Da die Flüssigkeitsbehälter erhöt in einem Kühlschrank stehen, braucht man glaube ich keine Pumpe. Wenn man diese Schieber kurz vor dem Einlauf ins Glas anbringt, ist der enstehende Fehler sehr gering.
Wenn man Lust hat, kann mans ja errechnen.
Ein größeres Problem neben dem Dosieren und dem Roboter ist:
Wie soll, nachdem ein Glas befüllt wurde, und abgeholt wurde ein neues Glas unter den Befüller kommen?
- Vielleicht ein Fließband?
- oder eine Trommel, wie bei einem revolver?
- Oder ein Greifarm, wieder sehr aufwendig!
Da sind noch so eineige knackpunkte!
Und wie z.B. soll der Roboter leere Gläser wegbringen, bzw. von sich selber runterstelle?
MFG moritz
Hier ein kleines Bild:
Der Vorteil, mann kann einige frische Gläser aufs lAufband stellen, so dass immer Gläser auf Vorrat sind.
Wenn das Glas an der entsprechenden Position ist, wird es befüllt, und am besten direkt vom Roboter an dieser Stelle entnommen.
Der Roboter braucht ja nur nen Greifer.
Vielleicht könnte man ihn der einfacheren Navigation wegen mit ein par Leitplanken an die mm-genaue Position lenken, denn sonst ist es schwiereig, dass gals so enau zu treffen.
Nicht das der Greifer es umkippt.
Das wäre ne Sauerei ;-)
Elegant wäre es sicher nur, wenn ein Greifer das Glas separat behandelt und nicht die Gläser in einer "Abfüllanlage" wie Schaafe einer Herde durch ein Gatter getrieben werden.
Manfred
Och, ich finde meine Idee ganz gut, ist Softare- und Hartdwaretechnisch einfach umzusetzen.
Das positive ist außerdem, dass das Glas direkt von dem Förderband genommen werden könnte, einfach von sonem Greifer, da bräuchte man nciht mal nen komplizierten Arm der das greift.
Der Roboter ist halt Tischhoch, oder kann den Greifer nach oben fahren.
Für die Entnahme des Glases wäre es natürlich gut, wenn der Roboter nen kleine Plattform unter dem Greifer aufahren könnte, damit das glas nicht versehentlich runterfällt, und man es leichter entgegen nehmen kann.
Was sagen eigeltlich die Erbauer dazu, wie wollte ihr das regeln?
Da sich das ganze im Kühlschrank bewegt, frag ich mich eh wie die Gläser da raus sollen...
etwa ein Arm/Hebel der die Tür aufmacht?
Da "entweicht" ja recht viel Kälte...
Abgesehen davon könnte man ein Glas auf eine kleine Lore stellen die auf Schienen zuerst unter den Alk portionierer steht und dann zu den Mischgetränken weiterfährt um dann an den Tisch zu fahren
dh das Glas während der ganzen zeit auf einem kleinen Wagen o.ä. zu lassen und (so gut wie) keinen Greifarm zu benutzen
Portionierung über Gewicht ist meines Erachtens nicht sehr ratsam.
Der Schlauchinhalt ist da noch das kleinste Problem denn die herabfallende Flüssigkeit gibt ihre kinetische Energie (beim herunterfallen) ab und zwar in Richtung der Gewichtskraft (das fallende wasser drückt auf die Waage) was eine zügige und genaue Portiionierung unmöglich macht, weil man immer auf Schätzwerte zurückgreifen muss.
boah.... ich muß erstma sagen dass ich nicht mit so einer regen teilnahme hier gerechnet hatte.
Das system soll ja im Kühlschrank stehen (Vorratsbehälter und Schläuche + Schieber) Der rest ist Ausserhalb.
Die Behälter haben einen Entlüftungsschlauch und einen Schlauch der Am Loch unten steckt. Dieser Schlauch wird duch den Schieber geschlossen bzw geöffnet... (öffnungsdauer - berechnet, z.b. Viskosität etc.) Diese Schläuche hinter dem Schieber gehen dann in den Mixbehälter. Dieser wird Durchgeschüttelt mittels eines Motors und daran befestigtes "pleul" ähnlich wie Eisenbahn-räder :D ich hoffe ihr könnt euch das vorstellen... (der Becher ist oben fest an einem Gelenk und unten wird er durchgerüttelt.)
Unter dem Becher ist ein flexibler Schlauch befestig (inkl. Schieber) und dieser Schieber öffnet sich nach dem Mix-vorgang und lässt den Saft ins Glas.... das mit dem Glas wie ihr schon beschrieben habt wird auch noch n ding....
Ich denke am besten wäre eine Art Trommel... wie schon beschrieben. Aber diese Lösung steht noch an, da wir noch keine weitere Info-Stunde hatten.
Gruß Ramsay
mhhh so wie du siest giebts da ne menge an problemen deshalb würde ich erstmal die coktail maschine fertig basteln. dann den roboter der das glas zum platz bringt und erst dann das "magazin"!
an eurer stelle würde ich mich auch nochmal mit irgendwelchen mechanikern die auch die möglichkeit haben etwas zu fertigen zusammenzusetzen! es ist nämlich nicht ganz einfach alleine die mechanik, elektronik und vor allem die software dann dazu fertigzumachen. währ doch bescheuert wenn ihr dann ende des semesters alles fertig habst bis auf die software... =)
ich würde auch nur die vorratsbehälter in nen kühlschrank packen!
auch wenn ihr nur eine (doppel?!)Stunde in der woche oder vieleicht auch 2 habt wird es verdammt eng das zu schaffen wenn nicht sogar fast unmöglich! ihr müsst euch also die aufgaben aufteilen und gewisse schnittstellen vereinbahren!
ich möchte euch nicht davon abbringen!!
mfg Flo
ps.: die idee finde ich genial!!
Wichtig ist es auch zu gucken was ihr überhaupt für möglichkeiten für die fertigung habt...wenn ihr z.b. die möglichkeit habt eine cnc fräse zur fertignung zu benutzen könnt ihr auch ganz anders konstruieren als wenn ihr alles von hand machen müsst...
Überlegt euch am besten erstmal ein grundgerüst...wo wie viele motoren...einfach wie das ganze in etwa aussehen soll und dann macht am besten ein einen entwurf in einem cad programm dann hat man schonmal genaue maße und weiß was wo hin soll...kann berechnungen z.b. für das drehmoment das die motoren haben müssen durchführen...und dann kann man das ganze so aufteilen dass sich ein teil der gruppe um die fertigung der mechanik kümmert und ein anderer teil der gruppe kümmert sich um die elektronik und die programmierung...das problem ist dass man erstmal die ungefähre mechanik wissen muss um die elektronik zusammenstellen zu können und für die programmierung muss man die elektronik wissen also ist das mit der aufgabenverteilung garnicht mal so einfach...
Und ich glaube auch nicht dass es so vorteilhaft ist wann man das ganze nochmal nach robotor und cocktailmaschine unterteilen würde wenn sich die eine hälfte sowiso mit elektronik oder mechnik auseinandersetzen muss dann ist es nicht so die größte arbeit noch ein zweites teil zu machen wenn man schon durchblickt...
MeisterM
21.08.2004, 00:34
Jetzt habe ich auch mal eine Grafik.
Ich würde vorschlagen, das ganze so zu machen wie unten abgebildet.
Die Flaschen können sich im Kreis drehen (Magazin) und besitzen ein Reduzierstück mit Schieber oä.
-Das Reduzierstück ist dafür da, um die Geschwindigkeit zu reduzieren in der das Messröhrchen steigt, da sonst trotz Abschaltung des ganzen zu viel Zeugs noch nachfliesst. (Das was zum Zeitpunkt der Abschaltung noch in der "Luft hängt".
Darunter fliesst dann die Flüssigkeit in das Messröhrchen das mit 3 (oder wieviel ihr benötigt) Füllstandsensoren ausgestattet ist. (Was es da genau gibt weiss ich nicht. Evtl Lichtschranken oder so die dann durch die Brechung der Strahlen in der Flüssigkeit unterbrochen wird)
Sobald die Flüssigkeit einen gewissen Stand erreicht hat, meldet das der Sensor und schließt das obere Ventil. Danach wird das untere Ventil geöffnet und das Zeug fließt ins Glas.
Vorteile:
- Nur ein Messröhrchen dank des Magazin-Systems (Flaschen in einem Magazin drehen sich.
- Durch den Trichter ist es nicht so wichtig, dass die Flasche Exakt steht.
(Wäre aber auch kein Problem durch eine Lichtschranke die Innerhalb des Magazins nach aussen hin in der höhe des Messröhrchens angebracht ist zu ermitteln ob da jetzt eine Flasche steht oder nicht.)
- Relativ genaue Abmessung (Je kleiner die Öffnung ist, aus der die Flüssigkeit aus der Flasche austritt, um so genau kann gemessen werden.
Nachteil:
- Je genauer desto länger brauch das ganze.
- Wüsste nicht was man als Messsensor verwenden sollte.
- Die Ansteuerung der Coktailmaschine würde ich per PC machen.
- Als Glas kann man natürlich auch nochmals einen Rüttelbehälter verwenden.
Holger
Man Könnte den Alkohol auch in große Spritzen Füllen die man über einen linearmotor bewegt und damit die mengen regulieren ... damit dadurch könnte man sich die gesamten ventile und die pumpe sparen ... ich weiß jedoch nicht wie groß die größten spritzen sind wir hatten hier mal eine für nen halben litter liegen...
Man Könnte den Alkohol auch in große Spritzen Füllen die man über einen linearmotor bewegt und damit die mengen regulieren ... damit dadurch könnte man sich die gesamten ventile und die pumpe sparen ... ich weiß jedoch nicht wie groß die größten spritzen sind wir hatten hier mal eine für nen halben litter liegen...
Vor allem wird es sparen die Gläser zu spülen, wenn man den Alkohol per Spritze verabreicht, aber schmecken solte es doch auch, sonst kann man ja gleich nur eine Sorte nehmen.
Manfred
Hallo, also dass mit der Aufgabenteilung ist natürlich klar. Die Maschine wird per Laptop gesteuert.
wir haben 3 Wochenstunden und uns ist nat. auch klar dass das allein nicht reicht.
sowas wie Fräsen etc haben wir nicht zur verfügung... es wird alles Handarbeit.
werde nach der nächsten stunde hier posten wie wir uns entschieden haben das Gerät zu bauen, denn die entscheidungen kann ich leider nicht allein tragen :D
gruß Ramsay
JohnMcClane
21.08.2004, 09:40
Also ich hab so ein Ding schonmal gebaut und zwar mit Lego, ja nicht lachen :-) aber es geht. Mein Problem war, dass es nicht zu teuer sein sollte und bei Lego hatte ich nur anschluß für drei Motoren (ok das hätte ich über Wiederstände erweitern können aber naja) also wollte ich mit drei Motoren 15 Verschiedene Flüssigkeiten genau Portionieren. Unter 15 sollte man nicht anfangen, wenn man alleine bedenkt, was so ein Long Island schon alles hat.
