Archiv verlassen und diese Seite im Standarddesign anzeigen : Vorstellung und Iden für mein 4 Beiner
Anubisbot
09.10.2005, 16:16
Hi , ich bin neu in diesem Forum und habe die letzte woche über mal gründlich hier alles gelesen ( nicht alles) aber es reichte aus um mich zu infizieren. : ) Ich habe schon mal vor über 10 jahren ein Robo arm gebaut damals auch schon aus Rc Servos. Und dann vor 4 Jahren eine Klima Control für mein Leguan. Nun ja leider habe ich die C Station nicht mehr. Nun bin ich drauf un d dran mir nen bot zu bauen. Es soll ein 4 Beiner mit 3DOF beinen werden, der mit Servos realisiert wird.
Nun soll das ding kein riesen monster werden und unter 1 kg gesamtgewicht bleiben. Die Servos sind GWS Mini Servos mit 2,8 kg stellkraft und nur 18g. Für 9 Euro das stück oder von Von Conrad die digital variante mit Metalgetrieb und Kugellagern für 35 Euro.
nun habe ich beim lesen immer wieder was von Lynxmotion gelesen und gesehen und mich mal da dran orientiert, und habe ein model gebaut am pc.
Nun soll er nicht nur schon laufen können sondern wie eine grille über hindernisse bis zu 1 meter überspringen können. nicht mit der beinkraft sondern mit 2 Rotoren mit Pitch anstellung die wie ein Quadocopter gegseitieg rotieren. und somit den schub für den sprung liefern soll.
Ja ich weiß es ist schwer , aber an den kosten habe ich so ca 400-600 Euro eingeplant, vileicht auch mehr , kommt drauf an was jede weitere ausbaustufe für resultate bringen wird.
daher ist auf dem foto bis her nur die servos und alu teile zu sehen.
das chassie ist as 3 mm und die anderen teile aus 2mm alu lasercut.
laut der berechnung habe ich bis her ein gewicht von 620 g
ohne accu und controler.
Nun zu meiner fragen,
1. AVR oder PIc ?
2. 1 oder 2 Controler oder 1 controler und servo pod mit sequenser ?
3. Weleche Beschleunigungs sesoren?
3. Kompas modul für gieren also leichtes drehen beim sprung.
so das wars erst mal ...
\:D/
Also....erstens einmal will ich dir viel Glück für dein Projekt wünschen...
Die Antwort auf Frage:
1): Nimm nen AVR...
2): Ich würd nen Mega128 nehmen dann brauchste meiner meinung nach keinen servo pod
3): Der ADXL202 wird hier im Forum oft erwähnt...wie er ist weiß ich nicht..
4):Die Frag kapier ich nich so ganz..
Mit was für nem Programm haste die geile Grafik gemacht?
Mfg.Attila Földes
Anubisbot
09.10.2005, 17:14
Die Konstruktion mache ich mit Solid Works.
Wobei jetzt auf dem Foto noch die Alu Servo U Stücke noch viel zu groß sind, die müssen noch optimiert werden, aber das kann ich erst ab morgen machen da ich dafür so ein Servo zum genauen vermessen brauche, damit ich das fertiege Modell dann aus Solidworks heraus zum Lasern bringen will, kennt jemand ne günstiege firma die einem die teile aus Alu dann Lasern kann ? so für ca 100-150 Euro
MfG O.R \:D/
Mathes_AC
12.10.2005, 19:32
Hallo ... wenn du die richtigen Abmaße hast stell nochmal ein Bild hier rein denn wenn ich mir die Abmessungen in diesem Bild ansehe würde ich sagen bekommst du auf jedenfall Probleme mit der Steifigkeit.
Du hast wohl dein Augenmerk mur auf das Gewicht gelegt. Ich würde
empfelen etwas Profilmaterial zur versteifung anbringen. Platinen sollten nicht Biege und Torsionskräfte aufnehmen.
MfG Mathes
Das Design gefällt mir - sieht echt gefährlich aus =P~
Nur kannst Du mal schreiben, für welche Bewegungen man die äusseren Servos benötigt ?
Ich denke man könnte eine Menge Gewicht sparen, wenn man die weg läßt und
die Belastung für die mittleren Servos würde durch die dann kürzeren Beine erheblich verringert.
Gruß, da Fox
Anubisbot
13.10.2005, 20:37
So , nun bin ich so weit mit dem Design , er ist Virtuell schon mal fertieg.