Im endeffekt, ging es. Ich habe 2 Motoren gebraucht und ne leere Bierkiste, das is nämlich alles drin.
Das Problem waren die Pumpen oder Ventile wie man es eben sieht. Zuerstmal wollte ich keine 15 Pumpen insofern hätten die Schläuche immer umgesteckt werden müssen... auch schei---
Also suchte ich nach Ventilen und zwar möglichst günstige, denn 15 sind ja nicht grad wenig... Dann bin ich bei Gardena fündig geworden, da gibt es kleine Ventile für dieses Mikrodrip Verfahren http://www.gardena.com/servlet/ProductDisplay?catalogId=10051&storeId=10051&productId=13169&langId=-3&parent_category_rn=10913
Die haben zwei keinen großen Durchmesser aber das braucht man bei 2,4 oder 6 CL auch nicht. Also sieht das jetzt so aus, dass alles Flaschen Kopfüber mit einer Vorrichtung über dem Bierkasten hängen und Schläuche zu den 15 Ventilen gehen. Um diese 15 Ventile anzusteuern habe ich ein Schienensystem gebaut(aus Lego wohlgemerkt :-) ) Damit brauchte ich nur noch einen Motor um zu dem Ort zu fahren und einen anderen um das ganze zu öffnen oder zu schließen...
Und abmessen per Zeit ist kein Problem. Klar die Maschine is nicht die Schnellste weil alles hintereinander gemacht wird, aber dafür hat sie mich auch nur 14 € gekostet...
WIe man diese Ventile mit Motor bedient, das wäre schon interessant. Wie sieht die flexible Ankoppelung aus, die die Stellkraft übertragen kann?
Manfred
JohnMcClane
21.08.2004, 11:15
Also darüber habe ich lange gegrübelt und ich glaube nicht das meine die perfekte Lösung ist, aber eine funktionierende. Alle Ventile sind in einer Reihe angeordnet und haben ein Zahnrad, mit dem sie angesteuert werden können. Der Motor auf dem Schienenschlittenhat ein anderes Zahrad. Und mit ein bißchen Tüftelei bekommt man es hin, dass genau beide Zahräder ineinandergreifen...
ich hoffe das war einigermaßen verständlich
MeisterM
21.08.2004, 12:07
Und wie siehts mit der Dosierung aus?
Schätzwerte auf Zeit oder was?
Also da finde ich meine Lösung wohl genauer.
ich hoffe das war einigermaßen verständlich
Wenn eine solche Konstruktion gut funktioniert, dann kann man sicher noch einiges davon lernen.
Wie wurden die Ventil-Positionen angesteuert? bis Anschlag mit begrenztem Moment?
Hat das Zahnrad beim Passieren der anderen Ventile in die andernen Zahnräder eingegriffen? War es dabei lose oder arrettiert?
Manfred
MeisterM
21.08.2004, 13:48
Übrigens. Bei http://www.lemo-solar.de gibts Magnetventile für 1€. Ich glaube das ist exakt die größe, die benötigt wird.
http://cgi.ebay.de/ws/eBayISAPI.dll?ViewItem&category=34747&item=6113612744&rd=1
sowas hatte ich gemeint
gibts noch fotos vom lego cocktailmixer?
Magnetventile für 1€ ?
und wo is da der Haken !?
auf der gleichen Seite gibt es unter "Modellbautechnik" noch andere Magnetventile, die kosten fast 20€.
(das scheint mir schon eher ein realistischer Preis zu sein)
Wenn eine solche Konstruktion gut funktioniert, dann kann man sicher noch einiges davon lernen.
gibts noch fotos vom lego cocktailmixer?
Melde Dich, wir können bestimmt etwas lernen, keine Konstruktion ist perfekt , das wissen wir auch, aber machmal funktioniert etwas wirklich.
Manfred
JohnMcClane
21.08.2004, 21:48
Ich schieß morgen mal Fotos und stell sie rein, und wenn ichs vergesse erinnert mich dran!!! Ich bin manchmal so ein bißchen schusselig und außerdem gerade im lernstreß
MeisterM
21.08.2004, 23:22
Magnetventile für 1€ ?
und wo is da der Haken !?
Das hatte ich mich auch gefragt, finde aber keinen.
http://cgi.ebay.de/ws/eBayISAPI.dll?ViewItem&category=34747&item=6113612744&rd=1
sowas hatte ich gemeint
Naja immer 2cl. Es gibt auch Coktails die weniger als 2cl benötigen.
Wie würdet ihr meine Idee mit dem Füllröhrchen umsetzen? Also wie erkennt man auf welchem Stand die Flüssigkeit ist?
1. Möglichkeit: Glasröhrchen und aussen einen Infrarotsender/empfänger (Lichtschranke) wird aber wahrscheinlich nicht gehen, da das Glas die Strahlen auch schon bricht.
2. Möglichkeit: Wenn ich das wüsste *g*
vieleicht könnte man auch nen Eckiges"rörchen" also nen quader z.B aus plexiglas basteln... müsste man halt sauber arbeiten aber dann hätte man ne gerade fläche und man könnte mit ner lichtschranke arbeiten zur not packt man halt noch nen kleine styropoorkugel rein falls die flüssigkeit die schranke auch nicht unterbricht!...
wie währ es eigendlich mit (glas)spritzen die man mit nem "rückschlagventiel" (einfach nen paar gummilappenübers eingangsrohr bauen) ausstattet und dann mit nem linearmotor oder ner spindel aufzieht und dann wieder rausdrückt....
mfg Flo
jaja sind viele fehler drin... aber ich will jetz ins bett :D
kann auch sein das ich totalen schwachsinn geschrieben hab! =D währ ja nicht das erste mal *gg*
Also eine normale IR-Lichtschranke wird wohl nicht zuverlässig funktionieren schätze ich
(oder vielleicht doch? müsste man mal probieren)
Aber wie wärs damit...
Das Licht wird im vollen Röhrchen anders gebrochen als im leeren.
Man könnte also einen Laser nehmen, und die beiden unterschiedlichen Austrittswinkel berechnen (oder man misst einfach nach ;))
dann setzt man einen Phototransistor so, daß der Strahl dort auftrifft wenn das Röhrchen leer ist.
Nur so ne Idee, aber wenn ich nicht irgendwas wichtiges übersehen habe müsste es eigentlich funktionieren
MeisterM
22.08.2004, 00:09
ja genau so hatte ich das vor, nur halt mit einer Infrarotlichtschranke. Müsste man halt mal testen, ob die Flüssigkeit auch die Infrarotstrahlung bricht. (Müsste es ja eigentlich)
Aber das mit nem Quader is ne verdammt gute Idee. Werde das mal ausprobieren.
Problem beim Laser ist, dass wenn er gebrochen wird, dann kann das schnell im wahrsten sinne des Wortes ins Auge gehen.
Also muss man das ganze wiederrum abschirmen, obwohl man der Maschine eigentlich zugucken sollte.
man muss ja nicht gleich 100mW Laser da einbauen (das würde vor allem ziemlich auf den Geldbeutel drücken ;))
einfache kleine 1mW Laserpointer reichen vollkomen, und die sind harmlos wenn man nicht gerade minutenlang in den Strahl starrt.
abschirmen müsste man da nix
Wie der Zufall so will hatte ich hier ein Plastikröhrchen rumliegen...
Ich hab also einfach mal einen meiner Laser (grün, 20mW.... Kids don't try this at home ;))
genommen und beobachtet wo der Strahl auftrifft ohne und mit Wasser im Röhrchen.
klar ist, daß der Strahl nicht radial auftreffen darf, denn dann geht er in beiden Fällen gerade durch.
trifft er aber versetzt auf wird er ohne Wasser leicht in die eine, und mit Wasser relativ stark in die andere Richtung abgelenkt.
das dürfte also super funktionieren
JohnMcClane
22.08.2004, 07:52
machts nicht so kompliziert. -es gibt zum Beispiel schon fertige 2 CL Ausgießer.
aber per Zeit geht das auch ziemlich exakt, man muss eben nur probieren und für jede Viskosität ne andere Zeit berechnen. Ich würds ohne infrarot oder so machen, eine Störquelle weniger
MeisterM
22.08.2004, 11:13
DAs Problem bei den 2cl Ausgießer sind die 2cl.
Denn wie bekommst du 1cl oder gar 0,5 ??
JohnMcClane
22.08.2004, 12:11
geht auch... sooo schnel fließt das bei meinen ventilen nicht...
MeisterM
22.08.2004, 12:59
Die rede war von den 2cl Ausgießern.
Lesen -> denken -> lesen -> posten
DAs Problem bei den 2cl Ausgießer sind die 2cl.
Denn wie bekommst du 1cl oder gar 0,5 ??
Je mehr desto besser - wg 0,5-1 cl braucht man ja garnicht anzufangen zu trinken! *g*
Ich denke für die gebräuchlichen sachen ist der 2cl portionierer besser für spezialitäten und mischgetränke wären ventile vorteilhafter
Ich hab mal auf www.kuhnke.de geschaut - ich glaub die 1€ magnetventile sind nur für gasförmige medien kann aber gut sein das ich da was verwechsel
Doch es gibt Säfte unter 2 cl, z.B. Zitronensaft, oder Tabasco!!!
Aber ich kappier eh nicht, wie ihr auf die 2 cl kommt.... wahrschinlich was überlesen.
Warum müssen wir eigentlich das Getränk schon vorher in becher Zusammenmixen, bevor es in das Glas kommt?
Würde es nicht reichen, wenn man nen Rührer nimmt?
Auch wenn es dann nicht "Geschüttelt nicht gerührt" ist?
Schließlich müsste dieser "Mischbecher" dann ja jedesmal wüeder ausgespült werden.
Also ich finde das mit den Magnetventieln gut, und außerdem glaube ich, dass wir uns im Moment an diesem Problem aufhängen, schließlich muss man sich auch noch drum kümmern, wie die Gläser unter den Ausgus gelangen, und wie der Roboter sie annehmen soll...
Ich glaube übrigens, dass das Programmieren der spaßigste Teil ist, denn da heißt es ausprobieren ;-)
Ach ja: JohnMcClane Bilder!!!
MFg Moritz
2cl ist die menge die solche barausgiesser (oben im Thread) in etwa ausschenken
Soweit ich weis wurde übers mischen selber noch garnix gesagt der Becher den du meinst ist nur zum portionieren der einzelnen "Zutaten" gedacht - gemischt wird denke ich aber schon im glas
Folgende Probleme gibts
-Transport vom Glas zur abfüllstation
-Abmessen der einzelnen Zutaten
-Mischen
-abtransport aus der Station
-Transport zum Trinker?
Ich halte das abmessen der Zutaten für das schwierigste.
JohnMcClane
22.08.2004, 17:31
So ich hab mal ein paar Bilder geschossen... Hab Ihn extra noch geputzt. Vielleicht hätte ich das direkt nach dem letzten Abend tun sollen .... bahhhhh
Sehr schön, vielen Dank für das Bild.
Da gibt es also die Schnecke unten links bei der ein zweites Zahnrad in die Zahnstange eingreift. Dann gibt es einen Stellmotor oben, für was ist das dritte Kabel?
Manfred
JohnMcClane
22.08.2004, 17:55
Das dritte Kabel ist der Lichtsensor um seine Position zu bestimmen
Geschickt gelöst!
Auf der Rückseite sind wohl die Ventile.
So könnte man sich die MAgnetventile sparen, obwohl ich glaube, dass, wenn man nur Magentvetile nimmt weniger Störungen hat, da da ja keine Mechanik dabei ist.
Diese Magnetventile für 1 Euro find ich irgendwie merkwürdig, da ist kaum nen Loch um nen Schlauch reinzuführen oder?
JohnMcClane
22.08.2004, 20:31
Mir erscheinen sie auch sehr merkwürdig ich rufe morgen mal an...
Also ich würde den Portionierungsbecher weglasse, denn wenn man ihn benutzt, dann muss man ihn auch wieder sauber machen, und ich sehe keinen wirklichen Vorteil darin, außer, dass das Einfüllen in das Glas schneller geht, weil die Maschine den Cocktail schon vorbereiten kann.
Ich denke, dass es ausreicht, wenn man nur Ventile nimmt, und die Mengen über die Zeit regelt, so genau müssen die ja auch nicht sein.
Man kann es ja solagne ausprobieren, bis die Menge sstimmt... Obwohl
Ein Problem besteht da doch, wenn wir davon ausgehen, dass die Behälter mit den Cocktailzutaten Flaschenartig über Kopf hängen, muss man beachten, dass desto lehrer der Behälter ist, umso mehr nimmt auch der Druck ab, was dazu führt, dass die Mengen nicht konstant sind, in diesem Fall würden sich dann Wagen, Lichschranken, obwohl schiereig, weil man mindestens in jeder cl-"Höhe" eine braucht oder einfach Pumpen empfehlen. Ne Waage unter dem Glas würde dieses Problem lösen.
MFG Moritz
man braucht nicht in jeder cl-Höhe eine Lichtschranke...
Denn man könnte ja die Lichtschranke mit einem Motor hoch und runter fahren (Gewindestange + Mutter).
Das ganze dann vielleicht in Kombination mit einem Poti, je nachdem was für ein Motor verwendet werden soll
(bei einem Schrittmotor wäre es sinnlos)
ja genau
Man könnte das ganze ja auch neben das glas basteln so das man alles direkt ins glas füllt und dort abmisst und dann die licht schranke immer genau dahin fahren wo die nächste zutat zuende sein muss, dann schließt man das ventiel.
dann müsste man allerdings immer gleiche gläser und durchsichtige gläser nehmen.
mfg Flo
mit nem schrittmotor währ das kein problem dann kann man allerdings immer nur
Lichtschranke halt ich für unzuverlässig, da wie du schon gesagt hast das glas das Licht bricht (REIM!)
Wäre es nicht geschickter entweder eine Schnur oder Stange von oben ins glas herunterzuhängen an dessen ende 2 kleine drähte sind, wenn zwischen den beiden Strom fliesst ist ne flüssigkeit in der höhe
Diese Stange/Schnur lässt sich in der Höhe verstellen
Ist hygienisch zwar nicht so perfekt wie berührungslose Lösungen aber das ist ein einfach lösbares Problem (Wasser)
ein schrittmotor wäre für diese anwendung Ideal, da auf Hallsenoren oder Drehgeber verzichtet werden kann
Warscheinlich muss jeder Glastypus aber mindestens einmal kalibriert werden.
D.H. Das Glas wird mit wasser in 1cl (oder 0,5cl) einheiten gefüllt und der wasserstand wird abgemessen
Diese Daten lassen sich aber speichern und soviel unterschiedliche gläser hat man eh nicht daheim
a propos was ist eigentlich die basis für die Maschine?
ein Laptop/PC oder ein µC?
Ich habe aber auch gesagt, daß es mit einem Laser ganz hervorragend funktioniert ;)
Da kann man die lichtbrechenden Eigenschaften von Glas und Wasser/Alkohol prima ausnutzen
Du brächtest trotzdem mehrere Laser, oder einen der hoch und runterfährt. Was haltet ihr von nem Schwimmer?
Ach so, der Laser etc. befindet sich ja nur in dem Portionierungsbecher.
Ich halte das aber füs sehr viel Aufwand!
Wäre es nicht schlauer einfach über die Zeit zu gehen, auch wenn man dann erwähnte Probleme hat?
MFg Moritz
Wenn wir keine Portionierbecher benutzen, setzt das Abmessen mit Licht vorraus, dass die Gläser alle die gleich Form haben, es kann also nur ein einziger Typ Glas benutzt werden!
Die Version mit der Waage setzt das aber auch voarus :-k
MeisterM
24.08.2004, 10:22
Wieso? Kannst in dem Steuerungsprogramm doch eine Tabelle mit Gewicht der einzelnen Gläser anlegen.
Aber dann müsste man ja sogar nochh nen Sensor einbauen, der erkennt, um welche Art von Glas es sich hanedelt...
Allese zu aufwendig ;-)
http://www.homecomputermuseum.de/herst/k71_de.htm
??? :)
um mal wieder zum thema zurückzukommen...
http://www.koboldmessring.com/german/t56.html wäre doch perfekt für die aufgabe (in verbindung mit magnetventilen)
leider steht nirgendswo ein preis
das problem der unterschiedlichen gläsre ist einfach realisierbar
alle glastypen werden mit ihrer max. Füllmenge registriert
wenn man sich nen Cocktail nehmen will wählt man aus
Long Island Tce Tea in Glas X
und der Rechner füllt dann alles entsprechend ab
@goblin
sehr interessantes teil - vielleicht wäre der robosapien damit vergleichbar...
Also bei der Laservariante meinte ich eigentlich nicht das abmessen direkt im Glas, sondern in "Dosierröhrchen"
vor allem weil der ganze Kram ja, so wie ich das verstanden habe,
nicht direkt ins Glas soll sondern erst in einen Mixbehälter (der dann ordentlich durchgeschüttelt wird)
waage ist doch eigentlich kein problem.
Mest beim draufstellen das Gewicht des Glases, dann könnt ihr Problemlos die Füllmege bestimmen. Voraussetzung ist, dass die Flüssigkeit langsam fließt und dass ihr eine genaue Waage zurü Verfügung habt ...
Grüße
Flite
Ich versuch mal ne Zusammenfassung
:!: Also der Portionsbecher stört mich einfach, denn der sollte nach jeder benutzung schon gereinigt werden! Und die ganze Technik die dazu nötig ist, ist aufwendig!
ICH BIN FÜR DIE DIREKTEINFÜLL-VARAINTE :!:
:!: Wenn man nur Magnetventile benutzt, dann hat man das Problem, wenn man das Ganze über die Zeit steuert, dass desto voller der Behälter, desto mehr läuft durch, --> ungenauigkeiten (und was für welche) (ich nen das mal das "Gravitationproblem")
:!: Die Waage ist schwierig, wegen den unterschiedlichen Gläsern, es sei denn man hat nur eine Sorte von Gläsern oder für jeden Cocktail eh ein anderes Glas, was zu dem Problem führt: wie kriegen wir es hin, dass das entsprechende Glas unter der Einfüllmaschine landet!
:!: Wenn wir Pumpen nehmen, haben wir kein Gravitationproblem, allerdings fürchte ich, dass die leichter verkleben, und dass Kohlensäurehaltige Getränke gans schön durchgeschüttelt werden.
:!: Ein durchflussmesser ist was feines, aber ich fürchte, dass die, auf die hier die Links verweisen etwas teuer sind.
Die Cocktailmaschine, die ich mla bei SternTV gesehen habe, benutzte auch pumpen, und lief...
Wenn die Pumpen nicht verkleben, und man vielleicht auf Kohlensäurehaltige Getränke verzichten kann, die eh blöd sind, weil sie nach längerem Nichtgebrauch der Maschine schal werden, muss ich sagen, das ich zu der Pumpenvariante tendiere, da sie folgende Vorteile hat:
- Kein Portionsbecher
- Einfache Steuerung, über zeit
- relativ günstig, bei Conrad um 5 Euro
- leichte anstuerung, kein modul zum öffnen der Ventile notwendig
- kein Gravitationproblem
- Die Behälter können auch tiefer als die Einfüllanlage stehen
Obwohl ich zugeben muss, ungern auf meinen Cuba-Libre zu verzichten.
Aber vielleicht geht das ja auch mit der Cola, mal ausprobieren ;-)
Ach ja noch nen Vorteil gegenüber dem Portionsbecher:
- Die Schläuche zum befüllen des Glases, werden immer nur für eine Flüssigkeit benutzt, da jeder Schlauch bis zum Glas führt!
MFG Moritz
P.S.: Hier noch nen dummes Bild, versucht mal ne Skizze mit Portionsbecher.
MeisterM
24.08.2004, 23:08
Pumpenalternative: Schlauchpumpe!
Nachteil:
- Preis
Vorteil:
- Die Getränke kommen nur mit dem Schlauch in Berührung.
- Leicht zu reinigen, da nur Schlauch
Das wäre eine alternative.
Warum braucht man denn überhaupt Pumpen? Das macht das ganze doch nur noch teurer als unbedingt nötig? Und um aus einer Flasche was in ein Glaß zu bekommen brauch ich keine Pumpe ;). Wie währe es denn einfach damit alle flaschen in ein gestell (sowas ähnliches gibt es in den meisten discos auch zum abfüllen vom alk) zu packen in dem sie flaschrum hängen.und dann müsste man die schläuche nurnoch irgendwie verschließen wenn der alk net fließen soll ... dazu könnte man z.b. die schläuche mit irgendeiner mechanik quetschen. Das währe doch alle mal günstiger als jede menge Pumpen und würde auch funktionieren.