Nun zu den Daten :
- 850 g Das Monster inkl. Servos
- 4,8 Kg pro cm Drehmoment der Servos
- Untere Bodenplatte aus 3 mm Alu sowie die Arme 3 mm
- Obere Platte 2 mm Alu
- Vordere Beinsegmente dienen zur aufnahme von bis zu drei Druck Sensoren
- Alles ist Kugelgelagert
- 3 Verschiendene Gangarten
Nun zu meinen Fragen an euch :
ich will ich 1 Lipo Accu verwenden mit 2000mah und 7,2 Volt
Kann man den so wie er ist auch an das RN board dranklemmen ?
Nun bin ich immer noch anm Überlegen AVR Board oder Servo Potti mit Pic ??
Und das Beste ist wenn er funktioniert, also das 1 Metallmonster gut läuft dann werde ich den auch als Bausatz anbieten. der Ohne servos so ca bei 99-150 Euro liegen wird. Hätte da jemand Intress wohl drann, der nicht so Mechanisch basteln möchte ??
Vieleeicht fallen euch ja noch versteckte probleme auf ??
MfG
O.Rennfort
Anubisbot
13.10.2005, 20:38
So hier noch zwei weitere Bilder
\:D/
michaelb
14.10.2005, 10:58
hi,
soo die Pictures sind wirklich geil! Wird bestimmt toll!
Wo gibt's Solid Works? Bestimmt zeimlich teuer!
Gruß Michi
Reicht die Kraft der Servos wirklich aus? Ich meine die Beine sich ja doch recht lang. Und dazu ist der Bot ja recht schwer wenn er aus Aluminium besteht.
Anubisbot
14.10.2005, 13:08
Wieso Schwer ?? 1 kg mit Lipo 7,4 / 2000mAh und Servobard mit Java Stamp und 8 Tastsensoren und jedes der Servos hat immerhin 4,8 kg/cm.
Man kann aber auch die beien so stellen das sie angewinkelt mehr lasten tragen können, werde gleich mal ein parr fotos posten..
Anubisbot
14.10.2005, 13:13
Ok man könnte das auch aus CFK machen aber dann sind da schon mal so gut 100-150 Euro an Material weg und ich habe noch keine firma gefunden die mir das aus CFK lasern könnte ????
michaelb
14.10.2005, 13:15
Wo gibt's Solid Works? Bestimmt zeimlich teuer!
Kannste das beantworten?? Bitte! :D :D
Gruß Michi
hm
da bin ich der gleichen meinung wie Drag0n, das mit der kraft der Servos kann knapp werden. ich hab jetzt mal geschätzt und gerechnet dass der maximale abstand zum servo 12 cm ist und wenn ich da rechne komm ich auf 1,2 kg.....
ich weiß jetzt nicht genau wie man bei dem inneren servo rechnet aber wenn man da dann den abstand bis zum aufsetzen auf den boden rechnet ( geschätzt 15 cm) darfst noch maximal ein gewicht von 0,97 kg haben! dadurch bist schon drunter.
<<<<<<wenn ich mich verrechnet habe bitte nicht schlagen :) >>>>>>>>
außerdem denke ich dass man 1kg an gewicht nur schwer halten kann. würde mir das an deiner stelle mal genau ausrechnen anubis.
mfg Xericus
@ michael:
Solid works ist ein programm mit dem viele Firmen arbeiten und dadurch ist die lizenz sehr teuer wie du ja vermutet hast. Wenn du es wirklich kaufen willst würde ich mal über google nach nem geschäft suchen die das führen. mehr kann ich leider auch nicht helfen.
Ich selber nutze zu hause SolidEdge zum zeichnen.
also bei voll ausgestreckten beinen können nach meinen berechnungen trotz 4.8kg/cm pro bein nur 200g getragen werden. wenn du dann noch vorankommen willst muss mind 1 bei in der luft sein --> drei bein können max. 600g halten. du hast aber 1000g. klar wenn die beine nicht ausgestreckt sind dann sollte es gehen, aber dann hast du nur sehr kleine reserven.
das eigentliche problem sehe ich darin, das bei diese konstruktion nur ein sehr kleiner bereich der servodrehung ausgenutzt wird. will man möglichst viel kraft, so sollte man die ganzen ca. 180° des servos nutzen, nur muss dann mit hebeln gearbeitet werden, was halt aufwendiger ist. wäre cool, wenn mal ein herrsteller einen stärker untersetzten servo bringen würde, der z.b. nur 60° bewegt, aber dafür 3-faches drehmoment hat.
edit: natürlich darf der servo auch 180° haben, er wird ja einfach nur langsamer. ](*,)
Anubisbot
14.10.2005, 14:03
1,2 kg was? wo ?? Mh er soll ja auch nicht nur auf einem bein stehen.. : )
und die Alu teile und die servos wiegen ja genau 850 g 100g Accu 50 g Servobard und java stamp als controler und boch mal so ca50 g kabel und sensoren......