Ne andere möglichkeit die schläuche zu schließen währen die hier irgendwo schonmal erwähnten magnetventile...die sollten 1 € kosten das ist wohl noch erschwinglich ;)
Wie ich schon gesagt habe, ist das Problem dabei, dass man die Menge nur sehr schlecht kalkulieren kann, denn desto voller der Behälter, desto höher der Druck, desto mehr fließt in einer gewissen Zeit duch den Schlauch...
P.S.: "Gravitationsproblem"
Was habt ihr alle gegen Pumpen? Warum umbedingt komplitziert?
Die Schlauchpume ist interessant, sowas hab ich allerdings noch nie gesehen.
MFG Moritz
MeisterM
25.08.2004, 09:39
Ja ich weiß auch nur dass sie existiert. Und wir haben so etwas in groß bei der Feuerwehr für Öl etc.
Na ich fürchte, dann ist das eher unrealistisch...
Was meinen eigentlich die Erbauer der maschine selber?
Matthias
25.08.2004, 10:04
Solche Pumpen wird auch in Krankenhäuser zum Sterilen transportieren von Blut benutzt. Das ganze sieht aus wie ein kugellafger mit schlauch drinne. Die kugeln drücken die Flüssigkeit durch den schlauch. Man kriegt so'n teil bestimmt selber hin. (wenn ich's zu schlecht erklärt hab, sagt bescheid, dann würde ich euch was malen...)
Wie währ'S mit drucksensoren am boden? die kontrollieren dann, ob der Druck hoch genug ist. Ist das nicht der fall, würde über eine Pumpe Luft hereingepumpt werden. das gnze wäre dann auch steril. Gesteuert wird wieder über magnetventile.
Das Problem bei den Magnetventilen ist doch, ach ich mach nen Bild...
Das Bild von diesen Pumpen würd ich gerne sehen.
So sehen solche Pumpen aus: Schlauchpumpe (http://www.prominent.de/DesktopDefault.aspx/tabid-78/75_read-1072/)
das Kreuz in der Mitte ist an den Enden mit Rollen versehen...
der Motor dreht das Kreuz, die Rollen drücken den Schlauch gegen das Gehäuse
(bzw. gegen den U-förmigen Teil des Gehäuses in dem der Schlauch liegt)
so wird die Flüssigkeit langsam durch den Schlauch gedrückt
wenn ich wieder zuhause bin mach ich mal ein Bild von der Variante mit Laser und ohne Pumpen...
Ich glaube viele stellen sich das komplizierter vor als es eigentlich ist
Ja vielleicht...
Hab mal nen Preis für Schlauchpumpen gefunden, ab 629 Euro aufwärts.
;-)
Klar, billig sind die nicht...
aber vom Prinzip her so simpel, daß es kein Problem sein sollte welche zu bauen
MeisterM
25.08.2004, 11:19
Ja das sind aber andere Pumpen große Pumpen
Hm, also ich hab mir das in unserer Mensa mal angesehen, da gibts meiner Meinung nach Magnetventile, und Pumpen muss es auch geben, weil die Zapfhähne ja höher sind. Warscheinlich nen Durcksensor unten drin oder so. UND DIE COLA SCHMECKT TROTZDEM!!!
Also warum nicht einfach pumpen nehmen. Schließlich bracuht man für die Schlauchpumpen auch wieder Motoren.
HAT DENN NIEMAND STERNTV GESEHEN?
Ha gefunden, leider ist der Artikel etwas knapp:
http://www.stern.de/tv/sterntv/index.html?id=521587&q=cocktail%20maschine
http://shortnews.stern.de/start.cfm?id=491101&q=cocktail%20maschine
http://www.heise.de/newsticker/meldung/42688
14 Kleinpumpen
Der Name der neuen Kreation ist Portable UNIversale Cocktail Assembler. Wer sich auch einmal so ein Gerät bauen möchte, der kann sich die passende Anleitung per E-Mails zukommen lassen.
Die Typen sind ja fast schon populär, erwähnt uns, wenn eure Mschine läuft.
MFG Moritz
HIer nen netter Link und nen par Bilder:
http://www.pikulski.net/punica/index.html
JohnMcClane
25.08.2004, 12:40
ich hatte eine Schlauchpumpe in einem meiner U-Boote, hat mich nur 25 Euro gekostet. Es gibt noch nen Vorteil bei Schlauchpumpen... DEINEM Cuba Libre steht nix mehr im Weg, da sie vollständig abdichten. Das Problem ist nur immer noch der PReis, wenn Ihr für Jedes Getränk ne Pumpe nehmen wollt... Wie wärs mit ner Kombination.
Also zum Beispiel O Saft, Cola und noch zwei andere "ähnliche" Getränke hängen an einer Pumpe. Mit Hilfe von 4 Magnetventilen kann entschieden werden, aus welcher gesaugt wird. Man muss nur die Schläuche zwischen den Magnetventilen und der Pumpe möglichst kurz halten, damit keine Vermischung stattfindet.
Das müsste fast die billigste Alternative sein... Abgesehen von meinen "Gardena" Ventilen ;-)
Ja, hast du mal meine Posts gelesen? Die hamm es auch mit Pumpen gemacht.
Aber mit Ventilen und der Schlauchpumpe, damit bin ich einverstanden...
Wenn ich das richtig verstanden habe, dann hat die Schlacuhpumpe noch den Vorteil, dass der Schlauch ja immer Portionsweise abgedrückt wird...
Damit kann man bestimmt recht genau portionieren.
Man könnte ja einen Behälter mit Wasser nehmen, und bevor der nächste Cocktail gemixt wird, wird einmal durchgespült... wenig Mehraufwand, großer effekt.
Die Ventile sollten möglichst dicht vor dem knotenpunkt sitzen, quasi direkt dran, damit... naja hast du ja schon gesagt!
Hier also nen Bild:
Ahc ja die Gläser laufen über ein Gitter, damit das "Durchspülwasser" ablaufen kann.
Vorteile dieser Version:
- kein Verkleben der Pumpe, da Schlauchpumpe und Durchspülen
- Kein Durchschütteln der Getränke wie in einer "herkömmlichen" Pumpe
- kein Gravitationproblem
- Duch die Ventile sind die Getränke relativ gut "versiegelt"
-...
P.S.: Ob es die billigest Variant ist, hängt davon ab, wie viele Getränke man an eine Pumpe hängt. (Normale Pumpe 5 Euro) (Hier 25+1pro getränk) Rechnet sich ab: 7 Getränke pro Pumpe. 2 Pumpen sollten reichen.
MFG Moritz
Jo, das scheint shon eine sehr günstige und zuverlässige Methode zu sein
Aber einen Nachteil gibt's doch:
wenn ein Behälter leer ist pumpt das Ding fröhlich weiter, bis mal Jemand merkt daß in den Drinks irgendwas fehlt.
man muss also unbedingt eine Art Füllstandsüberwachung mit drin haben.
Irgendwas ganz simples, so daß das System weiss wenn ein Behälter fast leer ist.
Damit kommen wir zu Nachteil Nr. 2
Es bleiben immer Reste in den Behältern und Schläuchen zurück
Diese beiden Probleme gilt es noch zu lösen
Die Restesin nicht so schlimm. Die Restmenge hängt von der Form der Behälter ab, wenn wir quasi umgedrehteFlaschen nehmen, bleibt wenig übrig.
Und wenn die Maschine nicht gebraucht wird, einfach mal überall Wasser reinkippen und Durchspülen lassen.
Desto Luftdichter die Behälter sind, desto weniger Probleme hat man mit verklebung etc. Ich hoffe, dass die Ventile Luftdicht schließen.
Über die lehren behälter habe ich auch schon nachgedacht...
Da die Pumpe wahrschinlich nciht sonderlich, obwohol ich weiß es nciht, schneller dreht, wenn der Behälter lehr ist, kommt ein Umdrehungsmeeser nicht in Frage, und ein Amperemeter auch nicht.
man könnte aber die Leiteigenschaften von den Flüssigkeiten ausnutzen, und über 2 Alustangen den Wiederstand messen. Ist er unendlich --> ist das Gefäß lehr.
Dabei sollte man darauch achten, dass Die Stäbe möglichst ind er Luft hängen und nicht den Rand berühren, denn bei klebrigem Zeug wie Bailey, keine Ahnung wie man das schreibt, könnte zuviel hängen bleiben...
MFg moritz
Also ich weiss ja nicht ob es eine gute Idee ist, Strom durch Nahrungsmittel zu schicken...
Die würden ja sicherlich dadurch zersetzt (Elektrolyse), und wer weiss was dann letztendlich an unerwünschten Stoffen im Glas landet
Das ist war, daran habe ich nciht gedacht.
Die Frage ist aber, ob das was ausmacht.
Man kann die Spannung ja sher gering halten so:
-----[100K]------o o-----[100K]------->BC548 o.ä.
Und man könnte es noch weiter minimieren, in dem man sagt, nach jedem Cocktail wird einmal kurz Saft draufgelegt und gemessen.
Aluminum, z.B. Alufolie ist glaube ich gegen alles Resistent.
MFG Moritz
Das ist war, daran habe ich nciht gedacht.
Die Frage ist aber, ob das was ausmacht.
Man kann die Spannung ja sher gering halten so:
-----[100K]------o o-----[100K]------->BC548 o.ä.
Und man könnte es noch weiter minimieren, in dem man sagt, nach jedem Cocktail wird einmal kurz Saft draufgelegt und gemessen.
Aluminum, z.B. Alufolie ist glaube ich gegen alles Resistent.
MFG Moritz
Alu löst sich durch elektrolyse auch auf, das wird echt ekelig schwarz das Zeug. Generell ist das Problem das sich durch die Elektrolyse MetallIonen der Elektroden lösen und sich im Getränk verteilen. Inwieweit das schädlich ist weis ich auch nicht, aber gesund ist es bestimmt nicht. Wenn mans auch anders machen kann würd ich drauf verzichten.
Gruß, Sonic
Wenn kein Metal geht, dann weiß ich auch nicht...
Doch
Nen Durchflussschalter gibt`s!!!
Wenn die Pumpe pumpe, aber der Schalter nix registriert, weiß die CPU bescheit!!!
Moment mal, warum nehmen wir nicht einfach nen Durchflussmesser?
Keine Laserhöhenerkennung, kein Portionierungsbecher, sondern nur Ventile und einen Durchflussmesser... Ne dann brauchen wir ja wieder für jeden einen...
Keine Ahnung Moritz
Ich wüsste was
in jeden Behälter kommt ein PTC oder NTC...
durch den Strom erreicht der dann eine bestimmte Temperatur und damit einen bestimmten Widerstand.
Die erreichte Temperatur ist in Luft aber sehr viel höher als in einer Flüssigkeit.
kurz gesagt: quasi sowas wie ein Anemometer (heissen die so?? die Dinger mit dem heissen Draht halt)
MeisterM
25.08.2004, 15:14
Wenn man doch nach Zeit berechnet wieviel ins Glas geht kann sich das Programm das doch merken wieviel zeugs bereits rausgepumpt wurde. Und dann merkt das Ding wann die Flasche leer ist (leer nicht lehr *g*)
Also ich glaube ja nicht, daß das genau genug funktioniert
toemchen
25.08.2004, 16:28
Jetzt habt Ihr schon so viel über Pumpen geredet, und ich komm nochmal mit Ventilen daher... dennoch:
Was haltet Ihr davon, die Flaschen mit einer Luftpumpe unter Druck zu setzen? Dann wird die Cola nicht schal, und der Füllstand wird unwichtig für die Dosierung mit Ventilen/Zeit. Also in jede Flasche eine Schlauchsonde, die bis zum Boden reicht für den Abtransport des leckeren Inhalts, und ein Schlauchanschluß oben für den Überdruck.
Für das "Flasche leer" Problem hab ich momenan auch keine Antwort.
Und zum Thema Servier-Roboter, Revolver für mehrere Gläser: Wie wärs mit mehreren Servierrobotern, jder immer nur ein Glas? Die stehen dann immer wie ein Güterzug vor der Befüllstelle an.
muhaaa und das mit wenig geld und gestern schon fertig =)
JohnMcClane
25.08.2004, 16:49
Lass die Servierroboter fliegen, dann können sie sich nicht im Weg stehen :cheesy:
Mal im ernst, das mit dem Überdruck ist schon keine schlechte Idee, nur man müsste jetzt flasche immer einzeln Vollpumpen und am Anfang geht der Druck schnell verloren. Wenn dann müsste man alle Flaschen an eine Art Kompressor anschließen, der immer den gleichen Druck hält=> zu schwer zu aufwendig zu teuer...
hallo, bei uns gibt es noch nichts neues weiter...
wir werden es höchstwahrscheinlich über magnetventile steuern... die schläuche gehen direkt ins glas und dann kommt noch so ein "milchaufschäumer" zum einsatz... das ersetzt das mixen!
btw nen Kühlschrank haben wir schon :D
Das Problem bei den Magnetventilen ist doch, ach ich mach nen Bild...
Das Bild von diesen Pumpen würd ich gerne sehen.
Naja dann muss man eben 1 sonn Messgerät für den Volumenstrom dazwischen setzen das ist immer noch wesentlich günstiger als zig pumpen.
JohnMcClane
25.08.2004, 19:42
ich hab mir mal nen paar von den Ventilen bestellt, mal sehen, wie die so sind...
Hab heute mit einem von lemo solar gesprochen. Das Industrieventile, die sowohl für GAse als auch für Flüssigkeiten geeignet sind. Nur man braucht einen speziellen Anschluß bei den Ein und Ausgängen. ICh bastel mir schon was zurecht. Angeblich ist das sogar eine Art Umschaltventil, bei dem es zwei Eingänge und einen Ausgang gibt.
toemchen
26.08.2004, 08:53
muhaaa und das mit wenig geld und gestern schon fertig =)
Ich denke das bezieht sich auf "mehrere Servierroboter". Nuuuun. Eine Revolvermechanik oder ein Förderband, das die Gläser unter die Abfüllstelle bringt, eine Umsetzmechanik, welche die Gläser auf den Servierroboter stellt, das will auch alles erstmal gebaut werden. Eine Warteschlange aus kleinen Robotern (die nichts anderes können als ne flache Plattform zum Glasabstellen zu haben und zum Ziel zu fahren) ersetzt das alles. Am Anfang kann es ja erstmal EIN Roboter sein. Nummer zwei, drei usw. sind dann aber meist viel schneller gebaut.
Zum Überdruck: Hatte ich mir eigentlich genauso vorgestellt, ein kleiner Kompressor, der den gleichen Überdruck an alle Flaschen verteilt. Teuer? Das kann ja so ne kleine Aquariumpumpe oder eine Membranpumpe (gibts vielleicht bei Lemo-Solar o.ä.) sein. 0,5bar Überdruck reicht völlig - das ist 5m Wassersäule. Dann machen 20cm Füllstandsunterschied in der Flasche nichts mehr aus. Ok, ein Haufen Schlauchzeugs und Verteiler ist es. Im Kühlschrank wirds aussehen wie in ner Melkmaschinen-Ausstellung...
Nochn Vorteil gegenüber der reinen Schwerkraft-Lösung: Man kann die Leitungen oben aus dem Kühlschrank herausführen, das sieht dann wahrscheinlich ein bißchen aufgeräumter aus.
Entschuldigung, wenn ich hier mal ein wenig Kritik übe,
hat sich mal jemand die Mühe gemacht, und die Links zu SternTV und anderen gelesen?
Sonst hier nochmal:
http://www.stern.de/tv/sterntv/index.html?id=521587&q=cocktail%20maschine
http://shortnews.stern.de/start.cfm?id=491101&q=cocktail%20maschine
http://www.heise.de/newsticker/meldung/42688
Die habe ganz normal Pumpen verwendet, und es läuft.
ICh verstehe nicht, warum es immer so kompliziert wird...
Bei 0,5 bar Überdruck, kannst du die Gläser wegpusten, die du befüllen willst!
Auch wenn es weniger, ist, sehe ich keinen Vorteil, ausser, dass die Kohlensäure drinbleibt!
Dafür musst du aber ne Pumpe einbauen, nen zweites Schlauchsystem nen Druckmesser, die Flaschen müssen komplett dicht sein, und wie man damit messen will, ob die DInger leer sind weiß ich auch net. Außerdem musst du, wenn du eine Flasche nachfüllen willst, den Druck von allen Flascehn nehmen, und ich weiß nciht, ob das der Cola so gut bekommt, wenn man das 20 mal macht.
Naja wie auch immer, bei Cola und Sekt könnte man es ja mal ausprobieren, aber ich habe das Gefühl, dass wir uns hier ein wenig festposten.
MFg Moritz
Wie siehts denn nun aus Ramsay, habt ihr euch schon für ne konkrete Lösung entschieden? Nachdem wir ja nun genug Möglichkeiten für den bau einer Cocktailmaschine haben, können wir uns ja auchmal dem Roboter zuwenden.
Also ich schlage hier eine Linienverfolgung vor, aber das hängt davon ab, wie eure Schule oder ein anderer 'Einsatzort' aufgebaut ist.
MFG Moritz
art-hightech
30.08.2004, 19:47
@JohnMcClane:
Gibts denn schon Neuigkeiten von den Magnetventilen? Das würde mich jetzt interessieren, ob die gut sind... bzw. anschließbar
JohnMcClane
30.08.2004, 21:36
Also sobald ich ich sie habe, werd ich mal schreiben, wie die so sind...
Cocktailmaschinenmember
31.08.2004, 07:33
hat jemand von euch ne ahnung wieviel dieser robby rp5 von conrad eigentlich tragen kann? wäre mal interessant für unsere weiteren überlegungen... Danke im voraus!
mfg
Cocktailmaschinenmember
Das wäre wirklich interessant, dass hat irgendwo schonmal jemand gefragt ohne Antwort, vielleicht sollte mal jemand bei COnrad anrufen.
Hat der Sensoren zur Linienverfolgung?
MFG moritz
Vielleicht sollte man auch mal ne Bedarfsanalyse machen. Die Jungs vom SternTV ("Punica")- Projekt haben sich beschwert, dass ihre Behälter zu klein sind. Vielleicht entscheidet sich damit schon die Frage - denn mit Pumpen kann ich einfach auch große Behälter benutzen, während die "Gravity"-Lösung bei größeren Kanistern nicht mehr so reibungslos funktioniert.
JohnMcClane
31.08.2004, 16:18
POST ist da... von www.lemo-solar
also ich bekam heute einen Umschlag. Din A 5 Größe...
Jetzt ratet mal was drin war??? Siebzehn putzig kleine (ich sag mal liebevoll) Ventilchen. Also die sind echt KLEIN (Maße stehen ja im Netz).
So wie ich das jetzt sehe(kann sie leider im Moment nichtt testn) haben die zwei Eingänge und einen Ausgang. Also man kann so einen Art Wechselschalter drausbauen. Einer ist aber immer offen(eben wechselschalter) Ich schätze mal der Durchmesser der Schläuche liegt so bei 1 bis max 2mm, also nicht für große Durchflüsse.
Zum Anschluß: Welcher Anschluß??? Sagen wir mal drei Öffnungen, die mit einem Gummi abgedichtet sind. Man kann das Gummi sogar auf dem Foto von erahnen. Also Anschluß sieht so aus: Platte bauen, auf der die drei Anschlüsse sind und an die Ventile Schrauben(Schrauben wurden mitgeliefert!!!).
Auf dem Foto sind die rechteckigen Löcher die Ein und Ausgänge und die beiden runden sind die Löcher für die Schrauben!
Also für nen Cocktaillomaten würde ich mir überlegen mindestens 2 parallel zu schalten. dann is man bei 2 Euro pro Ventil und das is immer noch günstig. Wenn ihr zwei Pumpen nehmt kann man sogar beide Eingänge nutzen und kommt wieder effektiv auf 1 Euro pro Ventil. ABER bestellt euch lieber erstmal eins ums zu testen. Wie gesagt, testen kann ich erst Ende September weil momentan das Vordiplom doch noch ein bißchen wichtiger is... (sagen auf jedenfall manche)
Dafür fressen die Dinger auch bestimmt nicht viel Strom...
In welchem Zustand sind die Dinger eigentlich stabil?
Einer offen, und zum umschalten anlegen der Spannung?
Also falls zufällig jemand mal im Forum gelesen hat, da hat jemand ne Pflanzenbewässerung gebaut, bzw. ist noch dabei, das Thema kommt in der Richtung 'Wie Flüssigkeit transportieren' unserem ja sehr na, also wer mal lust hat
https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?p=28667#28667
MFG Moritz
JohnMcClane
01.09.2004, 15:25
Also spabil ist einer offen und einer zu.(glaube ich so sehen zu können.... alles andere folgt in einem monat.
Naja, man könnte sich ja auchmal über den Roboter gedanken machen...