4,8 kg servo ist die stellkraft die haltekraft liegt bei 5,6 kg
Nun habt ihr die genauen Längen auf den nun folgenden fotos wenn er im 2x2 läuft ....
Anubisbot
14.10.2005, 14:09
also bei voll ausgestreckten beinen können nach meinen berechnungen trotz 4.8kg/cm pro bein nur 200g getragen werden. wenn du dann noch vorankommen willst muss mind 1 bei in der luft sein --> drei bein können max. 600g halten. du hast aber 1000g. klar wenn die beine nicht ausgestreckt sind dann sollte es gehen, aber dann hast du nur sehr kleine reserven.
das eigentliche problem sehe ich darin, das bei diese konstruktion nur ein sehr kleiner bereich der servodrehung ausgenutzt wird. will man möglichst viel kraft, so sollte man die ganzen ca. 180° des servos nutzen, nur muss dann mit hebeln gearbeitet werden, was halt aufwendiger ist. wäre cool, wenn mal ein herrsteller einen stärker untersetzten servo bringen würde, der z.b. nur 60° bewegt, aber dafür 3-faches drehmoment hat.
edit: natürlich darf der servo auch 180° haben, er wird ja einfach nur langsamer. ](*,)
klar verstehe ich , er soll ja auch nicht so ausgesteckt laufen oder hast du schon mal ne spinne gesehen die so laufen kann wenn sie alle 4 von sich streckt... \:D/ \:D/
ja bei dieser beinstellung sollte es eigentlich keine probleme mit laufen geben.
sieht richtig gefährlich aus die spinne 8-[
Anubisbot
14.10.2005, 19:14
habe aber trotzdem mal die ersten schenkel etwas gekürzt, sieht immer noch schittich aus und hat somit reserven für lasten tagen...
ja so sollte alles klappen.
aber wenn du die beine ausstreckst dann kann er vermutlich auf 3 beinen auch nicht stehen (was du ja nicht vor hast).
mfg Xericus
Anubisbot
14.10.2005, 19:27
Ansonsten muss halt doch auf cfk dann umgestiegen werden wen einem die kräfte nicht reichen, muss dann nur wasserstrahl geschnitten werden.. ist wie lasern.. : )
also der gewichtspareffekt bei cfk gegenüber deinem alu dürfte sehr gering sein. ich meine dein chassis ist ja schon extrem schlank und wird nur einen kleinen teil des gesamtgewichtes ausmachen. stabiler ( und ein wenig leichter) wärs aber schon mit cfk. viel mehr einsparungspotential sehe ich bei den unterschenkeln. warum sind die dreilagig? der oberschenkel ist ja auch nur einlagig. ok jetzt könnte man sagen, dass man den grosstel der bein nicht heben muss, aber weniger ist manchmal mehr.
in der hundestellung (letztes bild) kannst du dann wahrscheinlich noch ein paar ziegelsteine draufpacken, ohne das er einknickt :-b
Anubisbot
15.10.2005, 10:21
Werde den auch erst mal so ausprobieren wie er jetzt ist, die derei lagen sind deshalb , damit man die drucksensoren vernünftig anbringen kann...
Giebts eigentlich erfahrungen hier im forum über die java stamp und ob sie nach teile hat ??
Anubisbot
15.10.2005, 10:35
Habe das gerade mal mit CFK durchrechnen lassen, es sind dann 615 g incl servos und schrauben..
Wo bekommst du die Drucksensoren her?
Anubisbot
15.10.2005, 19:38
von www.phidgetsusa.com
Ah, habe bei Conrad gerade auch welche gefunden. Kein wunder wenn man immer nach Kraftsensor sucht, die bei Conrad aber als Drucksenor geführt sind..
Anubisbot
15.10.2005, 21:11
Gut zu wissen, dann kauf ich sie doch da : ) kommt auf selbe hinaus...
auser deren drucksensor wo du auch genau den druck messen kanst ..
bekommt nam den wohlauch so klein bei conrad oder irgendow anders
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