Also irgendwer hat hier vorgeschlagen en CCRP5 zu nehmen, da der schonmal nen par Sensoren an Bord hat. Allerdings müsste ein Konstruktion mindestens Tischhöhe erreeichen, und wenn nur nen Arm ist. Allerdings fürchte ich, dass der kleine da etwas zu wackelig für auf den beinen ist, oder täusche ich mich?
Ne ganz andere Lösung wäre mal, dass man keine Linienverfolgung, sondern vielleicht GPS benutzt!
Das könnte den Roboter schonmal in die nähe des zu bringenden Raum leiten, und dann muss er den Rest selber finden.
Eine ganz andere Frage ist, wie es um die Bestellung steht...
Wie soll man hier was bestellen?
MFG Moritz
hehe
nen kleinen kasten mit nem lcd und 3 knöpfen oder so =)
muhaaaa wie genial!
wie währs mit nem geldeinnahmeroboter der vorher vorbeikommt und sich das geld schnappt LOL
mfg Flo
JohnMcClane
02.09.2004, 18:25
Ich würd das Projekt erstmal nicht überstrapazieren... Klar Träume sind cool, nur ich würd zuerst mal zusehen schnellstmöglich die Cocktailmaschine zu bauen. Bei der gibt es wie es aussieht schon ein gutes Konzept und ist auch realisierbar, wenn man dann noch Zeit hat kann man ja schaun. Nur wenn man sich zuviel vornimmt klappt vielleicht gar nichts und das wär ja schade!
moritz.c
02.09.2004, 19:09
hallo
ich bin per zufall auf eure diskussion hier gestoßen und habe für euch für euch ein paar pics ( vom innenleben) von punica2. Allerdings ist das ein monster von maschiene, da sie nur für die cebit gebaut wurde.
http://www.pyramid.de/d/benhur/produkte/benhur2_cocktail_bilder.shtml
www.tux4u.de
MFG moritz
Genau den mein ich doch die ganze Zeit, endlich mal nen par besssere Bilder!
Aber was steht da oben auf der Kiste draucf, bzw. vor dem Wasserhahn, ist das nen Steuercomputer?
Also wenn ich so nen Ding bauen würde, würde ich noch nen par Specials einbauen, z.B. ne Sprachausgabe etc.
MFG Moritz
so... weiter geht es...
Wir haben nun einen Kühlschrank, 10 Magnetventile von Conrad (10mm durchfluss) eine Peristaltikpumpe (10mm durchfluss) Und schläuche etc kommt noch.
Langsam geht es los!
gruß Ramsay
Jetzt wirds spannend :-)
Um was für eine Pumpe handelt es sich dabei genau 'Peristaltikpumpe'?
Habt ihr eich schon für einen Controller geeinigt?
MFG moritz
ein weiteres problem ist die ansteuerung der gäste?
sollte man ein koordinatensystem einbauen oder schon vorprogrammierte wege für jeden platz? was denkt ihr is leichter umzusetzen da wir nich wirklich nen grossen plan vom programmieren haben... hilfe wird gerne entgegengenommen...
mfG
Cocktailmaschinenmember
Also, wie ich schon beschrieben habe, ist hängt die Frage davon ab, wie ihr die Tische anordnet, oder ob der Roboter immer unterschiedliche Wege (Jeden Tag andere Anordnung), oder die Anordnung immer konstant bleibt.
Wenn es konstant bleibt, würde ich eine Lineienverfolgung empfehlen, die ist relativ leicht umzusetzen, und man benötigt nur noch wenig andere Sensoren, nur solche, die verhindern, dass der Roboter, wenn er Unterwegs ist, niemanden, der gerade auf dem Streifen steht anrempellt.
Die Sache mit dem Koordinatensystem ist für INformatiker vielleicht am einleuchtesten, aber in Realität am schwersten umzusetzen, denn die genaue Position des Roboters zu ermitteln ist Schwer.
Woher soll der Roboter wissen, wo er gerade ist?
Entweder indem er die Differenzen zur ausgangsposition berchnet, also duch Senosren die Messen, wie oft sich die Räder gedreht haben, was zu schnell zu ungenau wird, oder
Per GPS und Kompass. das würde zwar eine Positionsbestimmung in einem Koordinatensystem erlaube, aber für eine genaue Steuerung, z.B. 'Fahre durch die Tür' ist das GPS mit einer Genauiigekeit bzw. Ungenauigkeit bis 10m halt zu ungenau.
Habt ihr schonmal eine Linienverfolgung gesehen?
MFg Moritz
TillHoffmann
07.09.2004, 10:32
Also ich würde keinen RCX verwenden.
Ich hab jetzt schon 4 Jahre mit dem Ding meine Roboter zusammengebaut, aber sobald es ein größeres Projekt wird, macht der RCX schlapp. (zu wenige Ausgänge, zu wenige Eingänge). Ich habe die Anzahl der Taster, die man anschließen kann, von 3 auf 9 erhöht. Ich kann alle einzeln auslesen.
Wenn ihr Unterstützung braucht, biete ich mich gerne an (RCX).
HI Tillhoffman, ich bin in allem außerhalb von C-control noch iemlich unerfahren, was ist RCX?
Ich kenn nur Atmel, Pic und so.
Ist das auch son ein Controller?
MFG Moritz
JohnMcClane
07.09.2004, 16:34
Kurze Frage, wie is die Bestellnummer der Magnetventile bei Conrad??? Und wo habt Ihr die PEristaltikpumpe her?
TillHoffmann
07.09.2004, 19:27
Naja, der RCX ist ein Baustein, der von LEGO vertrieben wird.
Da sind 3 Motortreiber und 3 ADWandler sowie eine Infrarotschnittstelle eingebaut. Alles schön in ein Gehäuse verpackt. Aber man kann halt nicht mehr als 3 Motoren anschließen. Bei den Sensoren kann man das Ding ein bisschen aufmotzen. ;-) Da ist glaube ich ein Controller von Hitachi H8 Serie drin. Muss ich aber nachschauen.
Ach handelt es sich dabei umd das Steuermodul von den Mindstorms?
Also ich würde entweder C-control, sehr Einsteigerfreundlich oder das RN-Board vorschlagen.
MFG Moritz
talentraspel_kai
07.09.2004, 19:55
Hallo Ramsay.
Beim Roboter solltest Du etwas Kleines bauen, wenn Du noch nie vorher einen Roboter entwickelt hast. Ein Gerät, das einfach auf dem Tisch herumfährt und mit dem an einer Tischkante stehenden Cocktailmixer zusammenarbeitet, könnte eine Alternative sein.
Das exakte Navgieren anhand von Koordinaten habe ich fertig:
http://www.talentraspel.de/portal/index.php?id=71&type=1
Die zugehörige Plattform ist einfach nachzubauen:
http://www.talentraspel.de/portal/index.php?id=43&type=1
Die Antriebseinheit ist auch nicht besonders kompliziert:
http://www.talentraspel.de/portal/index.php?id=67&type=1
Und das Steuerungssystem ist auch schon fertig:
http://www.talentraspel.de/portal/index.php?id=68&type=1
Wenn Du mit einem in C (WinAVR) programmierten ATMega32 Mikrokontroller klar kommst, brauchst Du nur noch einen Cupholder dahin zu schrauben, wo der Aufkleber "02 Houie" sitzt.
Dann kann der mit einem Glas bestückt Roboter einfach unter den Zapfhahn fahren und danach zur auf den Cocktail wartenden Person.
Was man noch ergänzen sollte:
- Sensoren für die Tischkante.
- Bake, die dem Roboter den Weg nach Hause (zum Automaten)
zeigt. Daran kann er sich von Zeit zu Zeit daran neu ausrichten.
Könnte man aber auch über eine Führungsschiene am Coktailmixer
und einen Endanschlag regeln.
Wenn Dir irgend etwas davon als Anregung hilft, kannst Du mir ja mal schreiben: kai@talentraspel.de
Grüße,
Kai.
Hi Kai, Wahnsinn, was du da alles schoin gemacht hast!
Funktioniert das auch so?
Wenn ich das richtig verstehe, dann Orientieren sich deine Roboter nur anhand der Zurückgelegten Strecke pro Rad, funktioniert das wirklich so genau, oder setzt du auch immer Linienverfolgung ein?
Und zu der Linienverfogung, wie genau arbeitet sie?
Ist es immer so, dass du einen Hellen Streifen auf einem dunlklen Untergrund suchst oder wie?
Mfg Moritz
talentraspel_kai
07.09.2004, 20:31
Hallo Moritz,
das funktioniert sehr genau. Schau Dir mal das Video an. Da fährt der Roboter im Hauptprogramm folgende Kommandosequenz:
move_absolute( 50, 50);
move_absolute(-50, 50);
move_absolute(-50,-50);
move_absolute( 50,-50);
move_absolute( 50, 50);
move_absolute(-50,-50);
move_absolute( 0, 0);
Den Rest erledigt die Interruptsteuerung komplett im Hintergrund.
Allerdings war ein bischen Trickserei nötig. Hier der Algorithmus:
1. Roboter weiss wo er ist und wohin er schaut
2. Roboter bekommt Befehl wohin er soll
3. Roboter errechnet Drehwinkel und ermittelt daraus Schritte
für Drehung auf der Stelle
4. Roboter dreht, zieht aber VORHER den Nachlauf ab
5. Roboter wartet 1/5 Sekunde, dann ist der Nachlauf vorbei.
6. Roboter addiert die gefahrenen und nachgelaufenen Schritte
und bestimmt dann den tatsächlich gedrehten Winkel.
7. Nun bestimmt der Roboter das zu fahrende Streckensegment
8. Roboter fährt, zieht aber VORHER den Nachlauf ab
9. Roboter wartet 1/5 Sekunde, dann ist der Nachlauf vorbei.
10. Roboter addiert die gefahrenen und nachgelaufenen Schritte
und bestimmt dann die tatsächlich gefahrene Stecke.
11. Roboter ist ziemlich genau da wo her hin soll
=> Der Roboter weiss immer wo er ist und wo er hinschaut, kleine Fahrfehler durch Nachlauf kriegt er mit und kompensiert sie automatisch
beim nächsten Fahrbefehl.
Und ganz wichtig: Der Roboter fährt jede Bewegung langsam an und bremst auch langsam wieder ab (Ramp Up udn Ramp Down). Damit gibt es keinen Schlupf beim Fahren.
Das Programm liegt auf meiner WebSite, wenn Du Dir das mal ansehen willst. PWM, Schritte zählen und Navigation sind in der Interruptroutine. Das müsste sich eigentlich nachvollziehen lassen.
Ich habe bewußt zunächt keine Sensoren ausser den Sensoren in den Rädern verwendet. Am nächsten Wochenende will ich dann Abstandssensoren anbringen, über die der Roboter seine Umgebung wahrnimmt und sich dann immer wieder auf einer internen Karte justiert. Er driftet ja doch nach einer Weile ab und muss mal wieder einen absoluten Bezugspunkt finden.
Beim Linienfolgen benutze ich nur den Sensor unter dem Roboter. Das sind 8xCNY70, die ich über einen A/D-Wandler abfrage. Da schreibe ich gerade einen neuen Algorithmus.
Der alte Algorithmus, mit dem ich im April auf der RoboChallenge bei "Finde den Weg" gewonnen habe, war auch gut. Aber ich will einfach die Aufgabe noch mal aus einem anderen Blickwinkel lösen.
Beim alten Algorithmus hatte ich ein Modul für den Liniensensor gebaut, das mir einfach auf einer Skala von 0-14 mir einer Auflösung von 0.25 die Position der Linie am Sensor zurckgab. Wenn sich die Linie geteilt hat, kamen zwei Werte zurück. Die Breite der Linie wurde dadurch gefiltert.
Zum auf der Linien bleiben musst ich eigentlich nur anhand der Abweichung von der Mitte (7) gegensteuern, bei Abzweigungen halt die rechte oder linke Linien zur Mitte erklären. Knifflig wurde es bei spitzen Abzweigungen, Winkeln und dem T-Stück. Da musste noch etwas zusätzliche Logik in die Erkennung. Alles zusammen hat dann ein Zustandautomat gesteuert.
Ich den Code dazu auch im Web, leider komme ich viel zu wenig zum dokumentieren. Im Moment naht ja die RobotLiga und da gibt es noch so viel zu tun ...
Grüße,
Kai.
WAHNSINN, also erstmal herzlichen Glückwunsch zum Gewinnnen der RoboChallenge und zweitens wahnsinns Video. Der Roboter fährt tatsächlich supergenau!
Die CNY70 sind mir geläufig, aber, das klingt wahrscheinlich etwas blöd, was sind eigentlich Algorithmen? Dieses Modul, läuft das im Hintergrund? Setzt du da Threatening ein oder hast du einfach nen fixen uC genommen?
Muss ich mir das so vorstellen, dass man die ganzen if und else anweisungen in eine kompakte Form bringt?
Hallo Moritz.
Danke für die Glückwünsche. Das war aber nur ein einzelner Wettbewerb, den ich da gewonnen habe. Auf der RoboChallenge sind noch viele andere Roboter in vielen anderen Diziplinen gelaufen.
Werbung: http://www.gs-roboter.de/rc2005/rc2005.htm
Und vielen Dank an Gerhard ...
Zu Deinen Fragen (Es gibt keine blöden Fragen, nur blöde Antworten.):
Algorithmus:
http://de.wikipedia.org/wiki/Algorithmus
Ein Algorithmus ist eine genau definierte Verarbeitungsvorschrift zur Lösung eines Problems oder einer bestimmten Art von Problemen. Typischerweise wird ein Algorithmus durch eine endliche Folge von Anweisungen beschrieben, die nacheinander ausgeführt und oft in festgelegter Weise wiederholt werden.
Ich meinte damit einfach den groben Ablauf der Navigation.
Threatening??? Meinst Du Multithreading? Gibts aber so bei den Mikrokontrollern nicht. Zumindest solange man kein Betriebssystem einsetzt.
Ich habe einfach den ATMega32 mit 16MHz genommen. Der ist als RISC-Mikrokontroller sehr schnell und da kann man einiges in Interruptroutinen im Hintergrund erledigen. Ich rechne da sogar mit trigonometrischen Funktionen (atan2, sin, cos), um die Winkel in den Griff zu bekommen.
Die Interruptschleife lasse ich mit 15,625 kHz laufen. Das passte gerade so schön und reagiert auch schnell genug. Für die Hauptroutine reagiert dann alles im Hintergrund und das vereinfacht die Programmierung ganz erheblich. Zwischen zwei Interrupts hat der Mikrokontroller dann 1024 Takte und da kann man bei der RISC-Architektur eine Menge erledigen.
Man muss in der Interruptschleife aufpassen, das man sich nicht verzettelt und möglichst schnell wieder raus ist. Wenn man aber mal länger braucht, ist es auch kein Beinbruch. Dann verpasst man halt den nächsten Interrupt (Interrupt in der Interruptroutine sperren !!!).
Grüße,
Kai.[/url]
talentraspel_kai
07.09.2004, 22:35
Da hab ich mich extra angemeldet, zu lange geschrieben und bin wohl wieder rausgeflogen ...
Du hast ja echt Ahnung!
Wie Programmiert man so einen Algorithmus?
Du hast geschrieben, dass du verschiedene MOdule benutzt.
In wiefern unterscheiden sich MOdule von ganz normalen Programmen?
Sind es einfach nur Funktionen, die einen RÜckgabewert liefern?
MFG Moritz
Hallo Moritz.
Zunächst mal wieder das Wiki:
http://de.wikipedia.org/wiki/Modul
Ein Modul ist
1. in der Technik ein genormter Teil eines größeren Ganzen. Module werden hauptsächlich verwendet, um sie leicht gegen andere Module austauschen zu können, oder neue Module zu besagtem Ganzen hinzuzufügen. Deshalb ist für Module eine Schnittstelle vonnöten, um sie mit dem Ganzen zu verbinden.
[...]
6. Modul (Softwarearchitektur): In der Computer-Programmierung eine Gruppe von Befehlen, die eine bestimmte Funktion erfüllt und über eine definierte Schnittstelle aufgerufen wird.
Bei den Modulen handelte es sich in meinem Fall um eine Mischung aus Punkt 1 und Punkt 6.
- Ein komplettes Mikrokontrollersystem auf Basis AT90S1200, das nur den Liniensensor auswertet und über einen Bus an das Hauptkontrollermodul liefert.
- Für die Motorsteuerung gab es ein zweites Modul auf Basis AT90S1200, das sich nur um die Motoren gekümmert hat und ebenfalls über den Bus mit dem Hauptkontrollermodul zusammengearbeitet hat.
- Ein Hauptkontrollermodul auf Basis ATMega8, das sich mit den beiden anderen Modulen unterhalten hat und die übergeordnete Steuerung erledigt hat.
Details findest du hier:
http://www.talentraspel.de/html/robomodules.html
http://www.talentraspel.de/html/roboplugs.html
Grüße,
Kai.
Ach so, du verwendest, also mehrere ATmels?
Die dann über nen Bus kommunizieren?
MFG Moritz
Das mit den Addlinks kannst du wahrscheinlich vergessen, schau mal unter ADDLINK bestllen aber wo
talentraspel_kai
10.09.2004, 19:57
Genau:
1 AT90S1200-Modul für die Motorsteuerung
1 AT90S1200-Modul für den Liniensensor
1 ATMega8-Modul als Hauptkontroller
Kommunikation über einen 4-Bit Bus, der max. 4 Module mit jeweils eigener Interrupt-Leitung bedienen kann.
Mit einem ATMega32 kann man aber alles auf ein Board packen. Das mit dem Bus-System war mal so zum ausprobieren, hat aber auch gut funktioniert.
Grüße,
Kai.
? Also verwendest du jetzt nur noch den Atmega?
Unterstützen die Atmels kein I2C?
MFG Moritz
? Also verwendest du jetzt nur noch den Atmega?
Unterstützen die Atmels kein I2C?
MFG Moritz
ATMega ist auch ein AVR und auch von Atmel ;-)
I²C ist eine Schnittstelle, im Prinzip kann das jeder Controller...
Gruß, Sonic
Nein, dass meinte ich nciht, dass der Atmega ein AVr ist ist klar, und was I2C ist weiß ich auch ungefähr.
Die erste Frage bezog sich auf:
'Mit einem ATMega32 kann man aber alles auf ein Board packen.'
und die zweite:
'Kommunikation über einen 4-Bit Bus, der max. 4 Module mit jeweils eigener Interrupt-Leitung bedienen kann. '
MFG Moritz
talentraspel_kai
11.09.2004, 17:27
Hallo Moritz.
>> Also verwendest du jetzt nur noch den Atmega?
Ja, ich verwende im Moment nur den ATMega32. Allerdings habe ich ATMega8, AT90S2313 und AT90S1200 je nach Anwendungsfall auch in der Tasche.
>> Unterstützen die Atmels kein I2C?
Die AT90S... Serie kann kein I2C per Hardware. D. h. I2C muss per Software realisiert werden, das nimmt natürlich Resourcen in Anspruch und die maximale Geschwindigkeit ist auch begrenzt. Ab ATMega geht das dann per Hardware und auch ziemlich schnell.
Auf http://www.talentraspel.de/html/robomodules_roboplugs.html habe ich die von mit ausprobierten Architekturen beschrieben.
Ich habe zuerst die "RoboModules" gebaut. Da habe ich ganz auf I2C verzichtet und ein 1-Draht-Protokoll realisiert. Das funktionierte für einfache (meist übergeordnete) Steuerungsaufgaben auch prima. Für schnelle Reaktionen, die in den Regelkreisen benötigt werden, hat es dann aber nicht gereicht.
Also habe ich das Konzept um ein Modul erweitert, an das andere Module über einen 4-Bit-Bus angeschlossen werden. Ein "RoboModul" mit bis zu vier "RoboPlugs". Damit konnte ich dann auch schnelle Regelkreise modular aufbauen.
Aber auch bei der Buskommunikation gibt es eine Geschwindigkeitsobergrenze. Daher habe ich dann das gesamte System auf eine ATMega32-Hauptplatine umgestellt, an die nur noch passive Module angeschlossen sind. Dadurch kommt die maximale Geschwindgkeit des Mikrokontrollers zum Tragen. Für komplexere Aufgaben nehme ich einfach mehrere ATMega32-Hauptplatinen, die sich dann tatsächlich über Highspeed I2C untereinander sychronisieren.
Warum habe ich das alles gemacht?
Ich wollte an einer gleichbleibenden Aufgabenstellung (Finde den Weg durch ein Linienlabyrinth) die Vor- und Nachteile der verschiedneen Architekturen systematisch erforschen. Dadurch kann ich bei zulünftigen Entwicklungen immer optimalere Architekturen entwerfen.
Grüße,
Kai.
Stark, ich verzweifel im Moment daran, überhaupt nen AVr zu programmieren, wenn ddu Lust hast zu helfen, schau mal untern:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=3347
MFg Moritz
JohnMcClane
11.09.2004, 17:48
so ich war gerade bei CONRAD, weil ich jetzt meinen Cocktailmischer auch ein bißchen "aufmotzen" will;-) . die haben zwar Magnetventile aber nur 220 Volt und das bringt mir ja leider nicht viel. Weiß jemand wo man günstig 12 Volt Ventile herbekommt? Wie habt Ihr das gemacht mit dem Projekt??? Und was für ne Pumpe habt ihr??
Das letzte was sie geschrieben haben war:
so... weiter geht es...
Wir haben nun einen Kühlschrank, 10 Magnetventile von Conrad (10mm durchfluss) eine Peristaltikpumpe (10mm durchfluss) Und schläuche etc kommt noch.
Langsam geht es los!
gruß Ramsay
talentraspel_kai
11.09.2004, 18:23
Hallo Ramsay,
hast du schon zum Thema Roboter dein Konzept weitergebracht?
Und ganz wichtig:
Wer trinkt hinterher die ganzen flüssigen Programmierfehler?
Grüße,
Kai.
JohnMcClane
11.09.2004, 19:07
ich glaub ich bin zu doof. ich find die ventile nicht, kann mir einer die bestellnummern schicken???
Sorry, hab auch mal gegukct und auch nix gefunden, billigste ist ein betankungsventil für 26€.
Vielleicht handelte es sich um Restposten, die nciht im Internet stehen.
MFG moritz
Wie stehts denn nun eigentlich um das Projekt?
Seit ihr weitergekommen?
http://www.pearl.de/pearl.jsp;jsessionid=aaa-JDdM18vJbnfjDNy_USvnmoh9FE4q?screenX=1024&screenY=768
...Cuba Libre...
Ich lande da nur auf der Startseite, oder beziehst du dich auf das GPS für 130€ ?
oh sorry,
da gibt es einen "Getränke Spender"...hab nach Getränke gesucht und das ding gefunden.Wenn ich das Richtig sehe kann man damit Cola dosieren.
Btw das Projekt von "Ramsy" existiert noch?????
mfg
Scheint also zu gehen, leider ist das Foto etwas klein. Also wie gesagt, ich halte die Stadtard-Pumpen-Lösung für das Beste, vor Allem, da sie halt so simpel ist.
Pearl bietet ja so einiges günstiges, ich staune!!!
Leider ist die Seite nur so lahm, wie heißt den die normale PEarl-ADresse?
Pearl.de ist was andres...
MFG Moritz
also bei mir ist Pearl.de die seite des Pearl versandes
JA, irgendwie gings eben nicht.
Leider hört man von dem Projekt ja nix mehr :-(
MFG Moritz
also ohne dass das Böse gemeint ist denke das die Zeit einfach nicht ausreicht für so ein "MAMMUT" Projekt.
Wenn ich meine Maßstäbe ansetzte welche ich von einem Cocktail Roboter(nur mixen,servieren ist ja eh ein Thema für sich) erwarte habe ich noch kein System gesehen welche smeinen Ansprüche genügen würde(ausser Professionelle und die genügen auch nicht weil a zu teuer und b wahrscheinlich mit Riesigen Behältern,Sirup Cola Mischung etc arbeiten...von der Grösse malö abgesehen.Und habe seeehr viel gegooglet.
zu dem thema noch ein link
http://www.monochrom.at/roboexotica/
Ich will natürlich niemanden schlecht machen oder seine Leistung schmälern(ganz im gegenteil,es gab viele gute Ideen und auch Umsetzungen..zb das Lego Teil).
Ach ja seit mitte 2000 schwirrt diese Idee durch meinen Kopf und seit dem Arbeite ich mehr oder weniger(meistens weniger) erfogreich an so nen Teil.
mfg
? Du Baust gerade so ein Ding? Wie weit bist du denn?
Ach ja, ne persönliche Frage, studierst du in Aachen?
MFG Moritz
Ja RWTH Aachen
Ja ich baues wenn man das so nennen kann...
....also kurzes resümee nach der endlosen Pumpen,Ventil Diskussion..habe ich mich entschlossen das derr Robo die cocktails "richtisch" mixen soll, Sprich ein Roboarm der auf Cocktails mixen Spezialisiert ist.
Im moment stelle ich von
Schrittmotoren auf getriebe motoreb um usw....ist echt ein Krampf weil die Mechanik das Haupproblem ist un ausser ner Bohrmaschine hab ich halt nix.
mfg
Nicht schlecht, auf der anderen Seite auch kein Wunder, dass es etwas länger dauert ;-)
Was studierst du denn? E-Technik?
Interesiert mich, weil ich evtl. auch in Aachen was in die Richtung studieren wollte.
Maschinenabau!
E technik ist mein Hobby!
Wobei das auch einfacher ist das wa szu relisieren...Ich hasse mechanische Aufbauten.
Was Studieren in Aachn angeht,sowas musst Du selber wissen Ich finde es Ok.Ist aber sauschwer.
Eben deshalb dachte ich, dass E-technik vielleicht besser ist, gerade weil ich eben relativ viel mit Elektronik mache, oder ist das dann gerade das falsche?
Willst du nichtmal Fotos von deinem bisherigen Stand machen?
Hi,
fotos kannich machen ist aber unspektakulär.
Was deine Studienpläne angeht.
Ich kennee ein paar E-Techniker hier und deshalb auch den Studiengang ein wenig.
Also das Studium besteht aus 2 Abschnitten Vor und Hauptdiplom.
Das Vordiplom kommt zu erst und ist da schwierigste.Hier wirst du mit Mathe und Theorie vollgstopft.Da kannst du deine Ganze Erfarhurng mit Praktischen Schaltungen und so in die tonne kloppen.
gerade weil ich eben relativ viel mit Elektronik
wenn es da sist was Du meinst.
Im Hauptdiplom kannst du dich dann entscheiden was du Vertieftst zb. Nachrichten technik,Energieelektronik usw.
Da wirt es dann einfacherer und interesanter.
Was die Klausuren im Vor Diplom angeht sind ein paar Sachen vielleicht interessant für dich.
1.In Mathe wird ein Oberstufen LK in 3 Wochen abgehandelt und Stellt am Ende von Semester vieleicht 5-10 % de Klausur dar.
2.Was viele in der Schule machen die nicht auf den Kopf gefallen sind,nähmlich nicht lernen weil sie auh so ganz gut durhckommen in Mathe und Physik vor allem geht nicht.ausser du bist ein Genie.
Es ist einfach Sauchwer...aber machbar ;-)
Gehst du zur Schule?Gymnasium?
Durchfallquoten von 50 sind ganz normal.Jetzt überleg dir mal wenn in deiner Klasse alle Leute die Etechnik oder Physik Studieren würden und entprechend gut in Mathe sind eine Mathe Klausur schreiben und die hälfte von denen ne 5 hat.
Ach ja die guten nachrichten :-)
Mann ist motivierter als in der Penne,keine Nebenfächer und die meisten steigern sich enorm im Studium.
Ausserdem geht es vieln so das etwas länger btrauchen und man ist deswegen in grade Aachen(nummer 3 in der Welt) nicht schlecht nur weil 1.5 * Reglstudienzeit braucht genau genommen ist man damit Durchnschnitt.
Ich will dich bestimmt nicht abschrecken probiere es auf jeden Fall!!!!!
Ausserdem ist das nur MEINE bescheidene Meinung.
Allein das Studentenleben sollte man mal erlebt haben!
So das war jetzt aber echt OFF Topic wen Du mehr Fragen hast am besten per PN.
mfg
also das projekt besteht natürlich noch! die roboter-programmiergruppe hat im moment ein paar schwierigkeiten ein programm für den robby zu entwickeln welches es ermöglicht ihn einer lichtspur (z.B. einem lichtschlauch) zu folgen... hat irgendjemand irgendwelche erfahrungen damit oder kann uns irgendwie anders weiterhelfen? sind für jeden (sinnvollen) vorschlag sehr dankbar!
mfG
Coma-Roboter-Programierer
Einem Lichtschlauch? was soll das sein, Ich rate da zur Linienverfolgung, oder etwas Manipuliersicherer ist vielleicht die MEthode "Draht am Boden verfolgen" zu der es im Moment nen gelichnamigen Thread gibt. Bei ner "normalen" Linienverfolgung könnte es schonmal passieren, dass der ein oder andere Idiot Die Spur ummalt, und der Roboter sich dann über ne Treppe verabschiedet.
MFg Moritz
XXXAUTOZENSIERTXXX
wat is dat denn?
mfg
Mac Gyver
06.11.2004, 21:26
und der Roboter sich dann über ne Treppe verabschiedet.
deswegen würde ich auf jeden fall absturzsensoren einbauen. währe doch schade wenn sich die ganze mühsame arbeit aufgrud einer irgenwie gearteten abnormalität über einen abgrund verabschiedet.
wie geht es eigentlich der mischmaschine?
ist die schon in arbeit?
macgyver
in arbeit schon, aber uns fehlen immer noch passende schläuche und ventile (möglichst preiswert :-D) falls ihr irgendwelche tutorials für die programmierung des robbys habt bitte her damit! wir sind auf eure hilfe angewiesen da leider 2 totale programmier-noobs dazu eingeteilt wurden den robby zu programmieren! hilfe erwünscht! DANKE im vorraus!!
mfG
Coma-Roboter-Programmierer
Mac Gyver
09.11.2004, 15:51
macht ihrs jetz also mit ventilen?
macgyver
Wo habt ihr den die Pumpe her?
also wir haben uns jetzt so entschieden das wir den roboter mit hilfe einer elektrischen leitung zum gewünscht platz lotsen wollen... nun die frage: was brauchen wir dafür? irgendwelche anregungen und ideen zur umsetzung? hilfe ist erwünscht!
mfG
Member der Roboterbaugruppe
Was ist jetzt mit der Pumpe?
Mac Gyver
02.12.2004, 18:20
da habt ihr euch ja was vorgenommen.
ich wollte mir mal einen rasenmäher bauen der eine leitung als begrenzung hat aber das ist glaube ich garnicht so einfach.
es gibt hier sogar irgendwo einige beiträge dazu. allerdings müsste ich die erst mal suchen. evtl hab ich morgen zeit dazu.
mus jetz aba mal weg.
gruß macgyver
@andal die pumpe is von ebay... was es für eine was ich auch nich, da ich nich in der gruppe bin...
noch ne frage: weiss einer von euch wie man einen lichtwert für robby aufnehmen kann? sozusagen damit wir ihn mit dem vorherigen vergleichen können! also wir bruachen irgendwie den befehl um einen lichtwert aufzunehemen und zu speichern.... wenn ihn jemand kennt dann her damit! danke!!
mfG
Cocktail-Robby-Member
hi, was ist aus euerem projekt geworden??? gibt es fotos?? welche pumpen habt ihr verwendet??
gruss alex
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